Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Details | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1612 dongfang 1
/*#######################################################################################
2
Decodieren eines RC Summen Signals oder Spektrum Empfänger-Satellit
3
#######################################################################################*/
4
 
5
#include "Spectrum.h"
6
 
7
//--------------------------------------------------------------//
8
 
9
//--------------------------------------------------------------//
10
void SpektrumBinding(void)
11
{
12
  unsigned int timerTimeout = SetDelay(10000);  // Timeout 10 sec.
13
  unsigned char connected = 0;
14
  unsigned int delaycounter;
15
 
16
  UCSR1B &= ~(1 << RXCIE1);  // disable rx-interrupt
17
  UCSR1B &= ~(1<<RXEN1);     // disable Uart-Rx
18
  PORTD &= ~(1 << PORTD2);   // disable pull-up
19
 
20
  printf("\n\rPlease connect Spektrum receiver for binding NOW...");
21
 
22
  while(!CheckDelay(timerTimeout))
23
  {
24
    if (PIND & (1 << PORTD2)) { timerTimeout = SetDelay(90); connected = 1; break; }
25
  }
26
 
27
  if (connected)
28
  {
29
 
30
    printf("ok.\n\r");
31
    DDRD |= (1 << DDD2);     // Rx as output
32
 
33
        while(!CheckDelay(timerTimeout));  // delay after startup of RX
34
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 100; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
35
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
36
 
37
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
38
    for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
39
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
40
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
41
 
42
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
43
    for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
44
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
45
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
46
 
47
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
48
    for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
49
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
50
 
51
  }
52
   else
53
  { printf("Timeout.\n\r");
54
 
55
 
56
  }
57
 
58
  DDRD &= ~(1 << DDD2);      // RX as input
59
  PORTD &= ~(1 << PORTD2);  
60
 
61
  Uart1Init();    // init Uart again
62
}
63
 
64
//############################################################################
65
// zum Decodieren des Spektrum Satelliten wird USART1 benutzt.
66
// USART1 initialisation from killagreg
67
void Uart1Init(void)
68
//############################################################################
69
    {
70
        // -- Start of USART1 initialisation for Spekturm seriell-mode
71
        // USART1 Control and Status Register A, B, C and baud rate register
72
        uint16_t ubrr = (uint16_t) ((uint32_t) SYSCLK/(8 * 115200) - 1);
73
        // disable RX-Interrupt
74
        UCSR1B &= ~(1 << RXCIE1);
75
        // disable TX-Interrupt
76
        UCSR1B &= ~(1 << TXCIE1);
77
        // disable DRE-Interrupt
78
        UCSR1B &= ~(1 << UDRIE1);
79
        // set direction of RXD1 and TXD1 pins
80
        // set RXD1 (PD2) as an input pin
81
        PORTD |= (1 << PORTD2);
82
        DDRD &= ~(1 << DDD2);
83
        // USART0 Baud Rate Register
84
        // set clock divider
85
 
86
        UBRR1H = (uint8_t)(ubrr>>8);
87
        UBRR1L = (uint8_t)ubrr;
88
        // enable double speed operation
89
        UCSR1A |= (1 << U2X1);
90
        // enable receiver and transmitter
91
        //UCSR1B = (1<<RXEN1)|(1<<TXEN1);
92
 
93
 
94
 
95
 
96
        UCSR1B = (1<<RXEN1);
97
        // set asynchronous mode
98
        UCSR1C &= ~(1 << UMSEL11);
99
        UCSR1C &= ~(1 << UMSEL10);
100
        // no parity
101
        UCSR1C &= ~(1 << UPM11);
102
        UCSR1C &= ~(1 << UPM10);
103
        // 1 stop bit
104
        UCSR1C &= ~(1 << USBS1);
105
        // 8-bit
106
        UCSR1B &= ~(1 << UCSZ12);
107
        UCSR1C |=  (1 << UCSZ11);
108
        UCSR1C |=  (1 << UCSZ10);
109
        // flush receive buffer explicit
110
        while(UCSR1A & (1<<RXC1)) UDR1;
111
        // enable RX-interrupts at the end
112
        UCSR1B |= (1 << RXCIE1);
113
        // -- End of USART1 initialisation
114
  return;
115
 }
116
 
117
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
118
// + Copyright (c) Rainer Walther
119
// + RC-routines from original MK rc.c (c) H&I
120
// + Useful infos from Walter: http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=714299&page=2
121
// + only for non-profit use
122
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
123
//
124
// 20080808 rw Modified for Spektrum AR6100 (PPM)
125
// 20080823 rw Add Spektrum satellite receiver on USART1 (644P only)
126
// 20081213 rw Add support for Spektrum DS9 Air-Tx-Module (9 channels)
127
//             Replace AR6100-coding with original composit-signal routines
128
//
129
// ---
130
// Entweder Summensignal ODER Spektrum-Receiver anschließen. Nicht beides gleichzeitig betreiben!
131
// Binding is not implemented. Bind with external Receiver.
132
// Servo output J3, J4, J5 not serviced
133
//
134
// Anschuß Spektrum Receiver
135
//              Orange:         3V von der FC (keinesfalls an 5V anschließen!)
136
//              Schwarz:        GND
137
//              Grau:           RXD1 (Pin 3) auf 10-Pol FC-Stecker
138
//
139
// ---
140
// Satellite-Reciever connected on USART1:
141
//
142
// DX7/DX6i: One data-frame at 115200 baud every 22ms.
143
// DX7se:    One data-frame at 115200 baud every 11ms.
144
//              byte1:  unknown
145
//      byte2:  unknown
146
//      byte3:  and byte4:  channel data        (FLT-Mode)
147
//      byte5:  and byte6:  channel data        (Roll)
148
//      byte7:  and byte8:  channel data        (Nick)
149
//      byte9:  and byte10: channel data        (Gier)
150
//      byte11: and byte12: channel data        (Gear Switch)
151
//      byte13: and byte14: channel data        (Gas)
152
//      byte15: and byte16: channel data        (AUX2)
153
//
154
// DS9 (9 Channel): One data-frame at 115200 baud every 11ms, alternating frame 1/2 for CH1-7 / CH8-9
155
//  1st Frame:
156
//              byte1:  unknown
157
//      byte2:  unknown
158
//              byte3:  and byte4:  channel data
159
//      byte5:  and byte6:  channel data
160
//      byte7:  and byte8:  channel data
161
//      byte9:  and byte10: channel data
162
//      byte11: and byte12: channel data
163
//      byte13: and byte14: channel data
164
//      byte15: and byte16: channel data 
165
//  2nd Frame:
166
//              byte1:  unknown
167
//      byte2:  unknown
168
//              byte3:  and byte4:  channel data
169
//      byte5:  and byte6:  channel data
170
//      byte7:  and byte8:  0xffff
171
//      byte9:  and byte10: 0xffff
172
//      byte11: and byte12: 0xffff
173
//      byte13: and byte14: 0xffff
174
//      byte15: and byte16: 0xffff
175
//
176
// Each channel data (16 bit= 2byte, first msb, second lsb) is arranged as:
177
//
178
// Bits: F 0 C3 C2 C1 C0 D9 D8 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0
179
//
180
// 0 means a '0' bit
181
// F: 1 = indicates beginning of 2nd frame for CH8-9 (DS9 only)
182
// C3 to C0 is the channel number. 0 to 9 (4 bit, as assigned in the transmitter)
183
// D9 to D0 is the channel data (10 bit) 0xaa..0x200..0x356 for 100% transmitter-travel
184
//
185
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
186
 
187
//############################################################################
188
//Diese Routine startet und inizialisiert den USART1 für seriellen Spektrum satellite reciever
189
SIGNAL(USART1_RX_vect)
190
//############################################################################
191
{
192
static unsigned int Sync=0, FrameCnt=0, ByteHigh=0, ReSync=1, Frame2=0, FrameTimer;
193
        unsigned int Channel, index;
194
        signed int signal, tmp;
195
        int bCheckDelay;
196
        uint8_t c;
197
 
198
        c = UDR1; // get data byte
199
 
200
        if (ReSync == 1)
201
            {
202
                // wait for beginning of new frame
203
                ReSync = 0;
204
 
205
                FrameTimer = SetDelay(7);  // minimum 7ms zwischen den frames
206
                FrameCnt = 0;
207
                Sync = 0;
208
                ByteHigh = 0;
209
                }
210
  else
211
  {    
212
        bCheckDelay = CheckDelay(FrameTimer);
213
        if ( Sync == 0 )
214
            {
215
                if(bCheckDelay)
216
                    {
217
                        // nach einer Pause von mind. 7ms erstes Sync-Character gefunden
218
                        // Zeichen ignorieren, da Bedeutung unbekannt
219
                        Sync = 1;
220
                        FrameCnt ++;
221
                        }
222
                else
223
                        {
224
                        // Zeichen kam vor Ablauf der 7ms Sync-Pause
225
                        // warten auf erstes Sync-Zeichen
226
                        }
227
                }
228
        else if((Sync == 1) && !bCheckDelay)
229
            {
230
                // zweites Sync-Character ignorieren, Bedeutung unbekannt
231
                Sync = 2;
232
                FrameCnt ++;
233
                }
234
        else if((Sync == 2) && !bCheckDelay)
235
            {
236
                // Datenbyte high
237
                ByteHigh = c;
238
 
239
                if (FrameCnt == 2)
240
                    {
241
                    // is 1st Byte of Channel-data
242
                        // Frame 1 with Channel 1-7 comming next
243
                        Frame2 = 0;
244
                        if(ByteHigh & 0x80)
245
                            {
246
                                // DS9: Frame 2 with Channel 8-9 comming next
247
                                Frame2 = 1;
248
                                }
249
                        }      
250
                Sync = 3;
251
                FrameCnt ++;
252
                }
253
        else if((Sync == 3) && !bCheckDelay)
254
            {
255
                // Datenbyte low
256
 
257
                // High-Byte for next channel comes next
258
                Sync = 2;
259
                FrameCnt ++;
260
 
261
                index = (ByteHigh >> 2) & 0x0f;
262
                index ++;
263
                Channel = (ByteHigh << 8) | c;
264
                signal = Channel & 0x3ff;
265
                signal -= 0x200;                // Offset, range 0x000..0x3ff?
266
                signal = signal/3;              // scaling to fit PPM resolution
267
 
268
                if(index >= 0  &&  index <= 10)
269
                    {
270
                // Stabiles Signal
271
                if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6) { if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10; else SenderOkay = 200;}
272
                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;  
273
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
274
                if(tmp < signal-1) tmp++;
275
                if(SenderOkay >= 180)  PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
276
                else PPM_diff[index] = 0;
277
                PPM_in[index] = tmp;
278
                        }
279
                }
280
        else
281
                {
282
                // hier stimmt was nicht: neu synchronisieren
283
                ReSync = 1;
284
                FrameCnt = 0;
285
                Frame2 = 0;
286
                }
287
 
288
        // 16 Bytes per frame
289
        if(FrameCnt >= 16)
290
            {
291
                // Frame complete
292
                if(Frame2 == 0)
293
                        {
294
                        // Null bedeutet: Neue Daten
295
                        // nur beim ersten Frame (CH 0-7) setzen
296
                        NewPpmData = 0;  
297
                        }
298
 
299
                // new frame next, nach fruehestens 7ms erwartet
300
                FrameCnt = 0;
301
                Frame2 = 0;
302
                Sync = 0;
303
                }
304
        // Zeit bis zum nächsten Zeichen messen
305
        FrameTimer = SetDelay(7);
306
   }
307
}  
308
 
309