WebSVN - FlightCtrl - Blame - Rev 2009 - /branches/V2.01a_ACC-HH

Rev	Author	Line No.	Line
1	ingob	1	/*#######################################################################################
		2	Flight Control
		3	#######################################################################################*/
		4	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	5	// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
		6	// + Nur f�r den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
1	ingob	7	// + www.MikroKopter.com
		8	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	9	// + Es gilt f�r das gesamte Projekt (Hardware, Software, Bin�rfiles, Sourcecode und Dokumentation),
		10	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zul�ssig ist.
		11	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
		12	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1	ingob	13	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Best�ckung und Verkauf von Platinen oder Baus�tzen,
		14	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
		15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	16	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder ver�ffentlicht,
1	ingob	17	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright m�ssen dann beiliegen
		18	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		19	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
		20	// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien ver�ffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
		21	// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
		22	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		23	// + Keine Gew�hr auf Fehlerfreiheit, Vollst�ndigkeit oder Funktion
		24	// + Benutzung auf eigene Gefahr
		25	// + Wir �bernehmen keinerlei Haftung f�r direkte oder indirekte Personen- oder Sachsch�den
		26	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	27	// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1	ingob	28	// + mit unserer Zustimmung zul�ssig
		29	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		30	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
		31	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	32	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1	ingob	33	// + this list of conditions and the following disclaimer.
		34	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
		35	// + from this software without specific prior written permission.
1051	killagreg	36	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1	ingob	37	// + for non-commercial use (directly or indirectly)
1051	killagreg	38	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1	ingob	39	// + with our written permission
1051	killagreg	40	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
		41	// + clearly linked as origin
1338	ingob	42	// + * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1	ingob	43	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
		44	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
		45	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
		46	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
		47	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
		48	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
		49	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
1322	hbuss	50	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
		51	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1	ingob	52	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051	killagreg	53	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1	ingob	54	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		55
		56	#include "main.h"
1320	hbuss	57	#include "mymath.h"
1330	killagreg	58	#include "isqrt.h"
1	ingob	59
1352	hbuss	60	unsigned char h,m,s;
		61	unsigned int BaroExpandActive = 0;
1153	hbuss	62	int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166	hbuss	63	int TrimNick, TrimRoll;
927	hbuss	64	int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
1703	holgerb	65	int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
1643	holgerb	66	unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805	hbuss	67	int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1639	holgerb	68	int NeutralAccZ = 0;
1683	killagreg	69	unsigned char ControlHeading = 0;// in 2�
693	hbuss	70	long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
		71	long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
		72	long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
		73	long Integral_Gier = 0;
		74	long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
		75	long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
		76	long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
		77	long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1685	holgerb	78	long SummeNick=0,SummeRoll=0;
1	ingob	79	volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1840	holgerb	80	int KompassValue = -1;
1837	holgerb	81	int KompassSollWert = 0;
1941	holgerb	82	//int KompassRichtung = 0;
1839	holgerb	83	char CalculateCompassTimer = 100;
		84	unsigned char KompassFusion = 32;
		85	unsigned int KompassSignalSchlecht = 50;
855	hbuss	86	unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
1	ingob	87	unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880	hbuss	88	unsigned char TrichterFlug = 0;
395	hbuss	89	long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693	hbuss	90	long ErsatzKompass;
		91	int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
		92	int GierGyroFehler = 0;
1211	hbuss	93	char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
		94	char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
1153	hbuss	95	int DiffNick,DiffRoll;
1916	holgerb	96	int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
1943	holgerb	97	int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1377	hbuss	98	//int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
1391	killagreg	99	unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
1	ingob	100	volatile unsigned char SenderOkay = 0;
1698	holgerb	101	char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
1246	killagreg	102	long HoehenWert = 0;
		103	long SollHoehe = 0;
1942	holgerb	104	signed int AltitudeSetpointTrimming = 0;
1855	holgerb	105	long FromNC_AltitudeSetpoint = 0;
		106	unsigned char FromNC_AltitudeSpeed = 0;
1862	holgerb	107	unsigned char carefree_old = 50; // to make the Beep when switching
1942	holgerb	108	signed char WaypointTrimming = 0;
1840	holgerb	109	int CompassGierSetpoint = 0;
2009	holgerb	110	unsigned char CalibrationDone = 0;
1692	holgerb	111	int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
1153	hbuss	112	//float Ki = FAKTOR_I;
1676	holgerb	113	int Ki = 10300 / 33;
395	hbuss	114	unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
		115	unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1	ingob	116
		117	unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250
1916	holgerb	118	unsigned char Parameter_HoehenSchalter = 251; // Wert : 0-250
1	ingob	119	unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32
		120	unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
		121	unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250
1283	hbuss	122	unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64; // Wert : 0-250
1111	hbuss	123	unsigned char Parameter_Gyro_D = 8; // Wert : 0-250
173	holgerb	124	unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	125	unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250
1322	hbuss	126	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150; // Wert : 10-250
		127	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	128	unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20
		129	unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20
		130	unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
		131	unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
		132	unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
		133	unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499	hbuss	134	unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
		135	unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
		136	unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
		137	unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1	ingob	138	unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
1232	hbuss	139	unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
173	holgerb	140	unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120	hbuss	141	unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
		142	unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
		143	unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
		144	//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499	hbuss	145	unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921	hbuss	146	unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output
		147	unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output
		148	unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output
		149	unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output
		150	unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard
1051	killagreg	151	unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
		152	unsigned char Parameter_NaviGpsP;
		153	unsigned char Parameter_NaviGpsI;
		154	unsigned char Parameter_NaviGpsD;
		155	unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
993	hbuss	156	unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
		157	unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
		158	unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921	hbuss	159	unsigned char Parameter_ExternalControl;
1916	holgerb	160	unsigned char Parameter_GlobalConfig;
		161	unsigned char Parameter_ExtraConfig;
1966	holgerb	162	unsigned char Parameter_MaximumAltitude;
1403	hbuss	163	unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
1668	holgerb	164	unsigned char CareFree = 0;
1876	holgerb	165	const signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8}; // 15� steps
1622	killagreg	166
492	hbuss	167	signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614	hbuss	168	int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871	hbuss	169	unsigned int modell_fliegt = 0;
1861	holgerb	170	volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0, FC_StatusFlags2 = 0;
1121	hbuss	171	long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153	hbuss	172	signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1209	hbuss	173	signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
1591	holgerb	174	char VarioCharacter = ' ';
		175
1391	killagreg	176	#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
		177	#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
		178	#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
1155	hbuss	179
1622	killagreg	180
1639	holgerb	181	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		182	// Debugwerte zuordnen
		183	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		184	void CopyDebugValues(void)
		185	{
		186	DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		187	DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		188	DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
		189	DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1660	holgerb	190	DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1639	holgerb	191	DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
1703	holgerb	192	DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);// Aktuell_az;
1639	holgerb	193	DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
		194	DebugOut.Analog[9] = UBat;
		195	DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
1941	holgerb	196	DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompassInGrad;
1702	holgerb	197	DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
		198	DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
		199	DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
		200	DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
1639	holgerb	201	DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
		202	DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
		203	DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
1879	holgerb	204	DebugOut.Analog[24] = SollHoehe/5;
1639	holgerb	205	// DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
1682	holgerb	206	// DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
1839	holgerb	207	DebugOut.Analog[27] = KompassSollWert;
1682	holgerb	208	DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
1639	holgerb	209	DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
		210	DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1702	holgerb	211	if(VersionInfo.HardwareError[0] \|\| VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] \|= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
1639	holgerb	212	}
		213
1760	holgerb	214
		215
1232	hbuss	216	void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
1	ingob	217	{
1232	hbuss	218	if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
1966	holgerb	219	GRN_OFF;
1	ingob	220	while(Anzahl--)
		221	{
1232	hbuss	222	beeptime = dauer;
		223	while(beeptime);
		224	Delay_ms(dauer * 2);
1	ingob	225	}
1966	holgerb	226	GRN_ON;
1	ingob	227	}
		228
		229	//############################################################################
1622	killagreg	230	// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
		231	void CalibrierMittelwert(void)
		232	//############################################################################
		233	{
		234	unsigned char i;
		235	if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
		236	// ADC auschalten, damit die Werte sich nicht w�hrend der Berechnung �ndern
		237	ANALOG_OFF;
		238	MesswertNick = AdWertNick;
		239	MesswertRoll = AdWertRoll;
		240	MesswertGier = AdWertGier;
1703	holgerb	241	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		242	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1622	killagreg	243	// ADC einschalten
		244	ANALOG_ON;
		245	for(i=0;i<8;i++)
		246	{
		247	int tmp;
1876	holgerb	248	tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
1622	killagreg	249	LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
		250	if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--; else if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
		251	}
		252	Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
		253	Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
		254	}
		255
		256	//############################################################################
1	ingob	257	// Nullwerte ermitteln
1622	killagreg	258	void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
1	ingob	259	//############################################################################
		260	{
1622	killagreg	261	unsigned char i;
		262	unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
1702	holgerb	263	VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
1320	hbuss	264	HEF4017R_ON;
1051	killagreg	265	NeutralAccX = 0;
1	ingob	266	NeutralAccY = 0;
		267	NeutralAccZ = 0;
1622	killagreg	268
1051	killagreg	269	AdNeutralNick = 0;
		270	AdNeutralRoll = 0;
1	ingob	271	AdNeutralGier = 0;
1622	killagreg	272
395	hbuss	273	Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120	hbuss	274	Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1622	killagreg	275
1036	hbuss	276	ExpandBaro = 0;
1622	killagreg	277
1051	killagreg	278	CalibrierMittelwert();
395	hbuss	279	Delay_ms_Mess(100);
1622	killagreg	280
1	ingob	281	CalibrierMittelwert();
1622	killagreg	282
1	ingob	283	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
1051	killagreg	284	{
1	ingob	285	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
		286	}
1166	hbuss	287	#define NEUTRAL_FILTER 32
		288	for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111	hbuss	289	{
		290	Delay_ms_Mess(10);
1216	killagreg	291	gier_neutral += AdWertGier;
1166	hbuss	292	nick_neutral += AdWertNick;
		293	roll_neutral += AdWertRoll;
1111	hbuss	294	}
1173	hbuss	295	AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		296	AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		297	AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
1622	killagreg	298
401	hbuss	299	StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
		300	StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1622	killagreg	301
		302	if(AccAdjustment)
		303	{
		304	NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
		305	NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
		306	NeutralAccZ = Aktuell_az;
		307
		308	// Save ACC neutral settings to eeprom
1639	holgerb	309	SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
		310	SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
1622	killagreg	311	SetParamWord(PID_ACC_TOP, (uint16_t)NeutralAccZ);
513	hbuss	312	}
1051	killagreg	313	else
513	hbuss	314	{
1622	killagreg	315	// restore from eeprom
		316	NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
		317	NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
		318	NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
		319	// strange settings?
1638	holgerb	320	if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) \|\| ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) \|\| ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
1622	killagreg	321	{
		322	printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
		323	NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
		324	NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
		325	NeutralAccZ = Aktuell_az;
		326	}
513	hbuss	327	}
1051	killagreg	328
1	ingob	329	MesswertNick = 0;
		330	MesswertRoll = 0;
		331	MesswertGier = 0;
1111	hbuss	332	Delay_ms_Mess(100);
1703	holgerb	333	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		334	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1173	hbuss	335	IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		336	IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		337	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		338	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		339	Mess_Integral_Gier = 0;
1	ingob	340	StartLuftdruck = Luftdruck;
1253	killagreg	341	VarioMeter = 0;
1	ingob	342	Mess_Integral_Hoch = 0;
1837	holgerb	343	KompassSollWert = KompassValue;
1839	holgerb	344	KompassSignalSchlecht = 100;
1051	killagreg	345	beeptime = 50;
882	hbuss	346	Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
		347	Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492	hbuss	348	ExternHoehenValue = 0;
693	hbuss	349	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
		350	GierGyroFehler = 0;
921	hbuss	351	LED_Init();
1765	killagreg	352	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_CALIBRATE;
992	hbuss	353	FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1173	hbuss	354	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
992	hbuss	355	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1391	killagreg	356	for(i=0;i<8;i++)
1377	hbuss	357	{
1876	holgerb	358	Poti[i] = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
1377	hbuss	359	}
1171	hbuss	360	SenderOkay = 100;
1320	hbuss	361	if(ServoActive)
		362	{
		363	HEF4017R_ON;
		364	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
		365	}
1702	holgerb	366
1765	killagreg	367	if((AdNeutralNick < 150 * 16) \|\| (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_NICK; };
		368	if((AdNeutralRoll < 150 * 16) \|\| (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; };
		369	if((AdNeutralGier < 150 * 2) \|\| (AdNeutralGier > 850 * 2)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_YAW; };
		370	if((NeutralAccX < 300) \|\| (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_ACC_NICK; };
		371	if((NeutralAccY < 300) \|\| (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_ACC_ROLL; };
		372	if((NeutralAccZ < 512) \|\| (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_ACC_TOP; };
1862	holgerb	373	carefree_old = 70;
1925	holgerb	374	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))
1921	holgerb	375	LIBFC_HoTT_Clear();
1925	holgerb	376	#endif
1	ingob	377	}
		378
1702	holgerb	379
1	ingob	380	//############################################################################
395	hbuss	381	// Bearbeitet die Messwerte
1	ingob	382	void Mittelwert(void)
		383	//############################################################################
1051	killagreg	384	{
1111	hbuss	385	static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
		386	static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153	hbuss	387	signed long winkel_nick, winkel_roll;
1111	hbuss	388	MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1171	hbuss	389	MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
		390	MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
1153	hbuss	391	RohMesswertNick = MesswertNick;
		392	RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1166	hbuss	393
395	hbuss	394	// Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1703	holgerb	395	Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
		396	Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
395	hbuss	397	IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		398	IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805	hbuss	399	NaviAccNick += AdWertAccNick;
		400	NaviAccRoll += AdWertAccRoll;
		401	NaviCntAcc++;
1153	hbuss	402	IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ;
		403
1155	hbuss	404	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		405	// ADC einschalten
1171	hbuss	406	ANALOG_ON;
1155	hbuss	407	AdReady = 0;
		408	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		409
1216	killagreg	410	if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
		411	else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
1153	hbuss	412	else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
		413
1216	killagreg	414	if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
		415	else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
1153	hbuss	416	else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
		417
1120	hbuss	418	// Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153	hbuss	419	Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
		420	ErsatzKompass += MesswertGier;
395	hbuss	421	// Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1916	holgerb	422	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Parameter_GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
395	hbuss	423	{
1153	hbuss	424	tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120	hbuss	425	tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	426	tmpl3 /= 4096L;
1153	hbuss	427	tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1216	killagreg	428	tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	429	tmpl4 /= 4096L;
1153	hbuss	430	KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
		431	KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111	hbuss	432	tmpl4 -= tmpl3;
		433	ErsatzKompass += tmpl4;
1166	hbuss	434	if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
1111	hbuss	435
1153	hbuss	436	tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111	hbuss	437	tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; // 90
880	hbuss	438	tmpl /= 4096L;
1153	hbuss	439	tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395	hbuss	440	tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
1662	killagreg	441	tmpl2 /= 4096L;
1225	hbuss	442	if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 \|\| labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1153	hbuss	443	//MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395	hbuss	444	}
1166	hbuss	445	else tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1658	holgerb	446	TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
		447	TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
1111	hbuss	448	// Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		449	if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360� Umschlag
		450	if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395	hbuss	451	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	452	Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
		453	Mess_IntegralRoll += MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051	killagreg	454	if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395	hbuss	455	{
882	hbuss	456	Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	457	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	458	}
395	hbuss	459	if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
		460	{
882	hbuss	461	Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	462	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	463	}
395	hbuss	464	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	465	Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
		466	Mess_IntegralNick += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051	killagreg	467	if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882	hbuss	468	{
		469	Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
		470	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	471	}
		472	if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395	hbuss	473	{
882	hbuss	474	Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L);
395	hbuss	475	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	476	}
1111	hbuss	477
1	ingob	478	Integral_Gier = Mess_Integral_Gier;
		479	IntegralNick = Mess_IntegralNick;
		480	IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	481	IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1	ingob	482	IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
		483
1166	hbuss	484	#define D_LIMIT 128
		485
1171	hbuss	486	MesswertNick = HiResNick / 8;
		487	MesswertRoll = HiResRoll / 8;
1166	hbuss	488
1167	hbuss	489	if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000;
		490	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
		491	else { if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
		492	if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000;
		493	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
		494	else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; }
		495
1216	killagreg	496	if(Parameter_Gyro_D)
1111	hbuss	497	{
1166	hbuss	498	d2Nick = HiResNick - oldNick;
		499	oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111	hbuss	500	if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
		501	else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1791	holgerb	502
1166	hbuss	503	d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
		504	oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111	hbuss	505	if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
		506	else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1791	holgerb	507
		508	MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
1166	hbuss	509	MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
		510	HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
		511	HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1216	killagreg	512	}
1111	hbuss	513
1166	hbuss	514	if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		515	else TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		516	if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		517	else TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153	hbuss	518
1916	holgerb	519	if(Parameter_GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
1153	hbuss	520	{
		521	if(RohMesswertNick > 256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
		522	else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
		523	if(RohMesswertRoll > 256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
		524	else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
		525	}
1	ingob	526	}
		527
		528	//############################################################################
		529	// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
		530	void SendMotorData(void)
		531	//############################################################################
1051	killagreg	532	{
1209	hbuss	533	unsigned char i;
921	hbuss	534	if(!MotorenEin)
1	ingob	535	{
1765	killagreg	536	FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_MOTOR_RUN \| FC_STATUS_FLY);
1216	killagreg	537	for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
		538	{
		539	if(!PC_MotortestActive) MotorTest[i] = 0;
1638	holgerb	540	Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
		541	Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
		542	/*
1760	holgerb	543	Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4; // testing the high resolution
		544	Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
1638	holgerb	545	*/
1216	killagreg	546	}
1212	hbuss	547	if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
1216	killagreg	548	}
1765	killagreg	549	else FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_MOTOR_RUN;
1744	holgerb	550
1765	killagreg	551	if(I2C_TransferActive)
1744	holgerb	552	{
1760	holgerb	553	I2C_TransferActive = 0; // enable for the next time
1765	killagreg	554	}
		555	else
1744	holgerb	556	{
		557	motor_write = 0;
1760	holgerb	558	I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); //Start I2C Interrupt Mode
1765	killagreg	559	}
1	ingob	560	}
		561
		562
		563
		564	//############################################################################
		565	// Tr�gt ggf. das Poti als Parameter ein
1051	killagreg	566	void ParameterZuordnung(void)
1	ingob	567	//############################################################################
		568	{
1787	holgerb	569	unsigned char tmp,i;
		570	for(i=0;i<8;i++)
		571	{
		572	int tmp2;
1933	holgerb	573	tmp = EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i];
		574	tmp2 = PPM_in[tmp] + 127;
1787	holgerb	575	if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
1933	holgerb	576
		577	if(tmp == 25) Poti[i] = tmp2; // 25 = WaypointEvent channel -> no filter
		578	else
1787	holgerb	579	if(tmp2 != Poti[i])
		580	{
		581	Poti[i] += (tmp2 - Poti[i]) / 4;
		582	if(Poti[i] > tmp2) Poti[i]--;
		583	else Poti[i]++;
		584	}
		585	}
921	hbuss	586	CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
		587	CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
		588	CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
1933	holgerb	589	CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,5,255);
		590	CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,5,255);
1403	hbuss	591	CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
		592	CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
		593	CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
1916	holgerb	594	CHK_POTI(Parameter_HoehenSchalter,EE_Parameter.MaxHoehe);
1377	hbuss	595	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
		596	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
		597	CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
		598	CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
		599	CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
		600	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
		601	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
		602	CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
		603	CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
		604	CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
		605	CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
		606	CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
		607	CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
		608	CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
		609	CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
		610	CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
		611	CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
		612	CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
		613	CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
1668	holgerb	614	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
		615	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
1377	hbuss	616	CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
1936	holgerb	617	CHK_POTI(Parameter_MaximumAltitude,EE_Parameter.MaxAltitude);
1916	holgerb	618	Parameter_GlobalConfig = EE_Parameter.GlobalConfig;
		619	Parameter_ExtraConfig = EE_Parameter.ExtraConfig;
1377	hbuss	620	// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
		621	CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
		622	CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
1676	holgerb	623	Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
1	ingob	624	MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
1662	killagreg	625	MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
1668	holgerb	626
1921	holgerb	627	tmp = EE_Parameter.CareFreeModeControl;
1690	holgerb	628	if(tmp > 50)
1668	holgerb	629	{
1682	holgerb	630	CareFree = 1;
1839	holgerb	631	if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
1862	holgerb	632	if(carefree_old != CareFree)
		633	{
		634	if(carefree_old < 3)
		635	{
		636	if(CareFree) beeptime = 1500;
		637	else beeptime = 200;
		638	carefree_old = CareFree;
		639	} else carefree_old--;
		640	}
1937	holgerb	641	if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_CAREFREE; //else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~FC_ERROR0_CAREFREE;
1669	killagreg	642	}
1839	holgerb	643	else
		644	{
		645	CareFree = 0;
1862	holgerb	646	carefree_old = 10;
1839	holgerb	647	}
1668	holgerb	648
1691	holgerb	649	if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ung�ltiger Kompasswert
1690	holgerb	650	{
		651	beeptime = 15000;
		652	BeepMuster = 0xA400;
		653	CareFree = 0;
1765	killagreg	654	}
1861	holgerb	655	if(CareFree) { FC_StatusFlags2 \|= FC_STATUS2_CAREFREE; if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;} else FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_CAREFREE;
1	ingob	656	}
		657
		658	//############################################################################
		659	//
		660	void MotorRegler(void)
		661	//############################################################################
		662	{
1330	killagreg	663	int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
1	ingob	664	int GierMischanteil,GasMischanteil;
		665	static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395	hbuss	666	static long IntegralFehlerNick = 0;
		667	static long IntegralFehlerRoll = 0;
1	ingob	668	static unsigned int RcLostTimer;
		669	static unsigned char delay_neutral = 0;
		670	static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
		671	static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395	hbuss	672	static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153	hbuss	673	int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1209	hbuss	674	unsigned char i;
2009	holgerb	675	unsigned int HooverGas80Percent;
1051	killagreg	676	Mittelwert();
		677	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	678	// Gaswert ermitteln
1051	killagreg	679	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2009	holgerb	680	HooverGas80Percent = HoverGas/(STICK_GAIN + STICK_GAIN/4); // 80% of Hovergas
1051	killagreg	681	GasMischanteil = StickGas;
831	hbuss	682	if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1051	killagreg	683	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693	hbuss	684	// Empfang schlecht
1051	killagreg	685	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1916	holgerb	686	if(SenderOkay < 100 && !(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE))
1	ingob	687	{
1051	killagreg	688	if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
		689	else
1	ingob	690	{
		691	MotorenEin = 0;
1954	holgerb	692	modell_fliegt = 0;
		693	FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING \| FC_STATUS_FLY);
1051	killagreg	694	}
1	ingob	695	ROT_ON;
2008	holgerb	696	if(modell_fliegt > 1000 && Capacity.MinOfMaxPWM > 100) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1	ingob	697	{
		698	GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
2008	holgerb	699	if(EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_VARIO_FAILSAFE)
		700	{
2009	holgerb	701	if(HoverGas && HoverGas < 150 * STICK_GAIN) GasMischanteil = HooverGas80Percent; // 80% of Hovergas
2008	holgerb	702	}
1765	killagreg	703	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
744	hbuss	704	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051	killagreg	705	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1	ingob	706	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
		707	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
		708	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173	holgerb	709	}
1954	holgerb	710	else
		711	{
		712	MotorenEin = 0;
		713	}
1	ingob	714	}
1051	killagreg	715	else
		716	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	717	// Emfang gut
1051	killagreg	718	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	719	if(SenderOkay > 140)
		720	{
1765	killagreg	721	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
1	ingob	722	RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921	hbuss	723	if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1	ingob	724	{
		725	if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
		726	}
871	hbuss	727	if((modell_fliegt < 256))
1	ingob	728	{
		729	SummeNick = 0;
		730	SummeRoll = 0;
1682	holgerb	731	sollGier = 0;
		732	Mess_Integral_Gier = 0;
1765	killagreg	733	} else FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_FLY;
1051	killagreg	734
595	hbuss	735	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1	ingob	736	{
1051	killagreg	737	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	738	// auf Nullwerte kalibrieren
1051	killagreg	739	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	740	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte
		741	{
		742	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		743	{
		744	MotorenEin = 0;
		745	delay_neutral = 0;
		746	modell_fliegt = 0;
		747	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 \|\| abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
		748	{
304	ingob	749	unsigned char setting=1;
1	ingob	750	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
		751	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
		752	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
		753	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
		754	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1622	killagreg	755	SetActiveParamSet(setting); // aktiven Datensatz merken
1	ingob	756	}
1051	killagreg	757	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
		758	{
819	hbuss	759	WinkelOut.CalcState = 1;
2009	holgerb	760	CalibrationDone = 0;
819	hbuss	761	beeptime = 1000;
		762	}
		763	else
1	ingob	764	{
1622	killagreg	765	ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
1413	killagreg	766	LipoDetection(0);
1626	killagreg	767	LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
1916	holgerb	768	if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
819	hbuss	769	{
1	ingob	770	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051	killagreg	771	}
1330	killagreg	772	ServoActive = 0;
1622	killagreg	773	SetNeutral(0);
2009	holgerb	774	CalibrationDone = 1;
1232	hbuss	775	ServoActive = 1;
		776	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
1622	killagreg	777	Piep(GetActiveParamSet(),120);
819	hbuss	778	}
1051	killagreg	779	}
1	ingob	780	}
1051	killagreg	781	else
513	hbuss	782	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern
		783	{
		784	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		785	{
		786	MotorenEin = 0;
		787	delay_neutral = 0;
		788	modell_fliegt = 0;
1622	killagreg	789	SetNeutral(1);
2009	holgerb	790	CalibrationDone = 1;
1622	killagreg	791	Piep(GetActiveParamSet(),120);
1051	killagreg	792	}
513	hbuss	793	}
1	ingob	794	else delay_neutral = 0;
		795	}
1051	killagreg	796	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	797	// Gas ist unten
1051	killagreg	798	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1760	holgerb	799
595	hbuss	800	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1	ingob	801	{
1521	killagreg	802	// Motoren Starten
		803	if(!MotorenEin)
		804	{
1760	holgerb	805	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 \|\| EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
1521	killagreg	806	{
1051	killagreg	807	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	808	// Einschalten
1051	killagreg	809	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521	killagreg	810	if(++delay_einschalten > 200)
		811	{
		812	delay_einschalten = 0;
2009	holgerb	813	if(!VersionInfo.HardwareError[0] && CalibrationDone && !NC_ErrorCode)
1622	killagreg	814	{
		815	modell_fliegt = 1;
		816	MotorenEin = 1;
		817	sollGier = 0;
		818	Mess_Integral_Gier = 0;
		819	Mess_Integral_Gier2 = 0;
		820	Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		821	Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		822	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		823	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		824	SummeNick = 0;
		825	SummeRoll = 0;
1765	killagreg	826	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_START;
1913	holgerb	827	// ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
1840	holgerb	828	NeueKompassRichtungMerken = 100; // 2 sekunden
1622	killagreg	829	}
		830	else
		831	{
		832	beeptime = 1500; // indicate missing calibration
		833	}
1521	killagreg	834	}
		835	}
		836	else delay_einschalten = 0;
		837	}
1051	killagreg	838	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	839	// Auschalten
1051	killagreg	840	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521	killagreg	841	else // only if motors are running
		842	{
1760	holgerb	843	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 \|\| EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
1521	killagreg	844	{
		845	if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort
		846	{
		847	MotorenEin = 0;
		848	delay_ausschalten = 0;
		849	modell_fliegt = 0;
		850	}
		851	}
		852	else delay_ausschalten = 0;
		853	}
1	ingob	854	}
		855	}
1051	killagreg	856	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	857	// neue Werte von der Funke
1051	killagreg	858	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	859
1765	killagreg	860	if(!NewPpmData-- \|\| (FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1	ingob	861	{
604	hbuss	862	static int stick_nick,stick_roll;
1912	holgerb	863	unsigned char stick_p;
1	ingob	864	ParameterZuordnung();
1912	holgerb	865	stick_p = EE_Parameter.Stick_P;
		866	stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * stick_p) / 4;
723	hbuss	867	stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
1912	holgerb	868	stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * stick_p) / 4;
723	hbuss	869	stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
		870
1707	holgerb	871	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		872	// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
		873	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1865	holgerb	874	if(CareFree)
		875	{
		876	signed int nick, roll;
		877	nick = stick_nick / 4;
		878	roll = stick_roll / 4;
		879	StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
		880	StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
		881	}
		882	else
		883	{
		884	FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
		885	FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
		886	StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
		887	StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
		888	}
1662	killagreg	889
1	ingob	890	StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1840	holgerb	891	if(StickGier > 4) StickGier -= 4; else
		892	if(StickGier < -4) StickGier += 4; else StickGier = 0;
1120	hbuss	893
1945	holgerb	894	if(GPS_Aid_StickMultiplikator) // in that case the GPS controls stronger
		895	{
		896	StickNick = (GPS_Aid_StickMultiplikator * (StickNick / 8)) / 16;
		897	StickRoll = (GPS_Aid_StickMultiplikator * (StickRoll / 8)) / 16;
		898	}
1912	holgerb	899
		900	StickNick -= GPS_Nick;
		901	StickRoll -= GPS_Roll;
1933	holgerb	902	StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 127;
1330	killagreg	903
1153	hbuss	904	GyroFaktor = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
		905	IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1322	hbuss	906	GyroFaktorGier = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
		907	IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
1	ingob	908
595	hbuss	909	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		910	//+ Analoge Steuerung per Seriell
		911	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921	hbuss	912	if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595	hbuss	913	{
		914	StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		915	StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		916	StickGier += ExternControl.Gier;
		917	ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		918	if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
		919	}
855	hbuss	920	if(StickGas < 0) StickGas = 0;
1330	killagreg	921
1916	holgerb	922	if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0;
723	hbuss	923
1051	killagreg	924	if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928	hbuss	925	{
1051	killagreg	926	MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928	hbuss	927	if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051	killagreg	928	}
928	hbuss	929	else MaxStickNick--;
1051	killagreg	930	if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928	hbuss	931	{
1051	killagreg	932	MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928	hbuss	933	if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051	killagreg	934	}
928	hbuss	935	else MaxStickRoll--;
1765	killagreg	936	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
723	hbuss	937
1051	killagreg	938	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	939	// Looping?
1051	killagreg	940	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993	hbuss	941	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1;
1051	killagreg	942	else
		943	{
395	hbuss	944	{
1051	killagreg	945	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
		946	}
		947	}
993	hbuss	948	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051	killagreg	949	else
395	hbuss	950	{
		951	if(Looping_Rechts) // Hysterese
		952	{
		953	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
		954	}
1051	killagreg	955	}
173	holgerb	956
993	hbuss	957	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051	killagreg	958	else
		959	{
395	hbuss	960	if(Looping_Oben) // Hysterese
		961	{
1051	killagreg	962	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
		963	}
		964	}
993	hbuss	965	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051	killagreg	966	else
395	hbuss	967	{
		968	if(Looping_Unten) // Hysterese
		969	{
		970	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
		971	}
1051	killagreg	972	}
395	hbuss	973
		974	if(Looping_Links \|\| Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153	hbuss	975	if(Looping_Oben \|\| Looping_Unten) { Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395	hbuss	976	} // Ende neue Funken-Werte
		977
		978	if(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)
		979	{
173	holgerb	980	if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153	hbuss	981	TrichterFlug = 1;
173	holgerb	982	}
		983
1051	killagreg	984
		985	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		986	// Bei Empfangsausfall im Flug
		987	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1916	holgerb	988	if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE)
		989	{
		990	StickNick = -GPS_Nick;
		991	StickRoll = -GPS_Roll;
		992	StickGas = StickGasHover;
		993	Parameter_GlobalConfig &= ~(CFG_HEADING_HOLD \| CFG_DREHRATEN_BEGRENZER);
		994	Parameter_GlobalConfig \|= CFG_HOEHENREGELUNG \| CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV \| CFG_KOMPASS_AKTIV \| CFG_GPS_AKTIV \| CFG_HOEHEN_SCHALTER \| CFG_GPS_AKTIV;
		995	Parameter_ExtraConfig &= ~(CFG2_HEIGHT_LIMIT \| CFG_LEARNABLE_CAREFREE \| CFG2_VARIO_BEEP);
		996	Parameter_HoehenSchalter = 200; // switch on
		997	}
		998	else
1765	killagreg	999	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)
1	ingob	1000	{
		1001	StickGier = 0;
		1002	StickNick = 0;
		1003	StickRoll = 0;
1211	hbuss	1004	GyroFaktor = 90;
		1005	IntegralFaktor = 120;
		1006	GyroFaktorGier = 90;
		1007	IntegralFaktorGier = 120;
173	holgerb	1008	Looping_Roll = 0;
		1009	Looping_Nick = 0;
1051	killagreg	1010	}
395	hbuss	1011
		1012
1051	killagreg	1013	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1014	// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051	killagreg	1015	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1016	#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
		1017
		1018	MittelIntegralNick += IntegralNick; // F�r die Mittelwertbildung aufsummieren
		1019	MittelIntegralRoll += IntegralRoll;
		1020	MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
		1021	MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
		1022
		1023	if(Looping_Nick \|\| Looping_Roll)
		1024	{
		1025	IntegralAccNick = 0;
		1026	IntegralAccRoll = 0;
		1027	MittelIntegralNick = 0;
		1028	MittelIntegralRoll = 0;
		1029	MittelIntegralNick2 = 0;
		1030	MittelIntegralRoll2 = 0;
		1031	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
		1032	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
		1033	ZaehlMessungen = 0;
498	hbuss	1034	LageKorrekturNick = 0;
		1035	LageKorrekturRoll = 0;
395	hbuss	1036	}
		1037
1051	killagreg	1038	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1224	hbuss	1039	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 \|\| MotorenEin))
469	hbuss	1040	{
		1041	long tmp_long, tmp_long2;
1839	holgerb	1042	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K > 0 /&& !TrichterFlug/)
992	hbuss	1043	{
1944	holgerb	1044	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)(Mittelwert_AccNick - FromNaviCtrl.AccErrorN));
		1045	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)(Mittelwert_AccRoll - FromNaviCtrl.AccErrorR));
		1046	tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
		1047	tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
		1048	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		1049	{
		1050	tmp_long /= 2;
		1051	tmp_long2 /= 2;
		1052	}
		1053	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
		1054	{
		1055	tmp_long /= 3;
		1056	tmp_long2 /= 3;
		1057	}
		1058	if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1059	if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1060	if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1061	if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
992	hbuss	1062	}
1051	killagreg	1063	else
992	hbuss	1064	{
1944	holgerb	1065	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
		1066	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
		1067	tmp_long /= 16;
		1068	tmp_long2 /= 16;
		1069	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		1070	{
		1071	tmp_long /= 3;
		1072	tmp_long2 /= 3;
		1073	}
		1074	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
		1075	{
		1076	tmp_long /= 3;
		1077	tmp_long2 /= 3;
		1078	}
		1079	KompassFusion = 25;
1155	hbuss	1080	#define AUSGLEICH 32
1944	holgerb	1081	if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH;
		1082	if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH;
		1083	if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH;
		1084	if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH;
992	hbuss	1085	}
1166	hbuss	1086
1111	hbuss	1087	Mess_IntegralNick -= tmp_long;
		1088	Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469	hbuss	1089	}
1051	killagreg	1090	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1091	if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
		1092	{
		1093	static int cnt = 0;
		1094	static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
		1095	static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1173	hbuss	1096	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
173	holgerb	1097	{
395	hbuss	1098	MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1099	MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1100	IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
		1101	IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
		1102	IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
1707	holgerb	1103	#define MAX_I 0
395	hbuss	1104	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1105	IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
		1106	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051	killagreg	1107	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1108	IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395	hbuss	1109	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614	hbuss	1110
		1111	LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498	hbuss	1112	LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	1113
992	hbuss	1114	if(((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64) \|\| (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614	hbuss	1115	{
		1116	LageKorrekturNick /= 2;
720	ingob	1117	LageKorrekturRoll /= 2;
614	hbuss	1118	}
498	hbuss	1119
1051	killagreg	1120	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1121	// Gyro-Drift ermitteln
1051	killagreg	1122	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1123	MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1124	MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1125	tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick;
		1126	tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395	hbuss	1127
		1128	IntegralFehlerNick = tmp_long;
		1129	IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
		1130	Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
		1131	Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
		1132
1111	hbuss	1133	if(EE_Parameter.Driftkomp)
		1134	{
1622	killagreg	1135	if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
		1136	if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1111	hbuss	1137	}
693	hbuss	1138	GierGyroFehler = 0;
720	ingob	1139
1243	killagreg	1140	#define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
		1141	#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1225	hbuss	1142	#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
492	hbuss	1143	#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395	hbuss	1144	// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1145	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225	hbuss	1146	if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173	hbuss	1147	if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1148	{
1051	killagreg	1149	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1150	{
1051	killagreg	1151	if(last_n_p)
395	hbuss	1152	{
1173	hbuss	1153	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1154	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1155	if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498	hbuss	1156	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1157	}
395	hbuss	1158	else last_n_p = 1;
		1159	} else last_n_p = 0;
1051	killagreg	1160	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1161	{
		1162	if(last_n_n)
1051	killagreg	1163	{
1173	hbuss	1164	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1165	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1166	if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498	hbuss	1167	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1168	}
395	hbuss	1169	else last_n_n = 1;
		1170	} else last_n_n = 0;
1051	killagreg	1171	}
		1172	else
847	hbuss	1173	{
		1174	cnt = 0;
1839	holgerb	1175	KompassSignalSchlecht = 100;
1051	killagreg	1176	}
499	hbuss	1177	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1178	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1179	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt;
		1180	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt;
401	hbuss	1181
395	hbuss	1182	// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1695	holgerb	1183	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
1225	hbuss	1184	if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173	hbuss	1185	if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1186	{
1051	killagreg	1187	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1188	{
1051	killagreg	1189	if(last_r_p)
395	hbuss	1190	{
1173	hbuss	1191	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1192	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1193	if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498	hbuss	1194	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1195	}
395	hbuss	1196	else last_r_p = 1;
		1197	} else last_r_p = 0;
1051	killagreg	1198	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1199	{
1051	killagreg	1200	if(last_r_n)
395	hbuss	1201	{
1173	hbuss	1202	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1203	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1204	if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498	hbuss	1205	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	1206	}
		1207	else last_r_n = 1;
		1208	} else last_r_n = 0;
1051	killagreg	1209	} else
492	hbuss	1210	{
		1211	cnt = 0;
1839	holgerb	1212	KompassSignalSchlecht = 100;
1051	killagreg	1213	}
499	hbuss	1214	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1215	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1216	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt;
		1217	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt;
173	holgerb	1218	}
1051	killagreg	1219	else
498	hbuss	1220	{
		1221	LageKorrekturRoll = 0;
		1222	LageKorrekturNick = 0;
880	hbuss	1223	TrichterFlug = 0;
498	hbuss	1224	}
1051	killagreg	1225
498	hbuss	1226	if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051	killagreg	1227	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1228	MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
		1229	MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
		1230	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1231	IntegralAccNick = 0;
		1232	IntegralAccRoll = 0;
		1233	IntegralAccZ = 0;
		1234	MittelIntegralNick = 0;
		1235	MittelIntegralRoll = 0;
		1236	MittelIntegralNick2 = 0;
		1237	MittelIntegralRoll2 = 0;
		1238	ZaehlMessungen = 0;
1173	hbuss	1239	} // ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
395	hbuss	1240
1051	killagreg	1241	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1242	// Gieren
1051	killagreg	1243	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1840	holgerb	1244	if(abs(StickGier) > 3) // war 15
1	ingob	1245	{
1839	holgerb	1246	// KompassSignalSchlecht = 1000;
1916	holgerb	1247	if(!(Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1051	killagreg	1248	{
1840	holgerb	1249	NeueKompassRichtungMerken = 50; // eine Sekunde zum Einloggen
824	hbuss	1250	};
1	ingob	1251	}
1944	holgerb	1252	tmp_int = (long) EE_Parameter.StickGier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx�
		1253	tmp_int += (EE_Parameter.StickGier_P * StickGier) / 4;
1840	holgerb	1254	tmp_int += CompassGierSetpoint;
173	holgerb	1255	sollGier = tmp_int;
1051	killagreg	1256	Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395	hbuss	1257	if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen
		1258	if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051	killagreg	1259
		1260	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1261	// Kompass
1051	killagreg	1262	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1916	holgerb	1263	if(KompassValue >= 0 && (Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1	ingob	1264	{
1839	holgerb	1265	if(CalculateCompassTimer-- == 1)
		1266	{
		1267	int w,v,r,fehler,korrektur; // wird von der SPI-Routine auf 1 gesetzt
		1268	CalculateCompassTimer = 13; // falls keine Navi-Daten
1840	holgerb	1269	// max. Korrekturwert sch�tzen
1	ingob	1270	w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
		1271	v = abs(IntegralRoll /512);
		1272	if(v > w) w = v; // gr�sste Neigung ermitteln
1972	holgerb	1273	// korrektur = w / 4 + 1;
		1274	korrektur = w / 8 + 2;
1941	holgerb	1275	ErsatzKompassInGrad = ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR;
1840	holgerb	1276	// Kompassfehlerwert bestimmen
1941	holgerb	1277	fehler = ((540 + KompassValue - ErsatzKompassInGrad) % 360) - 180;
1840	holgerb	1278	// GIER_GRAD_FAKTOR ist ca. 1200
		1279	// Kompasswert einloggen
		1280	if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
		1281	else
		1282	if(w < 25)
921	hbuss	1283	{
		1284	GierGyroFehler += fehler;
1051	killagreg	1285	if(NeueKompassRichtungMerken)
		1286	{
1839	holgerb	1287	if(--NeueKompassRichtungMerken == 0)
		1288	{
1941	holgerb	1289	KompassSollWert = ErsatzKompassInGrad;
1839	holgerb	1290	}
921	hbuss	1291	}
1	ingob	1292	}
1840	holgerb	1293	// Kompass fusionieren
1839	holgerb	1294	if(!KompassSignalSchlecht) ErsatzKompass += (fehler * KompassFusion) / korrektur;
1941	holgerb	1295	// MK Gieren
		1296	if(!NeueKompassRichtungMerken)
1839	holgerb	1297	{
1941	holgerb	1298	r = ((540 + (KompassSollWert - ErsatzKompassInGrad)) % 360) - 180;
1839	holgerb	1299	v = r * (Parameter_KompassWirkung/2); // nach Kompass ausrichten
1840	holgerb	1300	CompassGierSetpoint = v / 16;
		1301	}
1865	holgerb	1302	else CompassGierSetpoint = 0;
1839	holgerb	1303	} // CalculateCompassTimer
1051	killagreg	1304	}
1840	holgerb	1305	else CompassGierSetpoint = 0;
1972	holgerb	1306
		1307	//DebugOut.Analog[16] = KompassFusion;
1051	killagreg	1308	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1309	// Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051	killagreg	1310	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	1311	if(TrichterFlug) { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604	hbuss	1312
1171	hbuss	1313	if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
		1314	if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153	hbuss	1315
1167	hbuss	1316	#define TRIM_MAX 200
1166	hbuss	1317	if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
		1318	if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1153	hbuss	1319
1166	hbuss	1320	MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
		1321	MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1211	hbuss	1322	MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1166	hbuss	1323
1	ingob	1324	// Maximalwerte abfangen
1685	holgerb	1325	#define MAX_SENSOR (4096)
1216	killagreg	1326	if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR;
1	ingob	1327	if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
		1328	if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR;
		1329	if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
		1330	if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR;
		1331	if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
		1332
1051	killagreg	1333	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1334	// H�henregelung
		1335	// Die H�henregelung schw�cht lediglich das Gas ab, erh�ht es allerdings nicht
1051	killagreg	1336	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1374	hbuss	1337	if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
855	hbuss	1338	GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1309	hbuss	1339	// if height control is activated
1916	holgerb	1340	if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)) // H�henregelung
1309	hbuss	1341	{
1698	holgerb	1342	#define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L // 16384 * 2ms = 32s averaging
1332	hbuss	1343	#define HC_GAS_AVERAGE 4 // 4 * 2ms= 8ms averaging
1638	holgerb	1344
		1345	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))
		1346	#define OPA_OFFSET_STEP 15
1642	killagreg	1347	#else
1638	holgerb	1348	#define OPA_OFFSET_STEP 10
		1349	#endif
1697	holgerb	1350	int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0;
1309	hbuss	1351	static int HeightTrimming = 0; // rate for change of height setpoint
		1352	static int FilterHCGas = 0;
1587	killagreg	1353	static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1322	hbuss	1354	static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1320	hbuss	1355	int CosAttitude; // for projection of hoover gas
1330	killagreg	1356
1309	hbuss	1357	// get the current hooverpoint
1587	killagreg	1358	DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1642	killagreg	1359
1322	hbuss	1360	// Expand the measurement
		1361	// measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
		1362	if(!BaroExpandActive)
		1363	{
		1364	if(MessLuftdruck > 920)
		1365	{ // increase offset
1330	killagreg	1366	if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1322	hbuss	1367	{
		1368	ExpandBaro -= 1;
		1369	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
		1370	beeptime = 300;
1352	hbuss	1371	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1372	}
		1373	else
1322	hbuss	1374	{
		1375	BaroAtLowerLimit = 1;
		1376	}
		1377	}
		1378	// measurement of air pressure close to lower limit and
1330	killagreg	1379	else
1322	hbuss	1380	if(MessLuftdruck < 100)
		1381	{ // decrease offset
1330	killagreg	1382	if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1322	hbuss	1383	{
		1384	ExpandBaro += 1;
		1385	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
		1386	beeptime = 300;
1352	hbuss	1387	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1388	}
		1389	else
1322	hbuss	1390	{
		1391	BaroAtUpperLimit = 1;
		1392	}
		1393	}
1330	killagreg	1394	else
1322	hbuss	1395	{
		1396	BaroAtUpperLimit = 0;
		1397	BaroAtLowerLimit = 0;
		1398	}
		1399	}
		1400	else // delay, because of expanding the Baro-Range
		1401	{
		1402	// now clear the D-values
		1403	SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
		1404	VarioMeter = 0;
		1405	BaroExpandActive--;
		1406	}
1328	hbuss	1407
		1408	// if height control is activated by an rc channel
1916	holgerb	1409	if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird �ber Schalter gesteuert
1328	hbuss	1410	{ // check if parameter is less than activation threshold
1916	holgerb	1411	if(Parameter_HoehenSchalter < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
1328	hbuss	1412	{ //height control not active
		1413	if(!delay--)
		1414	{
		1415	HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
		1416	SollHoehe = HoehenWert; // update SetPoint with current reading
		1417	delay = 1;
		1418	}
		1419	}
		1420	else
		1421	{ //height control is activated
		1422	HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1334	killagreg	1423	delay = 200;
1328	hbuss	1424	}
1051	killagreg	1425	}
1309	hbuss	1426	else // no switchable height control
		1427	{
1916	holgerb	1428	SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_HoehenSchalter) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1309	hbuss	1429	HoehenReglerAktiv = 1;
1051	killagreg	1430	}
1322	hbuss	1431
1320	hbuss	1432	// calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1330	killagreg	1433	tmp_int = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR); // nick angle in deg
		1434	tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR); // roll angle in deg
		1435	CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1320	hbuss	1436	LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
		1437	CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude); // cos of actual attitude
1591	holgerb	1438	VarioCharacter = ' ';
1942	holgerb	1439	AltitudeSetpointTrimming = 0;
1765	killagreg	1440	if(HoehenReglerAktiv && !(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1309	hbuss	1441	{
1330	killagreg	1442	#define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1309	hbuss	1443	// Holger original version
		1444	// start of height control algorithm
		1445	// the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
		1446	// I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
		1447	// and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1861	holgerb	1448	FC_StatusFlags2 \|= FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
1916	holgerb	1449	if((Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) \|\| !(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)) // Regler wird �ber Schalter gesteuert)
1314	killagreg	1450	{ // old version
1309	hbuss	1451	HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
		1452	HeightTrimming = 0;
1942	holgerb	1453	AltitudeSetpointTrimming = 0;
1773	killagreg	1454	// set both flags to indicate no vario mode
		1455	FC_StatusFlags \|= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1309	hbuss	1456	}
1314	killagreg	1457	else
1309	hbuss	1458	{
		1459	// alternative height control
		1460	// PD-Control with respect to hoover point
		1461	// the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
		1462	// the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1943	holgerb	1463	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) // trim setpoint only when flying
1309	hbuss	1464	{ // gas stick is above hoover point
1587	killagreg	1465	if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1309	hbuss	1466	{
1767	killagreg	1467	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)
1309	hbuss	1468	{
1767	killagreg	1469	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1309	hbuss	1470	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1471	}
1767	killagreg	1472	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1966	holgerb	1473	// Limit the maximum Altitude
		1474	if(Parameter_MaximumAltitude && (SollHoehe/100 > Parameter_MaximumAltitude)) AltitudeSetpointTrimming = 0;
		1475	else
		1476	{
		1477	// SollHoehe = (long) Parameter_MaximumAltitude * 100L;
		1478	// HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1942	holgerb	1479	AltitudeSetpointTrimming = abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591	holgerb	1480	VarioCharacter = '+';
1966	holgerb	1481	}
1865	holgerb	1482	WaypointTrimming = 0;
1309	hbuss	1483	} // gas stick is below hoover point
1587	killagreg	1484	else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1309	hbuss	1485	{
1767	killagreg	1486	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP)
1309	hbuss	1487	{
1767	killagreg	1488	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1309	hbuss	1489	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1490	}
1767	killagreg	1491	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1942	holgerb	1492	AltitudeSetpointTrimming = -abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
		1493	// HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591	holgerb	1494	VarioCharacter = '-';
1865	holgerb	1495	WaypointTrimming = 0;
1309	hbuss	1496	}
1587	killagreg	1497	else // Gas Stick in Hover Range
1309	hbuss	1498	{
1855	holgerb	1499	VarioCharacter = '=';
1857	holgerb	1500	if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint > SollHoehe) // von NC gesteuert -> Steigen
1855	holgerb	1501	{
		1502	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1942	holgerb	1503	AltitudeSetpointTrimming = FromNC_AltitudeSpeed;
		1504	//HeightTrimming += FromNC_AltitudeSpeed;
1857	holgerb	1505	WaypointTrimming = 10;
		1506	VarioCharacter = '^';
1865	holgerb	1507	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN) // changed from sinking to rising
		1508	{
		1509	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
		1510	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1511	}
1855	holgerb	1512	}
		1513	else
1857	holgerb	1514	if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint < SollHoehe) // von NC gesteuert -> sinken
1855	holgerb	1515	{
		1516	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1942	holgerb	1517	AltitudeSetpointTrimming = -FromNC_AltitudeSpeed;
		1518	//HeightTrimming -= FromNC_AltitudeSpeed;
1857	holgerb	1519	WaypointTrimming = -10;
		1520	VarioCharacter = 'v';
1865	holgerb	1521	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP) // changed from rising to sinking
		1522	{
		1523	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
		1524	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1525	}
1855	holgerb	1526	}
		1527	else
1767	killagreg	1528	if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN))
1309	hbuss	1529	{
1933	holgerb	1530	if(!WaypointTrimming) LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-128), (HoehenWert+128)) // max. 1m Unterschied
		1531	else WaypointTrimming = 0;
1767	killagreg	1532	FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1309	hbuss	1533	HeightTrimming = 0;
1916	holgerb	1534	if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1698	holgerb	1535	if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
		1536	{
		1537	StartTrigger = 1;
1765	killagreg	1538	}
1309	hbuss	1539	}
		1540	}
		1541	// Trim height set point
1942	holgerb	1542	HeightTrimming += AltitudeSetpointTrimming;
		1543	if(abs(HeightTrimming) > 500) // bei Waypoint-Flug ist das ca. die 500Hz
1309	hbuss	1544	{
1857	holgerb	1545	if(WaypointTrimming)
		1546	{
		1547	if(abs(FromNC_AltitudeSetpoint - SollHoehe) < 10) SollHoehe = FromNC_AltitudeSetpoint;
		1548	else SollHoehe += WaypointTrimming;
		1549	}
		1550	else
1966	holgerb	1551	{
		1552	if(HeightTrimming > 0) SollHoehe += EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung / 3;
		1553	else SollHoehe -= EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung / 3;
		1554	}
1309	hbuss	1555	HeightTrimming = 0;
1932	holgerb	1556	LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1916	holgerb	1557	if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
1320	hbuss	1558	//update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1857	holgerb	1559	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint && FromNC_AltitudeSpeed == 0)
1332	hbuss	1560	{
1587	killagreg	1561	StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
		1562	StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
		1563	if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
		1564	else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1332	hbuss	1565	}
1309	hbuss	1566	}
1352	hbuss	1567	if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1420	killagreg	1568	} //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1330	killagreg	1569	else
		1570	{
1322	hbuss	1571	SollHoehe = HoehenWert - 400;
1587	killagreg	1572	if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		1573	else StickGasHover = 120;
1698	holgerb	1574	HoverGas = GasMischanteil;
1972	holgerb	1575	VarioCharacter = '.';
1320	hbuss	1576	}
1590	killagreg	1577	HCGas = HoverGas; // take hover gas (neutral point)
		1578	}
1916	holgerb	1579	if(HoehenWert > SollHoehe \|\| !(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1283	hbuss	1580	{
1590	killagreg	1581	// from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
		1582	if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
		1583	{
		1584	HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
		1585	HeightDeviation = 0;
		1586	} // EOF // baro range expanding active
		1587	else // valid data from air pressure sensor
		1588	{
		1589	// ------------------------- P-Part ----------------------------
		1590	tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
		1591	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L); // avoid overflov when casting to int16_t
		1592	HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1695	holgerb	1593	tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
1698	holgerb	1594	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
		1595	GasReduction = tmp_long;
1590	killagreg	1596	// ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
		1597	tmp_int = VarioMeter / 8;
1765	killagreg	1598	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);
1705	holgerb	1599	tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
		1600	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1767	killagreg	1601	if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
1765	killagreg	1602	else
1916	holgerb	1603	if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
1698	holgerb	1604	GasReduction += tmp_int;
1590	killagreg	1605	} // EOF no baro range expanding
1309	hbuss	1606	// ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral ------------------------
1698	holgerb	1607	if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
		1608	{
		1609	tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
		1610	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
		1611	GasReduction += tmp_long;
1765	killagreg	1612	}
1587	killagreg	1613	// ------------------------ D-Part 3: GpsZ ----------------------------------
1588	killagreg	1614	tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
		1615	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1698	holgerb	1616	GasReduction += tmp_int;
1701	holgerb	1617	GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
		1618	// ------------------------ ----------------------------------
		1619	HCGas -= GasReduction;
1309	hbuss	1620	// limit deviation from hoover point within the target region
1942	holgerb	1621	if(!AltitudeSetpointTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1309	hbuss	1622	{
1765	killagreg	1623	unsigned int tmp;
1705	holgerb	1624	tmp = abs(HeightDeviation);
		1625	if(tmp <= 60)
		1626	{
		1627	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
		1628	}
		1629	else
1765	killagreg	1630	{
1705	holgerb	1631	tmp = (tmp - 60) / 32;
1692	holgerb	1632	if(tmp > 15) tmp = 15;
1705	holgerb	1633	if(HeightDeviation > 0)
1693	holgerb	1634	{
1705	holgerb	1635	tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
		1636	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1693	holgerb	1637	}
1705	holgerb	1638	else
		1639	{
		1640	tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
		1641	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
		1642	}
		1643	}
1309	hbuss	1644	}
1322	hbuss	1645	// strech control output by inverse attitude projection 1/cos
		1646	// + 1/cos(angle) ++++++++++++++++++++++++++
1330	killagreg	1647	tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
		1648	tmp_long2 *= 8192L;
		1649	tmp_long2 /= CosAttitude;
		1650	HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1309	hbuss	1651	// update height control gas averaging
		1652	FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
		1653	// limit height control gas pd-control output
		1654	LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
		1655	// set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1916	holgerb	1656	if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1587	killagreg	1657	{ // old version
		1658	LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1719	holgerb	1659	GasMischanteil = FilterHCGas;
1765	killagreg	1660	}
1719	holgerb	1661	else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
1314	killagreg	1662	}
1309	hbuss	1663	}// EOF height control active
1320	hbuss	1664	else // HC not active
		1665	{
		1666	//update hoover gas stick value when HC is not active
1587	killagreg	1667	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
		1668	{
		1669	StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
		1670	StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1322	hbuss	1671	}
1587	killagreg	1672	else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		1673	LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1328	hbuss	1674	FilterHCGas = GasMischanteil;
1773	killagreg	1675	// set both flags to indicate no vario mode
		1676	FC_StatusFlags \|= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1861	holgerb	1677	FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
1330	killagreg	1678	}
1587	killagreg	1679	// Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1309	hbuss	1680	// this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1765	killagreg	1681	if((FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY))// && !(FC_SatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1309	hbuss	1682	{
1698	holgerb	1683	if(HoverGasFilter == 0 \|\| StartTrigger == 1) HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
		1684	if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
1330	killagreg	1685	tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
		1686	tmp_long2 *= CosAttitude; // apply attitude projection
		1687	tmp_long2 /= 8192;
1309	hbuss	1688	// average vertical projected thrust
1698	holgerb	1689	if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
		1690	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
		1691	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
		1692	HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
1309	hbuss	1693	}
1698	holgerb	1694	if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
		1695	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1590	killagreg	1696	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1587	killagreg	1697	HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1309	hbuss	1698	}
1698	holgerb	1699	else //later
1865	holgerb	1700	if(abs(VarioMeter) < 100 && abs(HoehenWert - SollHoehe) < 256) // only on small vertical speed & difference is small (only descending)
1309	hbuss	1701	{
1590	killagreg	1702	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1587	killagreg	1703	HoverGasFilter += tmp_long2;
1309	hbuss	1704	}
1590	killagreg	1705	HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1309	hbuss	1706	if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
		1707	{
		1708	int16_t band;
1587	killagreg	1709	band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
		1710	HoverGasMin = HoverGas - band;
		1711	HoverGasMax = HoverGas + band;
1309	hbuss	1712	}
		1713	else
		1714	{ // no limit
1587	killagreg	1715	HoverGasMin = 0;
		1716	HoverGasMax = 1023;
1309	hbuss	1717	}
1765	killagreg	1718	}
		1719	else
1698	holgerb	1720	{
		1721	StartTrigger = 0;
		1722	HoverGasFilter = 0;
		1723	HoverGas = 0;
1765	killagreg	1724	}
1916	holgerb	1725	}// EOF Parameter_GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1773	killagreg	1726	else
		1727	{
		1728	// set undefined state to indicate vario off
		1729	FC_StatusFlags \|= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
		1730	} // EOF no height control
		1731
2009	holgerb	1732	// limit gas to parameter setting
		1733	if(NC_To_FC_Flags & NC_TO_FC_EMERGENCY_LANDING)
		1734	{
		1735	if(GasMischanteil/STICK_GAIN > HooverGas80Percent && HoverGas) GasMischanteil = HooverGas80Percent * STICK_GAIN;
		1736	beeptime = 15000;
		1737	BeepMuster = 0x0E00;
		1738	}
1320	hbuss	1739	LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
855	hbuss	1740	if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111	hbuss	1741
1051	killagreg	1742	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1320	hbuss	1743	// all BL-Ctrl connected?
		1744	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1944	holgerb	1745	if(MissingMotor \|\| Capacity.MinOfMaxPWM != 255 \|\| NC_ErrorCode) // wait until all BL-Ctrls started and no Errors
1931	holgerb	1746	if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0) // only during start-phase
1320	hbuss	1747	{
		1748	modell_fliegt = 1;
1675	holgerb	1749	GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
1320	hbuss	1750	}
		1751	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1752	// + Mischer und PI-Regler
1051	killagreg	1753	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	1754	DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051	killagreg	1755	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1756	// Gier-Anteil
1051	killagreg	1757	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855	hbuss	1758	GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler f�r Gier
		1759	#define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693	hbuss	1760	if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
		1761	{
1051	killagreg	1762	if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
		1763	if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693	hbuss	1764	}
1051	killagreg	1765	else
693	hbuss	1766	{
1051	killagreg	1767	if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
		1768	if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693	hbuss	1769	}
855	hbuss	1770	tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051	killagreg	1771	if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855	hbuss	1772	if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513	hbuss	1773
1051	killagreg	1774	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1775	// Nick-Achse
1051	killagreg	1776	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723	hbuss	1777	DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen
1153	hbuss	1778	if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051	killagreg	1779	else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855	hbuss	1780	if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L);
		1781	if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1791	holgerb	1782
		1783	if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8) pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8; // PI-Regler f�r Nick
		1784	else pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // �berlauf verhindern
		1785	pd_ergebnis_nick += SummeNick / Ki;
		1786
1676	holgerb	1787	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153	hbuss	1788	if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int;
		1789	if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173	holgerb	1790
1153	hbuss	1791	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1792	// Roll-Achse
		1793	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1794	DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen
		1795	if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
		1796	else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH
		1797	if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L);
		1798	if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1791	holgerb	1799
		1800	if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8) pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8; // PI-Regler f�r Roll
		1801	else pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4; // �berlauf verhindern
		1802	pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki;
		1803
1676	holgerb	1804	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153	hbuss	1805	if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int;
		1806	if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
		1807
		1808	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209	hbuss	1809	// Universal Mixer
1155	hbuss	1810	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1642	killagreg	1811	for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
		1812	{
		1813	signed int tmp_int;
		1814	if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
		1815	{
1652	holgerb	1816	// Gas
1676	holgerb	1817	if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int = ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1652	holgerb	1818	// Nick
		1819	if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
		1820	else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
		1821	else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
		1822	// Roll
		1823	if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
		1824	else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
		1825	else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
		1826	// Gier
1676	holgerb	1827	if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
		1828	else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
		1829	else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1675	holgerb	1830
2008	holgerb	1831	//if(Parameter_UserParam7 < 128)
		1832	{
1913	holgerb	1833	if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2; // MotorSmoothing
		1834	// else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i]; // original MotorSmoothing
		1835	else
		1836	{
		1837	if(EE_Parameter.MotorSmooth == 0)
		1838	{
1931	holgerb	1839	tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i]; // original MotorSmoothing
1913	holgerb	1840	}
		1841	else // 1 means tmp_int = tmp_int;
		1842	if(EE_Parameter.MotorSmooth > 1)
		1843	{
		1844	// If >= 2 then allow >= 50% of the intended step down to rapidly reach the intended value.
1925	holgerb	1845	tmp_int = tmp_int + ((tmp_motorwert[i] - tmp_int)/EE_Parameter.MotorSmooth);
1913	holgerb	1846	}
		1847	}
2008	holgerb	1848	}
1931	holgerb	1849
1760	holgerb	1850	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4);
1676	holgerb	1851	Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
1677	killagreg	1852	Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
1652	holgerb	1853	tmp_motorwert[i] = tmp_int;
1642	killagreg	1854	}
		1855	else
		1856	{
		1857	Motor[i].SetPoint = 0;
		1858	Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
		1859	}
		1860	}
1111	hbuss	1861	}

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