Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 2088 | Go to most recent revision | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1775 - 1
#include <stdlib.h>
2
#include "commands.h"
3
#include "controlMixer.h"
4
#include "flight.h"
5
#include "eeprom.h"
6
#include "attitude.h"
1887 - 7
#include "output.h"
2052 - 8
#include "rc.h"
1775 - 9
 
2052 - 10
#ifdef USE_MK3MAG
11
// TODO: Kick that all outa here!
2048 - 12
uint8_t compassCalState = 0;
2052 - 13
#endif
2048 - 14
 
1775 - 15
void commands_handleCommands(void) {
1821 - 16
        /*
17
         * Get the current command (start/stop motors, calibrate), if any.
18
         */
19
        uint8_t command = controlMixer_getCommand();
20
        uint8_t repeated = controlMixer_isCommandRepeated();
21
        uint8_t argument = controlMixer_getArgument();
1775 - 22
 
1821 - 23
        if (!(MKFlags & MKFLAG_MOTOR_RUN)) {
24
                if (command == COMMAND_GYROCAL && !repeated) {
25
                        // Run gyro calibration but do not repeat it.
26
                        // TODO: out of here. Anyway, MKFLAG_MOTOR_RUN is cleared. Not enough?
27
                        // isFlying = 0;
28
                        // check roll/pitch stick position
29
                        // if pitch stick is top or roll stick is left or right --> change parameter setting
30
                        // according to roll/pitch stick position
31
 
32
                        if (argument < 6) {
33
                                // Gyro calinbration, with or without selecting a new parameter-set.
34
                                if (argument > 0 && argument < 6) {
35
                                        // A valid parameter-set (1..5) was chosen - use it.
36
                                        setActiveParamSet(argument);
37
                                }
1960 - 38
                                paramSet_readFromEEProm(getActiveParamSet());
1969 - 39
                                analog_calibrateGyros();
1821 - 40
                                attitude_setNeutral();
41
                                controlMixer_setNeutral();
42
                                beepNumber(getActiveParamSet());
2052 - 43
                        }
44
#ifdef USE_MK3MAG
2088 - 45
                        else if ((staticParams.bitConfig & CFG_COMPASS_ENABLED) && argument == 7) {
1821 - 46
                                // If right stick is centered and down
47
                                compassCalState = 1;
48
                                beep(1000);
49
                        }
2052 - 50
#endif
1821 - 51
                }
52
 
53
                // save the ACC neutral setting to eeprom
54
                else {
55
                        if (command == COMMAND_ACCCAL && !repeated) {
56
                                // Run gyro and acc. meter calibration but do not repeat it.
57
                                analog_calibrateAcc();
58
                                attitude_setNeutral();
59
                                controlMixer_setNeutral();
60
                                beepNumber(getActiveParamSet());
61
                        }
62
                }
63
        } // end !MOTOR_RUN condition.
64
        if (command == COMMAND_START) {
65
                isFlying = 1; // TODO: Really????
66
                // if (!controlMixer_isCommandRepeated()) {
67
                // attitude_startDynamicCalibration(); // Try sense the effect of the motors on sensors.
68
                MKFlags |= (MKFLAG_MOTOR_RUN | MKFLAG_START); // set flag RUN and START. TODO: Is that START flag used at all???
69
                // } else { // Pilot is holding stick, ever after motor start. Continue to sense the effect of the motors on sensors.
70
                // attitude_continueDynamicCalibration();
71
                // setPointYaw = 0;
72
                // IPartPitch = 0;
73
                // IPartRoll = 0;
74
                // }
75
        } else if (command == COMMAND_STOP) {
76
                isFlying = 0;
77
                MKFlags &= ~(MKFLAG_MOTOR_RUN);
1775 - 78
        }
79
}
2048 - 80
 
81
/*
82
 *     if (controlMixer_testCompassCalState()) {
83
      compassCalState++;
84
      if (compassCalState < 5)
85
        beepNumber(compassCalState);
86
      else
87
        beep(1000);
88
    }
89
 *
90
 */
91
 
2052 - 92
#ifdef USE_MK3MAG
2048 - 93
uint8_t commands_isCalibratingCompass(void) {
94
  return RC_testCompassCalState();
95
}
2052 - 96
#endif