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1 ingob 1
/*#######################################################################################
2
Decodieren eines RC Summen Signals
3
#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
6
// + only for non-profit use
7
// + www.MikroKopter.com
8
// + see the File "License.txt" for further Informations
9
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
10
 
11
#include "rc.h"
12
#include "main.h"
13
 
14
volatile int PPM_in[11];
15
volatile int PPM_diff[11];  // das diffenzierte Stick-Signal
1268 hbuss 16
volatile char Channels,tmpChannels = 0;
1 ingob 17
volatile unsigned char NewPpmData = 1;
18
 
19
//############################################################################
20
//zum decodieren des PPM-Signals wird Timer1 mit seiner Input
21
//Capture Funktion benutzt:
22
void rc_sum_init (void)
23
//############################################################################
24
{
25
        TCCR1B=(1<<CS11)|(1<<CS10)|(1<<ICES1)|(1<<ICNC1);//|(1 << WGM12); //timer1 prescale 64
26
    TIMSK1 |= _BV(ICIE1);
27
    AdNeutralGier = 0;
28
    AdNeutralRoll = 0;
29
    AdNeutralNick = 0;
30
    return;
31
}
1309 hbuss 32
 
1278 hbuss 33
//############################################################################
34
//Diese Routine startet und inizialisiert den Timer für RC
35
SIGNAL(SIG_INPUT_CAPTURE1)
36
//############################################################################
37
{
1309 hbuss 38
if(!(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG_SENSITIVE_RC))
39
 {
1278 hbuss 40
        static unsigned int AltICR=0;
41
    signed int signal = 0,tmp;
42
        static int index;              
43
 
44
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;         
45
        AltICR = ICR1; 
1283 hbuss 46
    //Syncronisationspause? (3.52 ms < signal < 25.6 ms)
1278 hbuss 47
        if((signal > 1100) && (signal < 8000))   
48
        {
1320 hbuss 49
        Channels = index;
1278 hbuss 50
        if(index >= 4)  NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
51
        index = 1;             
52
        }
53
        else
54
        {
55
        if(index < 10)
56
            {
57
            if((signal > 250) && (signal < 687))
58
                {
59
                signal -= 466;
60
                // Stabiles Signal
61
                if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6) { if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10; else SenderOkay = 200;}
62
                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;  
63
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
64
                if(tmp < signal-1) tmp++;
65
                if(SenderOkay >= 195)  PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
66
                else PPM_diff[index] = 0;
67
                PPM_in[index] = tmp;
68
                }
69
            index++;  
70
         if(index == 5) J3High; else J3Low;  // Servosignal an J3 anlegen
71
         if(index == 6) J4High; else J4Low;  // Servosignal an J4 anlegen
72
         if(index == 7) J5High; else J5Low;  // Servosignal an J5 anlegen 
73
        }
74
        }
1309 hbuss 75
 }
76
 else
77
 {
1 ingob 78
        static unsigned int AltICR=0;
1268 hbuss 79
    static int ppm_in[11];
80
    static int ppm_diff[11];  
81
    static int old_ppm_in[11];
82
    static int old_ppm_diff[11];  
173 holgerb 83
    signed int signal = 0,tmp;
1268 hbuss 84
        static unsigned char index, okay_cnt = 0;              
1 ingob 85
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;         
86
        AltICR = ICR1; 
1283 hbuss 87
    //Syncronisationspause? (3.52 ms < signal < 25.6 ms)
513 hbuss 88
        if((signal > 1100) && (signal < 8000))   
1 ingob 89
        {
1268 hbuss 90
        tmpChannels = index;
91
        if(tmpChannels >= 4 && Channels == tmpChannels)  
92
                 {
1276 hbuss 93
          if(okay_cnt > 10)
1268 hbuss 94
                   {
95
                   NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
96
                   for(index = 0; index < 11; index++)
97
                    {
98
                         if(okay_cnt > 30)
99
                          {
100
                           old_ppm_in[index] = PPM_in[index];
101
                           old_ppm_diff[index] = PPM_diff[index];
102
                          }
103
                     PPM_in[index] = ppm_in[index];
104
                     PPM_diff[index] = ppm_diff[index];
105
                    }
106
                   }
107
          if(okay_cnt < 255) okay_cnt++;
108
                 }
1276 hbuss 109
         else
1278 hbuss 110
                  {
111
                   if(okay_cnt > 100) okay_cnt = 10; else okay_cnt = 0;
112
                   ROT_ON;
113
                  }
1 ingob 114
        index = 1;             
1268 hbuss 115
        if(!MotorenEin) Channels = tmpChannels;
1 ingob 116
        }
117
        else
118
        {
119
        if(index < 10)
120
            {
121
            if((signal > 250) && (signal < 687))
122
                {
123
                signal -= 466;
124
                // Stabiles Signal
1271 hbuss 125
                if((abs(signal - ppm_in[index]) < 6))
126
                                 {
1276 hbuss 127
                                  if(okay_cnt > 25)  SenderOkay += 10;
1271 hbuss 128
                                  else
1276 hbuss 129
                                  if(okay_cnt > 10)  SenderOkay += 2;
130
                                  if(SenderOkay > 200) SenderOkay = 200;
1271 hbuss 131
                                 }
1268 hbuss 132
                tmp = (3 * (ppm_in[index]) + signal) / 4;  
604 hbuss 133
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
134
                if(tmp < signal-1) tmp++;
1268 hbuss 135
                if(SenderOkay >= 190)  ppm_diff[index] = ((tmp - ppm_in[index]) / 3) * 3;
136
                else ppm_diff[index] = 0;
137
                ppm_in[index] = tmp;
1 ingob 138
                }
1268 hbuss 139
                        else ROT_ON;
140
            if(index == 5) J3High; else J3Low;  // Servosignal an J3 anlegen
141
            if(index == 6) J4High; else J4Low;  // Servosignal an J4 anlegen
142
            if(index == 7) J5High; else J5Low;  // Servosignal an J5 anlegen 
143
          }
144
                  if(index < 20) index++;
1276 hbuss 145
          else
146
                  if(index == 20)
1268 hbuss 147
                  {
1276 hbuss 148
            unsigned char i;
1278 hbuss 149
            ROT_ON;
1276 hbuss 150
                    index = 30;
1268 hbuss 151
            for(i=0;i<11;i++) // restore from older data
152
                         {
1276 hbuss 153
                      PPM_in[i] = old_ppm_in[i];
154
                      PPM_diff[i] = 0;
155
//                        okay_cnt /= 2;
1268 hbuss 156
                 }
157
                  }
158
            }
1276 hbuss 159
 DebugOut.Analog[16] = okay_cnt;
160
 DebugOut.Analog[17] = PPM_in[2];
1309 hbuss 161
 }
1171 hbuss 162
}
163
 
164
/*
165
//############################################################################
166
//Diese Routine startet und inizialisiert den Timer für RC
167
SIGNAL(SIG_INPUT_CAPTURE1)
168
//############################################################################
169
 
170
{
171
        static unsigned int AltICR=0;
172
    signed int signal = 0,tmp;
173
        static int index;              
174
 
175
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;         
176
DebugOut.Analog[16] = signal;
177
        signal /= 2;
178
        AltICR = ICR1; 
179
    //Syncronisationspause?
180
        if((signal > 1100*2) && (signal < 8000*2))       
181
        {
182
        if(index >= 4)  NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
183
        index = 1;             
184
        }
185
        else
186
        {
187
        if(index < 10)
188
            {
189
            if((signal > 250) && (signal < 687*2))
190
                {
191
                signal -= 962;
192
                // Stabiles Signal
193
                if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6) { if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10;}
194
                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;  
195
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
196
                if(tmp < signal-1) tmp++;
197
                if(SenderOkay >= 195)  PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
198
                else PPM_diff[index] = 0;
199
                PPM_in[index] = tmp;
200
                }
201
            index++;  
1155 hbuss 202
         if(index == 5) J3High; else J3Low;  // Servosignal an J3 anlegen
1171 hbuss 203
         if(index == 2) J4High; else J4Low;  // Servosignal an J4 anlegen
1155 hbuss 204
         if(index == 7) J5High; else J5Low;  // Servosignal an J5 anlegen
1 ingob 205
        }
206
        }
207
}
1171 hbuss 208
*/
1 ingob 209
 
210
 
211