Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 2381 | Rev 2386 | Go to most recent revision | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
/*#######################################################################################
2
Flight Control
3
#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5
// + www.MikroKopter.com
6
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2050 holgerb 7
// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)
8
// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -
9
// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den
10
// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool 
11
// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.
12
// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.
1 ingob 13
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2050 holgerb 14
// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im
15
// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.
16
// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie
17
// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.
18
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren
19
// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
20
// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren
21
// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand 
22
// + des Mitverschuldens offen.
23
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.
24
// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
25
// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.
26
// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang
27
// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.
28
// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.
29
// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'
30
// +  Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.
1 ingob 31
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2050 holgerb 32
// + Software LICENSING TERMS
1 ingob 33
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2050 holgerb 34
// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -
35
// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware 
36
// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.
37
// + The Software may only be used with the Licensor's products.
38
// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this
39
// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this
40
// + agreement shall be the property of the Licensor.
41
// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other
42
// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.
43
// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions
44
// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the
45
// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and
46
// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product
47
// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.
48
// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test
49
// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.
50
// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data
51
// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.
52
// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.
53
// + #### END OF LICENSING TERMS ####
54
// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.
1 ingob 55
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
56
 
57
#include "main.h"
1320 hbuss 58
#include "mymath.h"
1330 killagreg 59
#include "isqrt.h"
1 ingob 60
 
1352 hbuss 61
unsigned char h,m,s;
62
unsigned int BaroExpandActive = 0;
1153 hbuss 63
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166 hbuss 64
int TrimNick, TrimRoll;
927 hbuss 65
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
1703 holgerb 66
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
1643 holgerb 67
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805 hbuss 68
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1639 holgerb 69
int NeutralAccZ = 0;
2316 holgerb 70
signed char NeutralAccZfine = 0;
1683 killagreg 71
unsigned char ControlHeading = 0;// in 2°
693 hbuss 72
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
73
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
74
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
75
long Integral_Gier = 0;
76
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
77
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
78
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
79
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1685 holgerb 80
long SummeNick=0,SummeRoll=0;
1 ingob 81
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1840 holgerb 82
int  KompassValue = -1;
1837 holgerb 83
int  KompassSollWert = 0;
1941 holgerb 84
//int  KompassRichtung = 0;
1839 holgerb 85
char CalculateCompassTimer = 100;
86
unsigned char KompassFusion = 32;
87
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 50;
855 hbuss 88
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
1 ingob 89
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880 hbuss 90
unsigned char TrichterFlug = 0;
395 hbuss 91
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693 hbuss 92
long  ErsatzKompass;
93
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
94
int   GierGyroFehler = 0;
1211 hbuss 95
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
96
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
1153 hbuss 97
int  DiffNick,DiffRoll;
1916 holgerb 98
int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
1943 holgerb 99
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1377 hbuss 100
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
1391 killagreg 101
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
1 ingob 102
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
1698 holgerb 103
char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
1246 killagreg 104
long HoehenWert = 0;
105
long SollHoehe = 0;
1942 holgerb 106
signed int AltitudeSetpointTrimming = 0;
1855 holgerb 107
long FromNC_AltitudeSetpoint = 0;
108
unsigned char FromNC_AltitudeSpeed = 0;
1862 holgerb 109
unsigned char carefree_old = 50; // to make the Beep when switching
1942 holgerb 110
signed char WaypointTrimming = 0;
1840 holgerb 111
int CompassGierSetpoint = 0;
2009 holgerb 112
unsigned char CalibrationDone = 0;
2061 holgerb 113
char NeueKompassRichtungMerken = 0;
1692 holgerb 114
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
1153 hbuss 115
//float Ki =  FAKTOR_I;
1676 holgerb 116
int Ki = 10300 / 33;
395 hbuss 117
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
118
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1 ingob 119
 
120
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
2342 holgerb 121
unsigned char Parameter_HoehenSchalter = 0;      // Wert : 0-250
1 ingob 122
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
123
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
124
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
1283 hbuss 125
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
1111 hbuss 126
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
173 holgerb 127
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
1 ingob 128
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
1322 hbuss 129
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
130
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
1 ingob 131
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
132
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
133
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
134
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
135
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
136
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499 hbuss 137
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
138
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
139
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
140
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
2349 holgerb 141
unsigned char Parameter_NickControl = 100;
1 ingob 142
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
1232 hbuss 143
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
2296 holgerb 144
unsigned char Parameter_ServoNickComp = 50;
145
unsigned char Parameter_ServoRollComp = 85;
173 holgerb 146
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120 hbuss 147
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
148
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
149
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
150
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499 hbuss 151
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921 hbuss 152
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
153
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
154
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
155
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
1051 killagreg 156
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
157
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
158
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
159
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
2344 holgerb 160
unsigned char Parameter_NaviGpsA;
993 hbuss 161
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
162
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
163
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921 hbuss 164
unsigned char Parameter_ExternalControl;
1916 holgerb 165
unsigned char Parameter_GlobalConfig;
166
unsigned char Parameter_ExtraConfig;
1966 holgerb 167
unsigned char Parameter_MaximumAltitude;
1403 hbuss 168
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
1668 holgerb 169
unsigned char CareFree = 0;
1876 holgerb 170
const signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8}; // 15° steps
1622 killagreg 171
 
492 hbuss 172
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614 hbuss 173
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871 hbuss 174
unsigned int  modell_fliegt = 0;
1861 holgerb 175
volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0, FC_StatusFlags2 = 0;
1121 hbuss 176
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153 hbuss 177
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1209 hbuss 178
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
1591 holgerb 179
char VarioCharacter = ' ';
2028 holgerb 180
unsigned int HooverGasEmergencyPercent = 0; // The gas value for Emergency landing
2230 holgerb 181
unsigned int GasIsZeroCnt = 0; // to detect that the gas-stick is down for a while
2309 holgerb 182
signed int Variance = 0;
183
signed int CosAttitude; // for projection of hoover gas
184
unsigned char ACC_AltitudeControl = 0;
1591 holgerb 185
 
2367 holgerb 186
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
187
#define OPA_OFFSET_STEP 5
188
#else
189
#define OPA_OFFSET_STEP 10
190
#endif
191
 
1639 holgerb 192
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
193
//  Debugwerte zuordnen
194
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
195
void CopyDebugValues(void)
196
{
2373 holgerb 197
    DebugOut.Analog[0] = ToNaviCtrl.IntegralNick;//IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
198
    DebugOut.Analog[1] = ToNaviCtrl.IntegralRoll;//IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
1639 holgerb 199
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
200
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1660 holgerb 201
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
2367 holgerb 202
        DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/10;
2309 holgerb 203
    DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);
1639 holgerb 204
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
205
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
206
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
1941 holgerb 207
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompassInGrad;
1702 holgerb 208
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
209
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
210
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
211
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
1639 holgerb 212
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
2322 holgerb 213
        DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1639 holgerb 214
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
215
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
2309 holgerb 216
        DebugOut.Analog[24] = SollHoehe/10;    
1839 holgerb 217
    DebugOut.Analog[27] = KompassSollWert;
1682 holgerb 218
        DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
1639 holgerb 219
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
220
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1702 holgerb 221
    if(VersionInfo.HardwareError[0] || VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] |= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
2373 holgerb 222
//DebugOut.Analog[16] = MinBlTemperture; 
223
//DebugOut.Analog[17] = MaxBlTemperture; 
2316 holgerb 224
//DebugOut.Analog[16] = Variance;
225
//DebugOut.Analog[17] = VarioMeter;
2369 holgerb 226
//DebugOut.Analog[16] = GasIsZeroCnt;
2316 holgerb 227
//DebugOut.Analog[18] = HoehenWertF;            
228
//DebugOut.Analog[25] = Parameter_Hoehe_P;
229
//DebugOut.Analog[26] = Parameter_Luftdruck_D;
1639 holgerb 230
}
231
 
1760 holgerb 232
 
1232 hbuss 233
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
1 ingob 234
{
2263 holgerb 235
 unsigned int wait = 0;
1232 hbuss 236
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
1966 holgerb 237
GRN_OFF;
1 ingob 238
 while(Anzahl--)
239
 {
1232 hbuss 240
  beeptime = dauer;
2263 holgerb 241
  wait = dauer;
242
  while(beeptime || wait)
243
   {
244
    if(UpdateMotor)
245
         {
246
          UpdateMotor = 0;
247
          if(!beeptime) wait--;
248
          LIBFC_Polling();
249
         };
250
   }
1 ingob 251
 }
1966 holgerb 252
GRN_ON;
1 ingob 253
}
254
 
255
//############################################################################
1622 killagreg 256
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
257
void CalibrierMittelwert(void)
258
//############################################################################
259
{
260
    unsigned char i;
261
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
262
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
263
        ANALOG_OFF;
264
        MesswertNick = AdWertNick;
265
        MesswertRoll = AdWertRoll;
266
        MesswertGier = AdWertGier;
1703 holgerb 267
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
268
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1622 killagreg 269
   // ADC einschalten
270
    ANALOG_ON;
271
   for(i=0;i<8;i++)
272
    {
273
     int tmp;
1876 holgerb 274
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
1622 killagreg 275
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
276
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
277
        }
278
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
279
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
280
}
281
 
282
//############################################################################
1 ingob 283
//  Nullwerte ermitteln
2319 holgerb 284
//  Parameter: 0 -> after switch on (ignore ACC-Z fault)
285
//  Parameter: 1 -> before Start
286
//  Parameter: 2 -> calibrate and store ACC
287
unsigned char SetNeutral(unsigned char AdjustmentMode)  // retuns: "sucess"
1 ingob 288
//############################################################################
289
{
2316 holgerb 290
        unsigned char i, sucess = 1;
2367 holgerb 291
        unsigned int gier_neutral = 0, nick_neutral = 0, roll_neutral = 0, acc_z_neutral = 0, barotest;
1702 holgerb 292
    VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
2146 holgerb 293
//    HEF4017Reset_ON;
1051 killagreg 294
        NeutralAccX = 0;
1 ingob 295
        NeutralAccY = 0;
296
        NeutralAccZ = 0;
2316 holgerb 297
        NeutralAccZfine = 0;
1622 killagreg 298
 
1051 killagreg 299
    AdNeutralNick = 0;
300
        AdNeutralRoll = 0;
1 ingob 301
        AdNeutralGier = 0;
1622 killagreg 302
 
395 hbuss 303
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120 hbuss 304
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1622 killagreg 305
 
1036 hbuss 306
    ExpandBaro = 0;
1622 killagreg 307
 
1051 killagreg 308
    CalibrierMittelwert();
395 hbuss 309
    Delay_ms_Mess(100);
1622 killagreg 310
 
1 ingob 311
        CalibrierMittelwert();
1622 killagreg 312
 
1 ingob 313
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
1051 killagreg 314
     {
2367 holgerb 315
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750) || ExpandBaro) SucheLuftruckOffset();
1 ingob 316
     }
2367 holgerb 317
 
318
        barotest = MessLuftdruck;
1166 hbuss 319
#define NEUTRAL_FILTER 32
2367 holgerb 320
        OCR0A += OPA_OFFSET_STEP;
321
        OCR0B = 255 - OCR0A;
1166 hbuss 322
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111 hbuss 323
         {
324
          Delay_ms_Mess(10);
1216 killagreg 325
          gier_neutral += AdWertGier;
1166 hbuss 326
          nick_neutral += AdWertNick;
327
          roll_neutral += AdWertRoll;
2316 holgerb 328
          acc_z_neutral += Aktuell_az;
1111 hbuss 329
         }
2367 holgerb 330
        if(MessLuftdruck < 1010 && MessLuftdruck > 20) BaroStep = barotest - MessLuftdruck;
331
        OCR0A -= OPA_OFFSET_STEP;
332
        OCR0B = 255 - OCR0A;
2316 holgerb 333
     AdNeutralNick = (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
334
         AdNeutralRoll = (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
335
         AdNeutralGier = (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
336
     NeutralAccZ = (acc_z_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
1622 killagreg 337
 
401 hbuss 338
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
339
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1622 killagreg 340
 
2319 holgerb 341
     if(AdjustmentMode == 2)
1622 killagreg 342
     {
343
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
344
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
345
                // Save ACC neutral settings to eeprom
1639 holgerb 346
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
347
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
1622 killagreg 348
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
513 hbuss 349
    }
1051 killagreg 350
    else
513 hbuss 351
    {
1622 killagreg 352
                // restore from eeprom
353
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
354
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
355
                // strange settings?
2316 holgerb 356
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048)/* || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024)*/)
1622 killagreg 357
                {
358
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
359
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
360
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
2316 holgerb 361
                        sucess = 0;
1622 killagreg 362
                }
513 hbuss 363
    }
2330 holgerb 364
        EEAR = EE_DUMMY;  // Set the EEPROM Address pointer to an unused space
365
        MesswertNick = 0;
1 ingob 366
    MesswertRoll = 0;
367
    MesswertGier = 0;
2367 holgerb 368
    Delay_ms_Mess(200);
1703 holgerb 369
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
370
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1173 hbuss 371
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
372
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
2072 holgerb 373
    Mess_IntegralNick = IntegralNick;
374
    Mess_IntegralRoll = IntegralRoll;
1173 hbuss 375
    Mess_Integral_Gier = 0;
1837 holgerb 376
    KompassSollWert = KompassValue;
1839 holgerb 377
        KompassSignalSchlecht = 100;
1051 killagreg 378
    beeptime = 50;
882 hbuss 379
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
380
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492 hbuss 381
    ExternHoehenValue = 0;
693 hbuss 382
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
383
    GierGyroFehler = 0;
921 hbuss 384
    LED_Init();
1765 killagreg 385
    FC_StatusFlags |= FC_STATUS_CALIBRATE;
992 hbuss 386
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1173 hbuss 387
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
992 hbuss 388
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1391 killagreg 389
   for(i=0;i<8;i++)
1377 hbuss 390
    {
1876 holgerb 391
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
1377 hbuss 392
        }
1171 hbuss 393
    SenderOkay = 100;
2349 holgerb 394
 
395
    if(ServoActive)     DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
396
        else
1320 hbuss 397
         {
2366 holgerb 398
      if((EE_Parameter.ServoCompInvert & SERVO_NICK_INV) && (EE_Parameter.ServoCompInvert & SERVO_RELATIVE)) NickServoValue = 12000;//((128 + 60) * 4 * 16); // neutral position = upper 1/4//    else    
399
          else NickServoValue = ((128 - 60) * 4 * 16); // neutral position = lower 1/4
2349 holgerb 400
          CalculateServoSignals = 1;
401
          CalculateServo(); // nick
402
          CalculateServo(); // roll
2240 holgerb 403
         }
1702 holgerb 404
 
2316 holgerb 405
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
406
    signed int tilt1, tilt2;
407
                tilt1 = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
408
                tilt2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
409
                tilt1 = (int16_t)ihypot(tilt1,tilt2);                   // tilt angle over all 
410
                CosAttitude = c_cos_8192(tilt1);                               
411
                NeutralAccZ = (long)((long) (NeutralAccZ - 512) * 8192 + 4096) / CosAttitude + 512;
412
                if(tilt1 > 20) sucess = 0; // calibration must be within 20° Tilt angle 
2319 holgerb 413
                if(AdjustmentMode != 0 && ACC_AltitudeControl) if((NeutralAccZ < 682 - 25) || (NeutralAccZ > 682 + 25)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_TOP; sucess = 0;};
2316 holgerb 414
#else
415
        NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
2330 holgerb 416
        EEAR = EE_DUMMY;  // Set the EEPROM Address pointer to an unused space
2316 holgerb 417
#endif
1765 killagreg 418
        if((AdNeutralNick < 150 * 16) || (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_NICK; };
419
        if((AdNeutralRoll < 150 * 16) || (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; };
420
        if((AdNeutralGier < 150 * 2)  || (AdNeutralGier > 850 * 2))  { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_YAW; };
421
        if((NeutralAccX < 300) || (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_NICK; };
422
        if((NeutralAccY < 300) || (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_ROLL; };
423
        if((NeutralAccZ < 512) || (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_TOP; };
2316 holgerb 424
    if(VersionInfo.HardwareError[0]) sucess = 0;
1862 holgerb 425
    carefree_old = 70;
1925 holgerb 426
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1921 holgerb 427
        LIBFC_HoTT_Clear();
2316 holgerb 428
        ACC_AltitudeFusion(2); // initalisation
1925 holgerb 429
#endif
2367 holgerb 430
    StartLuftdruck = Luftdruck;
431
    VarioMeter = 0;
432
        SummenHoehe = 0;    Mess_Integral_Hoch = 0;
2373 holgerb 433
        DebugOut.Analog[28] = 0; // I2C-Counter
2367 holgerb 434
        CalcExpandBaroStep();
2316 holgerb 435
 return(sucess);
1 ingob 436
}
437
 
1702 holgerb 438
 
1 ingob 439
//############################################################################
395 hbuss 440
// Bearbeitet die Messwerte
1 ingob 441
void Mittelwert(void)
442
//############################################################################
1051 killagreg 443
{
1111 hbuss 444
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
445
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153 hbuss 446
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
1111 hbuss 447
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1171 hbuss 448
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
449
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
1153 hbuss 450
    RohMesswertNick = MesswertNick;
451
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1166 hbuss 452
 
395 hbuss 453
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1703 holgerb 454
        Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
455
        Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
395 hbuss 456
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
457
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805 hbuss 458
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
459
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
460
    NaviCntAcc++;
1153 hbuss 461
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
462
 
1155 hbuss 463
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
464
// ADC einschalten
1171 hbuss 465
    ANALOG_ON;
1155 hbuss 466
        AdReady = 0;
467
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
468
 
1216 killagreg 469
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
470
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
1153 hbuss 471
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
472
 
1216 killagreg 473
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
474
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
1153 hbuss 475
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
476
 
1120 hbuss 477
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153 hbuss 478
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
479
   ErsatzKompass += MesswertGier;
395 hbuss 480
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1916 holgerb 481
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Parameter_GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
395 hbuss 482
         {
1153 hbuss 483
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120 hbuss 484
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111 hbuss 485
            tmpl3 /= 4096L;
1153 hbuss 486
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1216 killagreg 487
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111 hbuss 488
            tmpl4 /= 4096L;
1153 hbuss 489
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
490
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111 hbuss 491
            tmpl4 -= tmpl3;
492
            ErsatzKompass += tmpl4;
1166 hbuss 493
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
1111 hbuss 494
 
1153 hbuss 495
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111 hbuss 496
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
880 hbuss 497
            tmpl /= 4096L;
1153 hbuss 498
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395 hbuss 499
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
1662 killagreg 500
            tmpl2 /= 4096L;
1225 hbuss 501
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1153 hbuss 502
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395 hbuss 503
         }
1166 hbuss 504
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1658 holgerb 505
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
506
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
1111 hbuss 507
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
508
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
509
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395 hbuss 510
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 511
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
512
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051 killagreg 513
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395 hbuss 514
            {
882 hbuss 515
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 516
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 517
            }
395 hbuss 518
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
519
            {
882 hbuss 520
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 521
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 522
            }
395 hbuss 523
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 524
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
525
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051 killagreg 526
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882 hbuss 527
             {
528
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
529
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051 killagreg 530
             }
531
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395 hbuss 532
            {
882 hbuss 533
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
395 hbuss 534
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051 killagreg 535
            }
1111 hbuss 536
 
1 ingob 537
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
538
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
539
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 540
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1 ingob 541
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
542
 
1166 hbuss 543
#define D_LIMIT 128
544
 
1171 hbuss 545
   MesswertNick = HiResNick / 8;
546
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
1166 hbuss 547
 
1167 hbuss 548
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
549
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
550
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
551
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
552
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
553
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
554
 
1216 killagreg 555
  if(Parameter_Gyro_D)
1111 hbuss 556
  {
1166 hbuss 557
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
558
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111 hbuss 559
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
560
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1791 holgerb 561
 
1166 hbuss 562
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
563
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111 hbuss 564
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
565
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1791 holgerb 566
 
567
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
1166 hbuss 568
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
569
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
570
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1216 killagreg 571
  }
1111 hbuss 572
 
1166 hbuss 573
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
574
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
575
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
576
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153 hbuss 577
 
1916 holgerb 578
  if(Parameter_GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
1153 hbuss 579
  {
580
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
581
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
582
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
583
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
584
  }
1 ingob 585
}
586
 
587
//############################################################################
588
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
589
void SendMotorData(void)
590
//############################################################################
1051 killagreg 591
{
1209 hbuss 592
 unsigned char i;
921 hbuss 593
    if(!MotorenEin)
1 ingob 594
        {
1765 killagreg 595
         FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_MOTOR_RUN | FC_STATUS_FLY);
2309 holgerb 596
                 FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF;
1216 killagreg 597
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
598
                  {
599
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
1638 holgerb 600
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
601
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
602
/*
1760 holgerb 603
 Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;            // testing the high resolution
604
 Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
1638 holgerb 605
*/
1216 killagreg 606
                  }
1212 hbuss 607
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
1216 killagreg 608
        }
1765 killagreg 609
        else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_MOTOR_RUN;
1744 holgerb 610
 
1765 killagreg 611
    if(I2C_TransferActive)
1744 holgerb 612
         {
1760 holgerb 613
          I2C_TransferActive = 0; // enable for the next time
1765 killagreg 614
         }
615
        else
1744 holgerb 616
    {
617
     motor_write = 0;
1760 holgerb 618
     I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); //Start I2C Interrupt Mode
1765 killagreg 619
        }
1 ingob 620
}
621
 
2342 holgerb 622
unsigned char GetChannelValue(unsigned char ch) // gives the unsigned value of the channel
623
{
624
 int tmp2;
625
 if(ch == 0) return(0);
626
 tmp2 = PPM_in[ch] + 127;
627
 if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
628
 return(tmp2);   
629
}
1 ingob 630
 
631
//############################################################################
632
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
1051 killagreg 633
void ParameterZuordnung(void)
1 ingob 634
//############################################################################
635
{
1787 holgerb 636
 unsigned char tmp,i;
637
  for(i=0;i<8;i++)
638
    {
639
     int tmp2;
1933 holgerb 640
         tmp = EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i];
641
         tmp2 = PPM_in[tmp] + 127;
1787 holgerb 642
         if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
1933 holgerb 643
 
644
         if(tmp == 25) Poti[i] = tmp2; // 25 = WaypointEvent channel -> no filter
645
         else
1787 holgerb 646
     if(tmp2 != Poti[i])
647
          {
648
           Poti[i] += (tmp2 - Poti[i]) / 4;
649
       if(Poti[i] > tmp2) Poti[i]--;
650
           else Poti[i]++;
651
          }
652
        }
921 hbuss 653
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
654
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
655
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
1933 holgerb 656
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,5,255);
657
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,5,255);
2012 holgerb 658
 
2040 holgerb 659
 if(EE_Parameter.Servo3 == 247) { if(PORTC & (1<<PORTC2)) Parameter_Servo3 = 140; else Parameter_Servo3 = 70;}       // Out1 (J16)
660
 else if(EE_Parameter.Servo3 == 246) { if(PORTC & (1<<PORTC3)) Parameter_Servo3 = 140; else Parameter_Servo3 = 70;}
2349 holgerb 661
 else CHK_POTI_MM(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3, 24, 255);
2012 holgerb 662
 
2040 holgerb 663
 if(EE_Parameter.Servo4 == 247) { if(PORTC & (1<<PORTC2)) Parameter_Servo4 = 140; else Parameter_Servo4 = 70;}
664
 else if(EE_Parameter.Servo4 == 246) { if(PORTC & (1<<PORTC3)) Parameter_Servo4 = 140; else Parameter_Servo4 = 70;}  // Out2 (J17)
2349 holgerb 665
 else CHK_POTI_MM(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4, 24, 255);
666
 
667
 CHK_POTI_MM(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5, 24, 255);
2342 holgerb 668
 Parameter_HoehenSchalter = GetChannelValue(EE_Parameter.HoeheChannel);
1377 hbuss 669
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
670
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
671
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
672
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
673
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
674
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
675
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
676
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
677
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
678
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
679
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
680
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
681
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
682
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
683
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
684
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
685
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
686
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
2296 holgerb 687
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickComp,EE_Parameter.ServoNickComp);
688
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollComp,EE_Parameter.ServoRollComp);
1377 hbuss 689
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
1668 holgerb 690
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
691
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
1377 hbuss 692
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
1936 holgerb 693
 CHK_POTI(Parameter_MaximumAltitude,EE_Parameter.MaxAltitude);
2034 holgerb 694
 if((NC_To_FC_MaxAltitude && NC_To_FC_MaxAltitude < Parameter_MaximumAltitude) || Parameter_MaximumAltitude == 0) Parameter_MaximumAltitude = NC_To_FC_MaxAltitude;
1916 holgerb 695
 Parameter_GlobalConfig = EE_Parameter.GlobalConfig;
696
 Parameter_ExtraConfig = EE_Parameter.ExtraConfig;
1377 hbuss 697
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
698
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
699
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
1676 holgerb 700
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
1 ingob 701
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
1662 killagreg 702
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
1668 holgerb 703
 
2342 holgerb 704
 if(EE_Parameter.CareFreeChannel)
1668 holgerb 705
   {
1682 holgerb 706
        CareFree = 1;
2342 holgerb 707
        if(PPM_in[EE_Parameter.CareFreeChannel] < -64) CareFree = 0;
708
//    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0; 
1862 holgerb 709
    if(carefree_old != CareFree)
710
    {
711
      if(carefree_old < 3)
712
           {
2090 holgerb 713
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
714
                if(CareFree) { beeptime = 1500;  if(!SpeakHoTT) SpeakHoTT = SPEAK_CF_ON; }
715
            else { beeptime = 200;  if(!SpeakHoTT) SpeakHoTT = SPEAK_CF_OFF; }
716
#else
2063 holgerb 717
                if(CareFree) beeptime = 1500;
1862 holgerb 718
            else beeptime = 200;
2090 holgerb 719
#endif
2063 holgerb 720
                NeueKompassRichtungMerken = 5;
1862 holgerb 721
        carefree_old = CareFree;
722
           } else carefree_old--;
723
        }  
1937 holgerb 724
        if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_CAREFREE; //else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~FC_ERROR0_CAREFREE;
1669 killagreg 725
   }
1839 holgerb 726
   else
727
   {
728
    CareFree = 0;
1862 holgerb 729
        carefree_old = 10;
1839 holgerb 730
   }   
1668 holgerb 731
 
1691 holgerb 732
 if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert
1690 holgerb 733
        {
734
         beeptime = 15000;
735
         BeepMuster = 0xA400;
736
         CareFree = 0;
1765 killagreg 737
    }
2341 holgerb 738
 if(CareFree) { FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_CAREFREE; /*if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;*/} else FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_CAREFREE;
1 ingob 739
}
740
 
741
//############################################################################
742
//
743
void MotorRegler(void)
744
//############################################################################
745
{
1330 killagreg 746
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
1 ingob 747
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
748
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395 hbuss 749
     static long IntegralFehlerNick = 0;
750
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
1 ingob 751
         static unsigned int RcLostTimer;
752
         static unsigned char delay_neutral = 0;
753
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
2146 holgerb 754
         static signed char move_safety_switch = 0;
395 hbuss 755
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153 hbuss 756
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1209 hbuss 757
         unsigned char i;
1051 killagreg 758
        Mittelwert();
759
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 760
// Gaswert ermitteln
1051 killagreg 761
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2230 holgerb 762
  if(!(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING | FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE)))
763
   {
764
        if(EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_VARIO_FAILSAFE)
2028 holgerb 765
        {
766
     if(HoverGas && HoverGas < 150 * STICK_GAIN)
767
           {
768
                HooverGasEmergencyPercent = (HoverGas/(STICK_GAIN) * EE_Parameter.NotGas) / 100; // i.e. 80% of Hovergas
769
           }
770
      else HooverGasEmergencyPercent = 45;  // default if the Hoovergas was could not calculated yet
771
    } else HooverGasEmergencyPercent = EE_Parameter.NotGas;
2230 holgerb 772
   }
773
   if(GasIsZeroCnt == 30000)  // in that case we have RC-Lost, but the MK is probably landed
774
    {
775
         StickGas = 0; // Hold Gas down in that case 
776
         HooverGasEmergencyPercent = MIN_GAS;
777
        }
1051 killagreg 778
        GasMischanteil = StickGas;
831 hbuss 779
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1051 killagreg 780
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693 hbuss 781
// Empfang schlecht
1051 killagreg 782
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1916 holgerb 783
   if(SenderOkay < 100 && !(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE))
1 ingob 784
        {
1051 killagreg 785
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
786
        else
1 ingob 787
         {
788
          MotorenEin = 0;
1954 holgerb 789
                  modell_fliegt = 0;
790
          FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING | FC_STATUS_FLY);
1051 killagreg 791
         }
1 ingob 792
        ROT_ON;
2008 holgerb 793
        if(modell_fliegt > 1000 && Capacity.MinOfMaxPWM > 100)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1 ingob 794
            {
2028 holgerb 795
            GasMischanteil = HooverGasEmergencyPercent;
1765 killagreg 796
            FC_StatusFlags |= FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
744 hbuss 797
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051 killagreg 798
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1 ingob 799
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
800
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
801
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173 holgerb 802
            }
1954 holgerb 803
         else
804
                    {
805
                          MotorenEin = 0;
806
                        }  
1 ingob 807
        }
1051 killagreg 808
        else
809
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 810
// Emfang gut
1051 killagreg 811
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 812
        if(SenderOkay > 140)
813
            {
2340 holgerb 814
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
2345 holgerb 815
                     static unsigned int trigger = 1000;
2340 holgerb 816
                         static unsigned char old_switch = 100;
817
                        if(EE_Parameter.StartLandChannel && EE_Parameter.LandingSpeed)
818
                        {
819
                                if(PPM_in[EE_Parameter.StartLandChannel] > 50)
820
                                {
821
                                 if(old_switch == 50) if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF) { FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_AUTO_STARTING; SpeakHoTT = SPEAK_RISING;}
2342 holgerb 822
                                 FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_AUTO_LANDING;
2340 holgerb 823
                                 old_switch = 150;
824
                                }
825
                                else
826
                                if(PPM_in[EE_Parameter.StartLandChannel] < -50)
827
                                {
828
                                 if(old_switch == 150) { FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_AUTO_LANDING; SpeakHoTT = SPEAK_SINKING;}
2342 holgerb 829
                                 FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_AUTO_STARTING;
2340 holgerb 830
                                 old_switch = 50;
831
                                }
832
                                else
833
                                {
834
                                 FC_StatusFlags2 &= ~(FC_STATUS2_AUTO_STARTING | FC_STATUS2_AUTO_LANDING);
835
                                }
836
                        }
837
#endif
1765 killagreg 838
                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
1 ingob 839
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921 hbuss 840
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1 ingob 841
                {
842
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
843
                }
871 hbuss 844
            if((modell_fliegt < 256))
2309 holgerb 845
             {
1 ingob 846
                SummeNick = 0;
847
                SummeRoll = 0;
1682 holgerb 848
                sollGier = 0;
849
                Mess_Integral_Gier = 0;
2309 holgerb 850
                                FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF;
2340 holgerb 851
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
852
                                old_switch = 100;
853
#endif
2309 holgerb 854
             }
855
                        else
856
                         {
857
               FC_StatusFlags |= FC_STATUS_FLY;
858
                           if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF)
859
                           {
2322 holgerb 860
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
2340 holgerb 861
                                if((NC_To_FC_Flags & NC_TO_FC_AUTOSTART || FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_AUTO_STARTING) && (VarioCharacter == '=') && ACC_AltitudeControl)
2322 holgerb 862
                                {
2340 holgerb 863
                                   FromNC_AltitudeSpeed = 80;
864
                                   FromNC_AltitudeSetpoint = 500;
865
                                   SollHoehe = 500;
2322 holgerb 866
                                   trigger = 1000;
2340 holgerb 867
                                   if(NC_To_FC_Flags & NC_TO_FC_AUTOSTART) SpeakHoTT = SPEAK_NEXT_WP;
2322 holgerb 868
/*                                 if(StartTrigger != 2)
869
                                                {
870
                                                 StartTrigger = 1;
871
                                                 if(HoverGas < STICK_GAIN * 35) HoverGas = STICK_GAIN * 35;
872
                                                }
873
*/
874
                            }
2340 holgerb 875
//                              else FC_StatusFlags2 &= ~(FC_STATUS2_AUTO_STARTING);
2322 holgerb 876
#endif
2340 holgerb 877
                            if(HoehenWertF > 150 || HoehenWert < -350 || !(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))
2309 holgerb 878
                                 {
879
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
2322 holgerb 880
                                  trigger = 1000;
2369 holgerb 881
                                  if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_AUTO_STARTING) { FromNC_AltitudeSpeed = 0; SollHoehe = 300;/*HoehenWertF + 100;*/}
882
                                  else SpeakHoTT = SPEAK_RISING;
2309 holgerb 883
#endif
2340 holgerb 884
                                  FC_StatusFlags2 &= ~(FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF | FC_STATUS2_AUTO_STARTING | FC_STATUS2_AUTO_LANDING);
2309 holgerb 885
                                 }
886
                SummeNick = 0;
887
                SummeRoll = 0;
888
                Mess_Integral_Gier = 0;
889
//                              sollGier = 0;
890
                                if(modell_fliegt > 1000) modell_fliegt = 1000;  // for the Hooverpoint-Estimation
891
                           }
2322 holgerb 892
                                else  // Flying mode
893
                                {
894
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
2340 holgerb 895
                                if((FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_AUTO_LANDING) && (VarioCharacter == 'v' || VarioCharacter == '=') && ACC_AltitudeControl)
896
                                {
897
                                   FromNC_AltitudeSpeed = EE_Parameter.LandingSpeed;
898
                                   FromNC_AltitudeSetpoint = -20000;
899
                            }
2322 holgerb 900
                                 if(trigger < 1000)
901
                                        {
902
                                                trigger++;
903
                                                SummeNick = 0;
904
                                                SummeRoll = 0;
905
                                                Mess_Integral_Gier = 0;
906
                                                SollHoehe = HoehenWertF - 300;
2345 holgerb 907
                                                if(trigger == 1000 && FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_AUTO_LANDING && VarioCharacter != '+')
908
                                                 {
909
                                                   FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_AUTO_LANDING;
910
                                                   FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF;  // go back into starting state
911
                                             } 
2322 holgerb 912
                                        }
913
                                 else
914
                                 if(ACC_AltitudeControl && (VarioCharacter == 'v' || VarioCharacter == '-') && HoehenWert < 1000 /*&& FromNC_AltitudeSetpoint < 0*/)
915
                                  {
2345 holgerb 916
                                        if(Aktuell_az > 940)
917
                                         {
918
                                          trigger = 0;
919
                                          SpeakHoTT = SPEAK_LANDING;
920
                                         };
2322 holgerb 921
                                  }
922
#endif
923
               }
924
                          }  // end of: modell_fliegt > 256                        
595 hbuss 925
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1 ingob 926
                {
1051 killagreg 927
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 928
// auf Nullwerte kalibrieren
1051 killagreg 929
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 930
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
931
                    {
932
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
933
                        {
934
                        delay_neutral = 0;
935
                        modell_fliegt = 0;
936
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
937
                        {
304 ingob 938
                         unsigned char setting=1;
1 ingob 939
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
940
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
941
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
942
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
943
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1622 killagreg 944
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
1 ingob 945
                        }
1051 killagreg 946
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
947
                          {
819 hbuss 948
                           WinkelOut.CalcState = 1;
2009 holgerb 949
                                                   CalibrationDone = 0;
819 hbuss 950
                           beeptime = 1000;
951
                          }
952
                          else
1 ingob 953
                          {
2340 holgerb 954
                               ParamSet_ReadFromEEProm(ActiveParamSet);
1413 killagreg 955
                               LipoDetection(0);
1626 killagreg 956
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
1916 holgerb 957
                           if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
819 hbuss 958
                            {
1 ingob 959
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051 killagreg 960
                            }
2319 holgerb 961
                           CalibrationDone = SetNeutral(1);
1232 hbuss 962
                                                   ServoActive = 1;
963
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
2263 holgerb 964
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
2309 holgerb 965
                                                   if(VersionInfo.HardwareError[0]) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_SENSOR;
2316 holgerb 966
                                                   else
967
                                                   if(!CalibrationDone) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_CALIBARTION;
2309 holgerb 968
                                                   else SpeakHoTT = SPEAK_CALIBRATE;
2345 holgerb 969
                                                   ShowSettingNameTime = 5; // for HoTT & Jeti 
2263 holgerb 970
#endif
2332 holgerb 971
                           Piep(ActiveParamSet,120);
819 hbuss 972
                         }
1051 killagreg 973
                        }
1 ingob 974
                    }
1051 killagreg 975
                 else
513 hbuss 976
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
977
                    {
978
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
979
                        {
980
                        MotorenEin = 0;
981
                        delay_neutral = 0;
982
                        modell_fliegt = 0;
2319 holgerb 983
                        CalibrationDone = SetNeutral(2); // store ACC values into EEPROM
2263 holgerb 984
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
2316 holgerb 985
                                                   if(VersionInfo.HardwareError[0]) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_SENSOR;
986
                                                   else
987
                                                   if(!CalibrationDone) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_CALIBARTION;
988
                                                   else SpeakHoTT = SPEAK_CALIBRATE;
2263 holgerb 989
#endif
2332 holgerb 990
                        Piep(ActiveParamSet,120);
1051 killagreg 991
                        }
513 hbuss 992
                    }
1 ingob 993
                 else delay_neutral = 0;
994
                }
1051 killagreg 995
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 996
// Gas ist unten
1051 killagreg 997
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2342 holgerb 998
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < -100)
1 ingob 999
                {
2146 holgerb 1000
                                        if(PPM_diff[EE_Parameter.MotorSafetySwitch & 127] > 5) move_safety_switch = 100;
1001
                                        else
1002
                                        if(PPM_diff[EE_Parameter.MotorSafetySwitch & 127] < -5) move_safety_switch = -100;
1521 killagreg 1003
                                        // Motoren Starten
1004
                                        if(!MotorenEin)
1005
                        {
2342 holgerb 1006
                                                if((((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -100) && ((!(EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75) || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0)))
2146 holgerb 1007
                                                || (((EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] > -10 && move_safety_switch == 100)))
1521 killagreg 1008
                                                {
1051 killagreg 1009
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1010
// Einschalten
1051 killagreg 1011
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2146 holgerb 1012
                                                        if(CalibrationDone) FC_StatusFlags |= FC_STATUS_START;
2367 holgerb 1013
 
2309 holgerb 1014
                                                        StartLuftdruck = Luftdruck;
1015
                                                        HoehenWertF = 0;
1016
                                                        HoehenWert = 0;
1017
                                                        SummenHoehe = 0;
2367 holgerb 1018
                                                        if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -100 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 100) && EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0) delay_einschalten = 0;
2146 holgerb 1019
                                                        if(++delay_einschalten > 253)
1521 killagreg 1020
                                                        {
2367 holgerb 1021
if((abs(MesswertGier) > 32 || abs(MesswertNick) > 20) || abs(MesswertRoll) > 20)  CalibrationDone = 0; // dann ist der Gyro defekt, schlecht kalibriert oder der MK dreht sich
1521 killagreg 1022
                                                                delay_einschalten = 0;
2009 holgerb 1023
                                                                if(!VersionInfo.HardwareError[0] && CalibrationDone && !NC_ErrorCode)
1622 killagreg 1024
                                                                {
1025
                                                                        modell_fliegt = 1;
1026
                                                                        MotorenEin = 1;
1027
                                                                        sollGier = 0;
1028
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
1029
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
1030
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
1031
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
1032
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
1033
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
1034
                                                                        SummeNick = 0;
1035
                                                                        SummeRoll = 0;
1913 holgerb 1036
//                                                                      ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
1840 holgerb 1037
                                                                        NeueKompassRichtungMerken = 100; // 2 sekunden
2090 holgerb 1038
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1039
                                                                        SpeakHoTT = SPEAK_STARTING;
1040
#endif
1622 killagreg 1041
                                                                }
1042
                                                                else
1043
                                                                {
1044
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
2090 holgerb 1045
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
2146 holgerb 1046
                                                                        if(!CalibrationDone) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_CALIBARTION;
2090 holgerb 1047
#endif
1622 killagreg 1048
                                                                }
1521 killagreg 1049
                                                        }
1050
                                                }
1051
                                                else delay_einschalten = 0;
1052
                                        }
1051 killagreg 1053
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1054
// Auschalten
1051 killagreg 1055
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521 killagreg 1056
                                        else // only if motors are running
1057
                                        {
2146 holgerb 1058
//                                              if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
2342 holgerb 1059
                                                if((((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 100) && ((!(EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75) || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0)))
2146 holgerb 1060
                                                || (((EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -50 && move_safety_switch == -100)))
1521 killagreg 1061
                                                {
2349 holgerb 1062
                                                        if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -100 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 100) && EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0)
1063
                                                        {
1064
                                                                delay_ausschalten = 0;
1065
                                                        }
1066
                                                        else
1067
                                                        {
1068
                                                          SummeNick = 0;
1069
                                                          SummeRoll = 0;
1070
                                                          StickNick = 0;
1071
                                                          StickRoll = 0;
1072
                                                        }
2146 holgerb 1073
                                                        if(++delay_ausschalten > 250)  // nicht sofort
1521 killagreg 1074
                                                        {
1075
                                                                MotorenEin = 0;
1076
                                                                delay_ausschalten = 0;
1077
                                                                modell_fliegt = 0;
2349 holgerb 1078
                                                                FC_StatusFlags2 &= ~(FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF | FC_STATUS2_AUTO_STARTING | FC_STATUS2_AUTO_LANDING);
1079
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1080
                                                                SpeakHoTT = SPEAK_MK_OFF;
1081
#endif
1521 killagreg 1082
                                                        }
2366 holgerb 1083
                                                        else
1084
                                                         if(delay_ausschalten == 100) beeptime = 3500;
1521 killagreg 1085
                                                }
1086
                                                else delay_ausschalten = 0;
1087
                                        }
2369 holgerb 1088
                  if(GasIsZeroCnt < 1000)
1089
                                   {
1090
                                    if(VarioMeter > -150) GasIsZeroCnt++;
1091
                                        else if(GasIsZeroCnt) GasIsZeroCnt--;
1092
                                   }   
2230 holgerb 1093
                                }
2146 holgerb 1094
                                else // gas not at minimum
2230 holgerb 1095
                                {
1096
                                  move_safety_switch = 0;
1097
                                  GasIsZeroCnt = 0;
1098
                                }  
1 ingob 1099
            }
2230 holgerb 1100
                        else  // Empfang zwischen 100 und 140 -> schlecht
1101
                        {
1102
                        if(GasIsZeroCnt >= 750)  // gas-stick was down for 1.5 seconds before RC-Lost
1103
                         {
1104
                           if((GPSInfo.HomeDistance < 40 * 10) && (HoehenWert < 15 * 100))  // and we are at the starting point -> maybe landed? 
1105
                                {
1106
                                 GasIsZeroCnt = 30000;
1107
                                 if(modell_fliegt > 1001) modell_fliegt = 1001;
1108
                                }        
1109
                         }
1110
                        }
1051 killagreg 1111
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1112
// neue Werte von der Funke
1051 killagreg 1113
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216 killagreg 1114
 
1765 killagreg 1115
 if(!NewPpmData-- || (FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1 ingob 1116
  {
604 hbuss 1117
        static int stick_nick,stick_roll;
1912 holgerb 1118
        unsigned char stick_p;
1 ingob 1119
    ParameterZuordnung();
1912 holgerb 1120
        stick_p = EE_Parameter.Stick_P;
1121
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * stick_p) / 4;
723 hbuss 1122
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
1912 holgerb 1123
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * stick_p) / 4;
723 hbuss 1124
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
1125
 
1707 holgerb 1126
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1127
// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
1128
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1865 holgerb 1129
        if(CareFree)
1130
        {
1131
                signed int nick, roll;
1132
                nick = stick_nick / 4;
1133
                roll = stick_roll / 4;
1134
                StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
1135
                StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
1136
        }
1137
        else
1138
        {
1139
                FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
1140
                FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
1141
                StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
1142
                StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
1143
        }
1662 killagreg 1144
 
1 ingob 1145
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1840 holgerb 1146
        if(StickGier > 4) StickGier -= 4;       else
1147
        if(StickGier < -4) StickGier += 4; else StickGier = 0;
1120 hbuss 1148
 
2369 holgerb 1149
if(GasIsZeroCnt > 512) // About to switch - off
1150
 {
1151
  StickNick = StickNick/8;
1152
  StickRoll = StickRoll/8;  
1153
  SummeNick = 0;
1154
  SummeRoll = 0;
1155
 }
1156
else
1945 holgerb 1157
    if(GPS_Aid_StickMultiplikator) // in that case the GPS controls stronger
1158
         {
1159
          StickNick = (GPS_Aid_StickMultiplikator * (StickNick / 8)) / 16;
1160
          StickRoll = (GPS_Aid_StickMultiplikator * (StickRoll / 8)) / 16;
1161
         }
1912 holgerb 1162
    StickNick -= GPS_Nick;
1163
    StickRoll -= GPS_Roll;
1933 holgerb 1164
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 127;
1330 killagreg 1165
 
1153 hbuss 1166
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
1167
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1322 hbuss 1168
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
1169
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
1 ingob 1170
 
595 hbuss 1171
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1172
//+ Analoge Steuerung per Seriell
1173
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921 hbuss 1174
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595 hbuss 1175
    {
1176
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
1177
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
1178
         StickGier += ExternControl.Gier;
1179
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1180
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
1181
    }
855 hbuss 1182
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
1330 killagreg 1183
 
1916 holgerb 1184
    if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
723 hbuss 1185
 
1051 killagreg 1186
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928 hbuss 1187
     {
1051 killagreg 1188
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928 hbuss 1189
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051 killagreg 1190
     }
928 hbuss 1191
     else MaxStickNick--;
1051 killagreg 1192
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928 hbuss 1193
     {
1051 killagreg 1194
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928 hbuss 1195
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051 killagreg 1196
     }
928 hbuss 1197
     else MaxStickRoll--;
1765 killagreg 1198
    if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
723 hbuss 1199
 
1051 killagreg 1200
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 1201
// Looping?
1051 killagreg 1202
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993 hbuss 1203
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
1051 killagreg 1204
  else
1205
   {
395 hbuss 1206
     {
1051 killagreg 1207
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
1208
     }
1209
   }
993 hbuss 1210
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051 killagreg 1211
   else
395 hbuss 1212
   {
1213
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
1214
     {
1215
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
1216
     }
1051 killagreg 1217
   }
173 holgerb 1218
 
993 hbuss 1219
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051 killagreg 1220
  else
1221
   {
395 hbuss 1222
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
1223
     {
1051 killagreg 1224
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
1225
     }
1226
   }
993 hbuss 1227
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051 killagreg 1228
   else
395 hbuss 1229
   {
1230
    if(Looping_Unten) // Hysterese
1231
     {
1232
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
1233
     }
1051 killagreg 1234
   }
395 hbuss 1235
 
1236
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153 hbuss 1237
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395 hbuss 1238
  } // Ende neue Funken-Werte
1239
 
1240
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
1241
   {
173 holgerb 1242
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153 hbuss 1243
        TrichterFlug = 1;
173 holgerb 1244
   }
1245
 
1051 killagreg 1246
 
1247
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1248
// Bei Empfangsausfall im Flug
1249
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1916 holgerb 1250
   if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE)
1251
   {
1252
    StickNick = -GPS_Nick;
1253
    StickRoll = -GPS_Roll;
2230 holgerb 1254
        StickGas = StickGasHover;
1916 holgerb 1255
        Parameter_GlobalConfig &= ~(CFG_HEADING_HOLD | CFG_DREHRATEN_BEGRENZER);
1256
        Parameter_GlobalConfig |= CFG_HOEHENREGELUNG | CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV | CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_GPS_AKTIV | CFG_HOEHEN_SCHALTER | CFG_GPS_AKTIV;
1257
        Parameter_ExtraConfig &= ~(CFG2_HEIGHT_LIMIT | CFG_LEARNABLE_CAREFREE | CFG2_VARIO_BEEP);
1258
        Parameter_HoehenSchalter = 200; // switch on
1259
   }
1260
   else
1765 killagreg 1261
   if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)
1 ingob 1262
    {
1263
     StickGier = 0;
1264
     StickNick = 0;
1265
     StickRoll = 0;
1211 hbuss 1266
     GyroFaktor     = 90;
1267
     IntegralFaktor = 120;
1268
     GyroFaktorGier     = 90;
1269
     IntegralFaktorGier = 120;
173 holgerb 1270
     Looping_Roll = 0;
1271
     Looping_Nick = 0;
1051 killagreg 1272
    }
395 hbuss 1273
 
1051 killagreg 1274
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1275
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051 killagreg 1276
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1277
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
1278
 
1279
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
1280
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
1281
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
1282
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
1283
 
1284
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
1285
  {
1286
    IntegralAccNick = 0;
1287
    IntegralAccRoll = 0;
1288
    MittelIntegralNick = 0;
1289
    MittelIntegralRoll = 0;
1290
    MittelIntegralNick2 = 0;
1291
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1292
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1293
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1294
    ZaehlMessungen = 0;
498 hbuss 1295
    LageKorrekturNick = 0;
1296
    LageKorrekturRoll = 0;
395 hbuss 1297
  }
1298
 
1051 killagreg 1299
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1224 hbuss 1300
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
469 hbuss 1301
  {
1302
   long tmp_long, tmp_long2;
1839 holgerb 1303
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K > 0 /*&& !TrichterFlug*/)
992 hbuss 1304
     {
1944 holgerb 1305
                tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)(Mittelwert_AccNick - FromNaviCtrl.AccErrorN));
1306
                tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)(Mittelwert_AccRoll - FromNaviCtrl.AccErrorR));
1307
                tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1308
                tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1309
                if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1310
                {
1311
                tmp_long  /= 2;
1312
                tmp_long2 /= 2;
1313
                }
2309 holgerb 1314
                if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1944 holgerb 1315
                if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1316
                if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1317
                if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
992 hbuss 1318
     }
1051 killagreg 1319
     else
992 hbuss 1320
     {
1944 holgerb 1321
                tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1322
                tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
1323
                tmp_long /= 16;
1324
                tmp_long2 /= 16;
1325
                if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1326
                {
1327
                tmp_long  /= 3;
1328
                tmp_long2 /= 3;
1329
                }
1330
                if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
1331
                {
1332
                tmp_long  /= 3;
1333
                tmp_long2 /= 3;
1334
                }
1335
                KompassFusion = 25;
1155 hbuss 1336
#define AUSGLEICH  32
1944 holgerb 1337
                if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
1338
                if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
1339
                if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
1340
                if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
992 hbuss 1341
     }
1166 hbuss 1342
 
1111 hbuss 1343
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
1344
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469 hbuss 1345
  }
1051 killagreg 1346
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1347
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
1348
 {
1349
  static int cnt = 0;
1350
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
1351
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1173 hbuss 1352
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
173 holgerb 1353
  {
395 hbuss 1354
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1355
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1356
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
1357
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
1358
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
1707 holgerb 1359
#define MAX_I 0
395 hbuss 1360
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1361
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
1362
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051 killagreg 1363
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1364
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395 hbuss 1365
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614 hbuss 1366
 
1367
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498 hbuss 1368
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 1369
 
992 hbuss 1370
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614 hbuss 1371
    {
1372
     LageKorrekturNick /= 2;
720 ingob 1373
     LageKorrekturRoll /= 2;
614 hbuss 1374
    }
498 hbuss 1375
 
1051 killagreg 1376
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1377
// Gyro-Drift ermitteln
1051 killagreg 1378
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1379
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1380
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1381
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
1382
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395 hbuss 1383
 
1384
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
1385
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
1386
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
1387
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
1388
 
1111 hbuss 1389
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
1390
   {
1622 killagreg 1391
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
1392
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1111 hbuss 1393
   }
693 hbuss 1394
    GierGyroFehler = 0;
720 ingob 1395
 
1243 killagreg 1396
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
1397
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1225 hbuss 1398
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
492 hbuss 1399
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395 hbuss 1400
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1401
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225 hbuss 1402
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173 hbuss 1403
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492 hbuss 1404
        {
1051 killagreg 1405
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1406
         {
1051 killagreg 1407
           if(last_n_p)
395 hbuss 1408
           {
1173 hbuss 1409
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1410
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 1411
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498 hbuss 1412
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1413
           }
395 hbuss 1414
           else last_n_p = 1;
1415
         } else  last_n_p = 0;
1051 killagreg 1416
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1417
         {
1418
           if(last_n_n)
1051 killagreg 1419
            {
1173 hbuss 1420
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1421
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 1422
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498 hbuss 1423
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1424
            }
395 hbuss 1425
           else last_n_n = 1;
1426
         } else  last_n_n = 0;
1051 killagreg 1427
        }
1428
        else
847 hbuss 1429
        {
1430
         cnt = 0;
1839 holgerb 1431
         KompassSignalSchlecht = 100;
1051 killagreg 1432
        }
499 hbuss 1433
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173 hbuss 1434
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395 hbuss 1435
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1436
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
401 hbuss 1437
 
395 hbuss 1438
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1695 holgerb 1439
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
1225 hbuss 1440
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173 hbuss 1441
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492 hbuss 1442
        {
1051 killagreg 1443
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1444
         {
1051 killagreg 1445
           if(last_r_p)
395 hbuss 1446
           {
1173 hbuss 1447
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1448
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1449
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498 hbuss 1450
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1451
           }
395 hbuss 1452
           else last_r_p = 1;
1453
         } else  last_r_p = 0;
1051 killagreg 1454
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1455
         {
1051 killagreg 1456
           if(last_r_n)
395 hbuss 1457
           {
1173 hbuss 1458
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1459
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1460
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498 hbuss 1461
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 1462
           }
1463
           else last_r_n = 1;
1464
         } else  last_r_n = 0;
1051 killagreg 1465
        } else
492 hbuss 1466
        {
1467
         cnt = 0;
1839 holgerb 1468
         KompassSignalSchlecht = 100;
1051 killagreg 1469
        }
499 hbuss 1470
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173 hbuss 1471
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395 hbuss 1472
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1473
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
173 holgerb 1474
  }
1051 killagreg 1475
  else
498 hbuss 1476
  {
1477
   LageKorrekturRoll = 0;
1478
   LageKorrekturNick = 0;
880 hbuss 1479
   TrichterFlug = 0;
498 hbuss 1480
  }
1051 killagreg 1481
 
498 hbuss 1482
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051 killagreg 1483
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1484
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1485
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1486
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1487
    IntegralAccNick = 0;
1488
    IntegralAccRoll = 0;
1489
    IntegralAccZ = 0;
1490
    MittelIntegralNick = 0;
1491
    MittelIntegralRoll = 0;
1492
    MittelIntegralNick2 = 0;
1493
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1494
    ZaehlMessungen = 0;
1173 hbuss 1495
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
395 hbuss 1496
 
1051 killagreg 1497
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1498
//  Gieren
1051 killagreg 1499
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1840 holgerb 1500
    if(abs(StickGier) > 3) // war 15
1 ingob 1501
     {
1839 holgerb 1502
//      KompassSignalSchlecht = 1000;
1916 holgerb 1503
      if(!(Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1051 killagreg 1504
       {
1840 holgerb 1505
         NeueKompassRichtungMerken = 50; // eine Sekunde zum Einloggen
824 hbuss 1506
        };
1 ingob 1507
     }
1944 holgerb 1508
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.StickGier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1509
    tmp_int += (EE_Parameter.StickGier_P * StickGier) / 4;
2309 holgerb 1510
        if(GasIsZeroCnt > 512) tmp_int = 0; // disable Yawing when Gas-Stick is to Zero
1840 holgerb 1511
        tmp_int += CompassGierSetpoint;
173 holgerb 1512
    sollGier = tmp_int;
1051 killagreg 1513
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395 hbuss 1514
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1515
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051 killagreg 1516
 
1517
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1518
//  Kompass
1051 killagreg 1519
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1916 holgerb 1520
    if(KompassValue >= 0 && (Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1 ingob 1521
     {
1839 holgerb 1522
      if(CalculateCompassTimer-- == 1)
1523
          {
1524
       int w,v,r,fehler,korrektur; // wird von der SPI-Routine auf 1 gesetzt
1525
       CalculateCompassTimer = 13; // falls keine Navi-Daten
1840 holgerb 1526
           // max. Korrekturwert schätzen
1 ingob 1527
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1528
       v = abs(IntegralRoll /512);
1529
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1972 holgerb 1530
//       korrektur = w / 4 + 1;
1531
           korrektur = w / 8 + 2;
1941 holgerb 1532
           ErsatzKompassInGrad = ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR;
1840 holgerb 1533
           // Kompassfehlerwert bestimmen   
1941 holgerb 1534
           fehler = ((540 + KompassValue - ErsatzKompassInGrad) % 360) - 180;
1840 holgerb 1535
           // GIER_GRAD_FAKTOR ist ca. 1200
1536
           // Kompasswert einloggen
1537
       if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1538
           else
1539
       if(w < 25)
921 hbuss 1540
        {
1541
        GierGyroFehler += fehler;
1051 killagreg 1542
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1543
         {
1839 holgerb 1544
          if(--NeueKompassRichtungMerken == 0)
1545
                   {
1941 holgerb 1546
            KompassSollWert = ErsatzKompassInGrad;
1839 holgerb 1547
                   }   
921 hbuss 1548
         }
1 ingob 1549
        }
1840 holgerb 1550
       // Kompass fusionieren
1839 holgerb 1551
       if(!KompassSignalSchlecht) ErsatzKompass += (fehler * KompassFusion) / korrektur;
1941 holgerb 1552
       // MK Gieren
1553
           if(!NeueKompassRichtungMerken)
1839 holgerb 1554
       {
1941 holgerb 1555
           r = ((540 + (KompassSollWert - ErsatzKompassInGrad)) % 360) - 180;
1839 holgerb 1556
           v = r * (Parameter_KompassWirkung/2);  // nach Kompass ausrichten
1840 holgerb 1557
                   CompassGierSetpoint = v / 16;
1558
       }
1865 holgerb 1559
      else CompassGierSetpoint = 0;
1839 holgerb 1560
      } // CalculateCompassTimer
1051 killagreg 1561
     }
1840 holgerb 1562
         else CompassGierSetpoint = 0;
1972 holgerb 1563
 
1564
//DebugOut.Analog[16] = KompassFusion;
1051 killagreg 1565
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1566
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051 killagreg 1567
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216 killagreg 1568
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604 hbuss 1569
 
1171 hbuss 1570
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1571
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153 hbuss 1572
 
1167 hbuss 1573
#define TRIM_MAX 200
1166 hbuss 1574
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1575
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1153 hbuss 1576
 
1166 hbuss 1577
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1578
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1211 hbuss 1579
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1166 hbuss 1580
 
1 ingob 1581
    // Maximalwerte abfangen
1685 holgerb 1582
    #define MAX_SENSOR  (4096)
1216 killagreg 1583
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1 ingob 1584
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1585
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1586
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1587
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1588
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1589
 
1051 killagreg 1590
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1591
// Höhenregelung
1051 killagreg 1592
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1374 hbuss 1593
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
855 hbuss 1594
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1309 hbuss 1595
        // if height control is activated
2334 holgerb 1596
 if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick) && !(VersionInfo.HardwareError[0] & 0x7F))  // Höhenregelung
1309 hbuss 1597
        {
1698 holgerb 1598
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L                // 16384 * 2ms = 32s averaging
1332 hbuss 1599
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
1638 holgerb 1600
 
2309 holgerb 1601
                int HCGas, GasReduction = 0;
1309 hbuss 1602
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
2309 holgerb 1603
                static int HeightDeviation = 0, FilterHCGas = 0;
1587 killagreg 1604
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1322 hbuss 1605
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1606
        // Expand the measurement
1607
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
1608
          if(!BaroExpandActive)
1609
                   {
1610
                        if(MessLuftdruck > 920)
1611
                        {   // increase offset
1330 killagreg 1612
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1322 hbuss 1613
                           {
1614
                                ExpandBaro -= 1;
1615
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
2367 holgerb 1616
                                OCR0B = 255 - OCR0A;
1322 hbuss 1617
                                beeptime = 300;
1352 hbuss 1618
                                BaroExpandActive = 350;
2367 holgerb 1619
                                CalcExpandBaroStep();
1330 killagreg 1620
                           }
1621
                           else
1322 hbuss 1622
                           {
1623
                            BaroAtLowerLimit = 1;
1624
               }
1625
                        }
1626
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
1330 killagreg 1627
                        else
1322 hbuss 1628
                        if(MessLuftdruck < 100)
1629
                        {   // decrease offset
1330 killagreg 1630
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1322 hbuss 1631
                           {
1632
                                ExpandBaro += 1;
1633
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
2367 holgerb 1634
                                OCR0B = 255 - OCR0A;
1322 hbuss 1635
                                beeptime = 300;
1352 hbuss 1636
                                BaroExpandActive = 350;
2367 holgerb 1637
                                CalcExpandBaroStep();
1330 killagreg 1638
                           }
1639
                           else
1322 hbuss 1640
                           {
1641
                            BaroAtUpperLimit = 1;
1642
               }
1643
                        }
1330 killagreg 1644
                        else
1322 hbuss 1645
                        {
1646
                            BaroAtUpperLimit = 0;
1647
                                BaroAtLowerLimit = 0;
1648
                        }
1649
                   }
1650
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
1651
                   {
1652
                    // now clear the D-values
2316 holgerb 1653
                          VarioMeter = 0;
2309 holgerb 1654
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
2316 holgerb 1655
                          if(ACC_AltitudeControl) ACC_AltitudeFusion(1); // init
2309 holgerb 1656
                          else SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
1657
#else 
1658
              SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
1659
#endif
1322 hbuss 1660
                          BaroExpandActive--;
1661
                   }
1328 hbuss 1662
                // if height control is activated by an rc channel
1916 holgerb 1663
        if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1328 hbuss 1664
                {       // check if parameter is less than activation threshold
1916 holgerb 1665
                        if(Parameter_HoehenSchalter < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
1328 hbuss 1666
                        {   //height control not active
1667
                                if(!delay--)
1668
                                {
2090 holgerb 1669
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
2263 holgerb 1670
                                    if(!SpeakHoTT && HoehenReglerAktiv)  SpeakHoTT = SPEAK_ALTITUDE_OFF;
2090 holgerb 1671
#endif
1328 hbuss 1672
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
1673
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
1674
                                        delay = 1;
1675
                                }
1676
                        }
1677
                        else
2090 holgerb 1678
                        if(Parameter_HoehenSchalter > 70)
1328 hbuss 1679
                        {       //height control is activated
2090 holgerb 1680
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
2263 holgerb 1681
                            if(!SpeakHoTT && !HoehenReglerAktiv)  SpeakHoTT = SPEAK_ALTITUDE_ON;
2090 holgerb 1682
#endif
2263 holgerb 1683
                                delay = 200;
1328 hbuss 1684
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1685
                        }
1051 killagreg 1686
                }
1309 hbuss 1687
                else // no switchable height control
1688
                {
1916 holgerb 1689
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_HoehenSchalter) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1309 hbuss 1690
                        HoehenReglerAktiv = 1;
1051 killagreg 1691
                }
1320 hbuss 1692
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1330 killagreg 1693
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
1694
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
1695
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1320 hbuss 1696
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
1697
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
1591 holgerb 1698
                VarioCharacter = ' ';
1942 holgerb 1699
                AltitudeSetpointTrimming = 0;
1765 killagreg 1700
                if(HoehenReglerAktiv && !(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1309 hbuss 1701
                {
1330 killagreg 1702
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1309 hbuss 1703
                // Holger original version
1704
                // start of height control algorithm
1705
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
1706
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
1707
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1861 holgerb 1708
                FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
1916 holgerb 1709
        if((Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
1314 killagreg 1710
              {  // old version
1309 hbuss 1711
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
1712
                        HeightTrimming = 0;
1942 holgerb 1713
                        AltitudeSetpointTrimming = 0;
1773 killagreg 1714
                        // set both flags to indicate no vario mode
1715
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1309 hbuss 1716
          }
1314 killagreg 1717
                  else
1309 hbuss 1718
                  {
1719
                // alternative height control
1720
                // PD-Control with respect to hoover point
1721
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
1722
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1943 holgerb 1723
                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) // trim setpoint only when flying
1309 hbuss 1724
                        {   // gas stick is above hoover point
1587 killagreg 1725
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1309 hbuss 1726
                                {
1767 killagreg 1727
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)
1309 hbuss 1728
                                        {
1767 killagreg 1729
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
2309 holgerb 1730
                                                SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
1309 hbuss 1731
                                        }
1966 holgerb 1732
                                        // Limit the maximum Altitude
2381 holgerb 1733
                                        if(Parameter_MaximumAltitude && (SollHoehe/100 > Parameter_MaximumAltitude))
1734
                                         {
1735
                                          AltitudeSetpointTrimming = 0;
1736
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1737
                                          if(!SpeakHoTT && HoehenWert/95 > Parameter_MaximumAltitude) SpeakHoTT = SPEAK_MAX_ALTITUD;
1738
#endif
1739
                                          VarioCharacter = '=';
1740
                                         }
1966 holgerb 1741
                                        else
1742
                                        {
1743
//                                      SollHoehe = (long) Parameter_MaximumAltitude * 100L;
1744
//                                      HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
2381 holgerb 1745
                                        if(HeightDeviation > 20) SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth 
1746
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1942 holgerb 1747
                                        AltitudeSetpointTrimming = abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591 holgerb 1748
                                        VarioCharacter = '+';
1966 holgerb 1749
                                        }
1865 holgerb 1750
                                        WaypointTrimming = 0;
1309 hbuss 1751
                                } // gas stick is below hoover point
1587 killagreg 1752
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1309 hbuss 1753
                                {
1767 killagreg 1754
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP)
1309 hbuss 1755
                                        {
1767 killagreg 1756
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
2309 holgerb 1757
                                                SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
1309 hbuss 1758
                                        }
1767 killagreg 1759
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1942 holgerb 1760
                                        AltitudeSetpointTrimming = -abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1761
//                                      HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591 holgerb 1762
                                        VarioCharacter = '-';
1865 holgerb 1763
                                        WaypointTrimming = 0;
1309 hbuss 1764
                                }
1587 killagreg 1765
                                else // Gas Stick in Hover Range
1309 hbuss 1766
                                {
1855 holgerb 1767
                                        VarioCharacter = '=';
1857 holgerb 1768
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint > SollHoehe) // von NC gesteuert -> Steigen
1855 holgerb 1769
                                         {
1770
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1942 holgerb 1771
                                                AltitudeSetpointTrimming = FromNC_AltitudeSpeed;
1772
                                                //HeightTrimming += FromNC_AltitudeSpeed;
1857 holgerb 1773
                                                WaypointTrimming = 10;
1774
                                                VarioCharacter = '^';
1865 holgerb 1775
                                                if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)  // changed from sinking to rising
1776
                                                {
1777
                                                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
2309 holgerb 1778
                                                        SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
1865 holgerb 1779
                                                }
1855 holgerb 1780
                                         }
1781
                                         else
1857 holgerb 1782
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint < SollHoehe) // von NC gesteuert -> sinken
1855 holgerb 1783
                                         {
1784
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1942 holgerb 1785
                                                AltitudeSetpointTrimming = -FromNC_AltitudeSpeed;
1786
                                                //HeightTrimming -= FromNC_AltitudeSpeed;
1857 holgerb 1787
                                                WaypointTrimming = -10;
1788
                                                VarioCharacter = 'v';
1865 holgerb 1789
                                                if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP) // changed from rising to sinking
1790
                                                {
1791
                                                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
2309 holgerb 1792
                                                        SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
1865 holgerb 1793
                                                }
1855 holgerb 1794
                                         }
1795
                                        else
1767 killagreg 1796
                                        if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN))
1309 hbuss 1797
                                        {
2309 holgerb 1798
                                                if(!WaypointTrimming) LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWertF-200), (HoehenWertF+200)) // max. 2m Unterschied
1933 holgerb 1799
                                                else                                    WaypointTrimming = 0;
1767 killagreg 1800
                                                FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1309 hbuss 1801
                                                HeightTrimming = 0;
1916 holgerb 1802
                                                if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1698 holgerb 1803
                                                if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
1804
                                                {
1805
                                                 StartTrigger = 1;
1765 killagreg 1806
                                                }
1309 hbuss 1807
                                        }
1808
                                }
1809
                                // Trim height set point
1942 holgerb 1810
                                HeightTrimming += AltitudeSetpointTrimming;
1811
                                if(abs(HeightTrimming) > 500) // bei Waypoint-Flug ist das ca. die 500Hz
1309 hbuss 1812
                                {
1857 holgerb 1813
                                        if(WaypointTrimming)
1814
                                         {
1815
                                          if(abs(FromNC_AltitudeSetpoint - SollHoehe) < 10) SollHoehe = FromNC_AltitudeSetpoint;
1816
                                          else SollHoehe += WaypointTrimming;
1817
                                          }
1818
                                        else
1966 holgerb 1819
                                          {
1820
                                          if(HeightTrimming > 0)        SollHoehe += EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung / 3;
1821
                                          else                    SollHoehe -= EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung / 3;
1822
                                          }
1309 hbuss 1823
                                        HeightTrimming = 0;
1932 holgerb 1824
                                        LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1916 holgerb 1825
                                        if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
1320 hbuss 1826
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1857 holgerb 1827
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint && FromNC_AltitudeSpeed == 0)
1332 hbuss 1828
                       {
1587 killagreg 1829
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
1830
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1831
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
1832
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1332 hbuss 1833
                       }
1309 hbuss 1834
                                }
2309 holgerb 1835
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1420 killagreg 1836
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1330 killagreg 1837
                        else
1838
                        {
1322 hbuss 1839
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
1587 killagreg 1840
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1841
                         else StickGasHover = 120;
1698 holgerb 1842
                         HoverGas = GasMischanteil;
1972 holgerb 1843
                         VarioCharacter = '.';
1320 hbuss 1844
                         }
1590 killagreg 1845
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
1846
                   }
2309 holgerb 1847
         if(HoehenWertF > SollHoehe || !(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1283 hbuss 1848
                 {
2316 holgerb 1849
                  if(!ACC_AltitudeControl)
1850
                  {
1590 killagreg 1851
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
1852
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
1853
                        {
1854
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
1855
                                HeightDeviation = 0;
1856
                        } // EOF // baro range expanding active
1857
                        else // valid data from air pressure sensor
1858
                        {
1859
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
2309 holgerb 1860
                                tmp_long = (HoehenWertF - SollHoehe); // positive when too high
1590 killagreg 1861
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
1862
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1695 holgerb 1863
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
1698 holgerb 1864
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
1865
                                GasReduction = tmp_long;
1590 killagreg 1866
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
1867
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
1765 killagreg 1868
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);
1705 holgerb 1869
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
1870
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1767 killagreg 1871
                                if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
1765 killagreg 1872
                                else
1916 holgerb 1873
                                if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
1698 holgerb 1874
                                GasReduction += tmp_int;
1590 killagreg 1875
                        } // EOF no baro range expanding
1309 hbuss 1876
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
1698 holgerb 1877
            if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
1878
                         {
1879
                          tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
1880
                          LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1881
                          GasReduction += tmp_long;
1765 killagreg 1882
                         }
1587 killagreg 1883
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
1588 killagreg 1884
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
1885
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1698 holgerb 1886
                        GasReduction += tmp_int;
1701 holgerb 1887
            GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
2309 holgerb 1888
 
1701 holgerb 1889
                        // ------------------------                  ----------------------------------
1890
                        HCGas -= GasReduction;
1309 hbuss 1891
                        // limit deviation from hoover point within the target region
1942 holgerb 1892
                        if(!AltitudeSetpointTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1309 hbuss 1893
                        {
1765 killagreg 1894
                         unsigned int tmp;
1705 holgerb 1895
                         tmp = abs(HeightDeviation);
1896
                         if(tmp <= 60)
1897
                         {
1898
                          LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1899
                         }
1900
                         else
1765 killagreg 1901
                         {
1705 holgerb 1902
                                tmp = (tmp - 60) / 32;
1692 holgerb 1903
                                if(tmp > 15) tmp = 15;
1705 holgerb 1904
                           if(HeightDeviation > 0)
1693 holgerb 1905
                                {
1705 holgerb 1906
                                tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
1907
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1693 holgerb 1908
                                }
1705 holgerb 1909
                                else
1910
                                {
1911
                                tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
1912
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
1913
                                }
1914
                          }
1309 hbuss 1915
                        }
1322 hbuss 1916
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
1917
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
1330 killagreg 1918
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
1919
                        tmp_long2 *= 8192L;
1920
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
1921
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1309 hbuss 1922
                        // update height control gas averaging
1923
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
1924
                        // limit height control gas pd-control output
1925
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
1926
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1916 holgerb 1927
            if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1587 killagreg 1928
                        {  // old version
1929
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1719 holgerb 1930
                                GasMischanteil = FilterHCGas;
1765 killagreg 1931
                        }
1719 holgerb 1932
                        else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
2316 holgerb 1933
                   }
2320 holgerb 1934
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
2316 holgerb 1935
          else // ACC-Altitude control
1936
                   {
2309 holgerb 1937
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
1938
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
1939
                        {
1940
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
1941
                                HeightDeviation = 0;
1942
                        } // EOF // baro range expanding active
1943
                        else // valid data from air pressure sensor
1944
                        {
1945
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
1946
                                tmp_long = (HoehenWertF - SollHoehe); // positive when too high
1947
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
1948
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1949
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
1950
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -511 * STICK_GAIN, 512 * STICK_GAIN); // more than full range makes sense
1951
                                GasReduction = tmp_long;
1952
                                // ------------------------ D-Part: ACC-Z Integral  ------------------------
2316 holgerb 1953
                                tmp_long = VarioMeter + (AdWertAccHoch * Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)/256;
2309 holgerb 1954
                                // ------------------------- D-Part: Vario Meter ----------------------------
1955
                                if(WaypointTrimming) {
1956
                                        Variance = AltitudeSetpointTrimming * 8;       
1957
                                } else {
1958
                                        Variance = AltitudeSetpointTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung*9/32;
1959
                                }
1960
                                tmp_long -= (long)Variance;
1961
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 32; // scale to d-gain parameter
1962
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long,-511 * STICK_GAIN, 512 * STICK_GAIN);
1963
                                GasReduction += tmp_long;
1964
                        } // EOF no baro range expanding
1965
                        HCGas -= GasReduction;
1966
                        LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limits gas around hover point
1967
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
1968
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
1969
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
1970
                        tmp_long2 *= 8192L;
1971
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
1972
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1973
                        // update height control gas averaging
1974
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
1975
                        // limit height control gas pd-control output
1976
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
1977
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1978
            if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1979
                        {  // old version
1980
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1981
                                GasMischanteil = FilterHCGas;
1982
                        }
2316 holgerb 1983
                        else GasMischanteil = FilterHCGas;
1984
           } // end of ACC-Altitude control
2320 holgerb 1985
#endif
1314 killagreg 1986
                  }
1309 hbuss 1987
                }// EOF height control active
1320 hbuss 1988
                else // HC not active
1989
                {
1990
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
1587 killagreg 1991
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1992
                        {
1993
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
1994
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1322 hbuss 1995
                        }
1587 killagreg 1996
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1997
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1328 hbuss 1998
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
1773 killagreg 1999
                        // set both flags to indicate no vario mode
2000
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1861 holgerb 2001
                        FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
1330 killagreg 2002
                }
1587 killagreg 2003
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1309 hbuss 2004
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1765 killagreg 2005
                if((FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY))// && !(FC_SatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1309 hbuss 2006
                {
2316 holgerb 2007
                        //if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
2318 holgerb 2008
                        if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(HoverGas); // 0.90f: geändert
1698 holgerb 2009
                        if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
1330 killagreg 2010
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
2011
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
2012
                                tmp_long2 /= 8192;
1309 hbuss 2013
                                // average vertical projected thrust
1698 holgerb 2014
                            if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
2015
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
2016
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
2017
                                        HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
1309 hbuss 2018
                                }
1698 holgerb 2019
                if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
2020
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1590 killagreg 2021
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1587 killagreg 2022
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1309 hbuss 2023
                                }
1698 holgerb 2024
                          else //later
2316 holgerb 2025
                          if(abs(VarioMeter) < 100 && abs(HoehenWertF - SollHoehe) < 256) // only on small vertical speed & difference is small (only descending)
1309 hbuss 2026
                                {
1590 killagreg 2027
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1587 killagreg 2028
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
1309 hbuss 2029
                                }
1590 killagreg 2030
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1309 hbuss 2031
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
2032
                                {
2033
                                        int16_t band;
1587 killagreg 2034
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
2035
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
2036
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
1309 hbuss 2037
                                }
2038
                                else
2039
                                {       // no limit
1587 killagreg 2040
                                        HoverGasMin = 0;
2041
                                        HoverGasMax = 1023;
1309 hbuss 2042
                                }
1765 killagreg 2043
                }
2044
                 else
1698 holgerb 2045
                  {
2046
                   StartTrigger = 0;
2047
                   HoverGasFilter = 0;
2048
                   HoverGas = 0;
1765 killagreg 2049
                  }
1916 holgerb 2050
        }// EOF Parameter_GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1773 killagreg 2051
        else
2052
        {
2053
                // set undefined state to indicate vario off
2054
                FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
2055
        } // EOF no height control
2056
 
2309 holgerb 2057
   // Limits the maximum gas in case of "Out of Range emergency landing"
2009 holgerb 2058
   if(NC_To_FC_Flags & NC_TO_FC_EMERGENCY_LANDING)
2059
        {
2028 holgerb 2060
         if(GasMischanteil/STICK_GAIN > HooverGasEmergencyPercent && HoverGas) GasMischanteil = HooverGasEmergencyPercent * STICK_GAIN;
2309 holgerb 2061
         SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
2009 holgerb 2062
          beeptime = 15000;
2063
          BeepMuster = 0x0E00;
2064
        }
2028 holgerb 2065
    // limit gas to parameter setting
1320 hbuss 2066
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
855 hbuss 2067
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111 hbuss 2068
 
1051 killagreg 2069
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1320 hbuss 2070
// all BL-Ctrl connected?
2071
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1944 holgerb 2072
  if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM != 255 || NC_ErrorCode)      // wait until all BL-Ctrls started and no Errors
1931 holgerb 2073
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)    // only during start-phase
1320 hbuss 2074
   {
2075
    modell_fliegt = 1;
1675 holgerb 2076
        GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
2382 holgerb 2077
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
2078
        if(Capacity.MinOfMaxPWM < 40) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_MOTOR;
2079
#endif
1320 hbuss 2080
   }
2081
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 2082
// + Mischer und PI-Regler
1051 killagreg 2083
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 2084
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051 killagreg 2085
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 2086
// Gier-Anteil
1051 killagreg 2087
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855 hbuss 2088
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
2089
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693 hbuss 2090
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
2091
    {
1051 killagreg 2092
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
2093
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693 hbuss 2094
    }
1051 killagreg 2095
    else
693 hbuss 2096
    {
1051 killagreg 2097
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
2098
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693 hbuss 2099
    }
855 hbuss 2100
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051 killagreg 2101
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855 hbuss 2102
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513 hbuss 2103
 
1051 killagreg 2104
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 2105
// Nick-Achse
1051 killagreg 2106
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723 hbuss 2107
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1153 hbuss 2108
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051 killagreg 2109
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855 hbuss 2110
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
2111
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1791 holgerb 2112
 
2113
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8; // PI-Regler für Nick
2114
    else                                                                        pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // Überlauf verhindern
2115
    pd_ergebnis_nick +=  SummeNick / Ki;
2116
 
1676 holgerb 2117
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153 hbuss 2118
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
2119
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173 holgerb 2120
 
1153 hbuss 2121
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2122
// Roll-Achse
2123
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2124
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
2125
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
2126
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
2127
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
2128
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1791 holgerb 2129
 
2130
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8;        // PI-Regler für Roll
2131
        else                                                                    pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4;  // Überlauf verhindern
2132
    pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki;
2133
 
1676 holgerb 2134
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153 hbuss 2135
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
2136
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
2137
 
2138
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209 hbuss 2139
// Universal Mixer
1155 hbuss 2140
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1642 killagreg 2141
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
2142
        {
2143
                signed int tmp_int;
2144
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
2145
                {
1652 holgerb 2146
                        // Gas
1676 holgerb 2147
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1652 holgerb 2148
                        // Nick
2149
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
2150
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
2151
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
2152
            // Roll
2153
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
2154
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
2155
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
2156
            // Gier
1676 holgerb 2157
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
2158
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
2159
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1675 holgerb 2160
 
1913 holgerb 2161
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
2162
            else
2163
                        {
2380 holgerb 2164
                                                        unsigned char smooth;
2165
                                                        smooth = EE_Parameter.MotorSmooth;
2166
                                                        if(!smooth && Motor[i].Version & MOTOR_STATE_FAST_MODE) smooth = 2;
2167
                            if(smooth == 0)
1913 holgerb 2168
                                {
1931 holgerb 2169
                                  tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];  // original MotorSmoothing
1913 holgerb 2170
                                }
2171
                                                        else  // 1 means tmp_int = tmp_int;
2380 holgerb 2172
                            if(smooth > 1)
1913 holgerb 2173
                                {
2174
                                        // If >= 2 then allow >= 50% of the intended step down to rapidly reach the intended value.
2380 holgerb 2175
                                  tmp_int = tmp_int + ((tmp_motorwert[i] - tmp_int) / smooth);
1913 holgerb 2176
                                }
2177
                        }
1760 holgerb 2178
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4);
1676 holgerb 2179
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
1677 killagreg 2180
                        Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
1652 holgerb 2181
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
1642 killagreg 2182
                }
2183
                else
2184
                {
2185
                        Motor[i].SetPoint = 0;
2186
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
2187
                }
2188
        }
1111 hbuss 2189
}
2090 holgerb 2190
//DebugOut.Analog[16]