Subversion Repositories FlightCtrl

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Rev Author Line No. Line
1612 dongfang 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
3
// + Nur für den privaten Gebrauch
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// + www.MikroKopter.com
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
8
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
9
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
10
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
11
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
13
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
14
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
17
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
18
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
20
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
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// + Benutzung auf eigene Gefahr
22
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
24
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
25
// + mit unserer Zustimmung zulässig
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
29
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
30
// + this list of conditions and the following disclaimer.
31
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
32
// +     from this software without specific prior written permission.
33
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
34
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
35
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
36
// +     with our written permission
37
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
38
// +     clearly linked as origin
39
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
40
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
41
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
42
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
43
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
44
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
45
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
46
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
47
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
48
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
49
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
50
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
51
#include <inttypes.h>
52
#include "output.h"
53
#include "eeprom.h"
54
 
55
// To access the DebugOut struct.
56
#include "uart0.h"
1775 - 57
uint8_t flashCnt[2], flashMask[2];
1612 dongfang 58
// initializes the LED control outputs J16, J17
59
void output_init(void) {
1821 - 60
        // set PC2 & PC3 as output (control of J16 & J17)
61
        DDRC |= (1 << DDC2) | (1 << DDC3);
62
        OUTPUT_SET(0,0);
63
        OUTPUT_SET(1,0);
64
        flashCnt[0] = flashCnt[1] = 0;
65
        flashMask[0] = flashMask[1] = 128;
1612 dongfang 66
}
67
 
1821 - 68
void flashingLight(uint8_t port, uint8_t timing, uint8_t bitmask,
69
                uint8_t manual) {
70
        if (timing > 250 && manual > 230) {
71
                // "timing" is set to "manual" and the value is very high --> Set to the value in bitmask bit 7.
72
                OUTPUT_SET(port, bitmask & 128);
73
        } else if (timing > 250 && manual < 10) {
74
                // "timing" is set to "manual" and the value is very low --> Set to the negated value in bitmask bit 7.
75
                OUTPUT_SET(port, !(bitmask & 128));
76
        } else if (!flashCnt[port]--) {
77
                // rotating mask over bitmask...
78
                flashCnt[port] = timing - 1;
79
                if (flashMask[port] == 1)
80
                        flashMask[port] = 128;
81
                else
82
                        flashMask[port] >>= 1;
83
                OUTPUT_SET(port, flashMask[port] & bitmask);
84
        }
1775 - 85
}
86
 
1612 dongfang 87
void flashingLights(void) {
1821 - 88
        static int8_t delay = 0;
89
        if (!delay--) { // 10 ms intervals
90
                delay = 4;
91
                flashingLight(0, staticParams.J16Timing, staticParams.J16Bitmask,
92
                                dynamicParams.J16Timing);
93
                flashingLight(1, staticParams.J17Timing, staticParams.J17Bitmask,
94
                                dynamicParams.J17Timing);
95
        }
1612 dongfang 96
}
97
 
1796 - 98
/*
99
 * Set to 0 for using outputs as the usual flashing lights.
100
 * Set to one of the DEBUG_... constants in output.h for using the outputs as debug lights.
101
 */
1801 - 102
#define DIGITAL_DEBUG_MASK DEBUG_MK3MAG
1775 - 103
 
1612 dongfang 104
void output_update(void) {
1821 - 105
        uint8_t output0, output1;
106
        if (!DIGITAL_DEBUG_MASK)
107
                flashingLights();
108
        else {
109
                OUTPUT_SET(0, DebugOut.Digital[0] & DIGITAL_DEBUG_MASK);
110
                OUTPUT_SET(1, DebugOut.Digital[1] & DIGITAL_DEBUG_MASK);
111
        }
1612 dongfang 112
}