Subversion Repositories FlightCtrl

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Rev Author Line No. Line
1622 killagreg 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
3
// + Nur für den privaten Gebrauch
4
// + porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
5
// + www.MikroKopter.com
6
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
7
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
8
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
9
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
10
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
11
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
12
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
13
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
14
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
15
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
16
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
17
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
18
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
19
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
20
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
21
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
22
// + Benutzung auf eigene Gefahr
23
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
24
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
25
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
26
// + mit unserer Zustimmung zulässig
27
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
28
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
29
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
31
// + this list of conditions and the following disclaimer.
32
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
33
// +     from this software without specific prior written permission.
34
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
35
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
36
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
37
// +     with our written permission
38
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
39
// +     clearly linked as origin
40
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
41
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
42
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
43
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
44
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
45
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
46
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
47
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
48
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
49
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
50
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
51
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
52
 
395 hbuss 53
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1622 killagreg 54
// + Contant Values
55
// + 0-250 -> normale Values
56
// + 251 -> Poti1
57
// + 252 -> Poti2
395 hbuss 58
// + 253 -> Poti3
1622 killagreg 59
// + 254 -> Poti4
395 hbuss 60
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1622 killagreg 61
 
62
#ifndef EEMEM
63
#define EEMEM __attribute__ ((section (".eeprom")))
64
#endif
65
 
66
 
67
#include <avr/eeprom.h>
68
#include <string.h>
69
#include "eeprom.h"
70
#include "uart.h"
71
#include "led.h"
72
#include "main.h"
73
#include "fc.h"
1657 killagreg 74
#include "twimaster.h"
1622 killagreg 75
 
76
paramset_t              EE_Parameter;
77
MixerTable_t    Mixer;
1654 killagreg 78
uint8_t RequiredMotors;
1622 killagreg 79
 
80
 
81
uint8_t RAM_Checksum(uint8_t* pBuffer, uint16_t len)
395 hbuss 82
{
1622 killagreg 83
        uint8_t crc = 0xAA;
84
        uint16_t i;
85
 
86
        for(i=0; i<len; i++)
87
        {
88
                crc += pBuffer[i];
89
        }
90
        return crc;
993 hbuss 91
}
92
 
1622 killagreg 93
uint8_t EEProm_Checksum(uint16_t EEAddr, uint16_t len)
993 hbuss 94
{
1622 killagreg 95
        uint8_t crc = 0xAA;
96
        uint16_t off;
97
 
98
        for(off=0; off<len; off++)
99
        {
100
                crc += eeprom_read_byte((uint8_t*)(EEAddr + off));;
101
        }
102
        return crc;
395 hbuss 103
}
1622 killagreg 104
 
105
void ParamSet_DefaultStickMapping(void)
395 hbuss 106
{
1622 killagreg 107
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]   = 1;
108
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]  = 2;
109
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]  = 3;
110
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]  = 4;
111
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5;
112
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6;
113
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7;
114
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4] = 8;
115
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI5] = 9;
116
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI6] = 10;
117
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI7] = 11;
118
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI8] = 12;
395 hbuss 119
}
120
 
1622 killagreg 121
 
122
/***************************************************/
123
/*    Default Values for parameter set 1           */
124
/***************************************************/
125
void ParamSet_DefaultSet1(void) // sport
395 hbuss 126
{
1622 killagreg 127
        EE_Parameter.Revision = EEPARAM_REVISION;
128
 
129
        if(PlatinenVersion >= 20)
130
        {
131
                EE_Parameter.Gyro_D = 5;
132
                EE_Parameter.Driftkomp = 0;
133
                EE_Parameter.GyroAccFaktor = 27;
134
                EE_Parameter.WinkelUmschlagNick = 78;
135
                EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll = 78;
136
        }
137
        else
138
        {
139
                EE_Parameter.Gyro_D = 3;
140
                EE_Parameter.Driftkomp = 32;
141
                EE_Parameter.GyroAccFaktor = 30;
142
                EE_Parameter.WinkelUmschlagNick = 85;
143
                EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll = 85;
144
        }
145
        EE_Parameter.GlobalConfig = CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV | CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_GPS_AKTIV | CFG_HOEHEN_SCHALTER;
146
        EE_Parameter.ExtraConfig = CFG2_HEIGHT_LIMIT;// | CFG2_VARIO_BEEP | CFG_SENSITIVE_RC
147
        EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30;
148
        EE_Parameter.MaxHoehe     = 255;      // Wert : 0-247   255 -> Poti1
149
        EE_Parameter.Hoehe_P      = 10;       // Wert : 0-32
150
        EE_Parameter.Luftdruck_D  = 30;       // Wert : 0-247
151
        EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 30;  // Wert : 0-247
152
        EE_Parameter.Hoehe_HoverBand = 5;     // Wert : 0-247
153
        EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-247
154
        EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint = 0; // Wert : 0-247 (0 = Hover-Estimation)
155
        EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 20; // Wert : 0-50
156
        EE_Parameter.Stick_P = 14;            // Wert : 1-6
157
        EE_Parameter.Stick_D = 16;            // Wert : 0-64
158
        EE_Parameter.Gier_P = 12;             // Wert : 1-20
159
        EE_Parameter.Gas_Min = 8;             // Wert : 0-32
160
        EE_Parameter.Gas_Max = 230;           // Wert : 33-247
161
        EE_Parameter.KompassWirkung = 128;    // Wert : 0-247
162
        EE_Parameter.Gyro_P = 80;             // Wert : 0-247
163
        EE_Parameter.Gyro_I = 150;            // Wert : 0-247
164
        EE_Parameter.Gyro_Gier_P = 80;        // Wert : 0-247
165
        EE_Parameter.Gyro_Gier_I = 150;       // Wert : 0-247
166
        EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 33; // Wert : 0-247 ( Automatische Zellenerkennung bei < 50)
167
        EE_Parameter.NotGas = 35;                // Wert : 0-247     // Gaswert bei Empangsverlust
1652 holgerb 168
        EE_Parameter.NotGasZeit = 60;            // Wert : 0-247     // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
1622 killagreg 169
        EE_Parameter.I_Faktor = 32;
170
        EE_Parameter.UserParam1 =   0;           // zur freien Verwendung
171
        EE_Parameter.UserParam2 =   0;           // zur freien Verwendung
172
        EE_Parameter.UserParam3 =   0;           // zur freien Verwendung
173
        EE_Parameter.UserParam4 =   0;           // zur freien Verwendung
174
        EE_Parameter.UserParam5 =   0;           // zur freien Verwendung
175
        EE_Parameter.UserParam6 =   0;           // zur freien Verwendung
176
        EE_Parameter.UserParam7 = 0;             // zur freien Verwendung
177
        EE_Parameter.UserParam8 = 0;             // zur freien Verwendung
178
        EE_Parameter.ServoNickControl = 100;     // Wert : 0-247     // Stellung des Servos
179
        EE_Parameter.ServoNickComp = 40;         // Wert : 0-247     // Einfluss Gyro/Servo
180
        EE_Parameter.ServoCompInvert = 1;        // Wert : 0-247     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
181
        EE_Parameter.ServoNickMin = 0;           // Wert : 0-247     // Anschlag
182
        EE_Parameter.ServoNickMax = 247;         // Wert : 0-247     // Anschlag
183
        EE_Parameter.ServoNickRefresh = 6;
184
        EE_Parameter.Servo3 = 125;
185
        EE_Parameter.Servo4 = 125;
186
        EE_Parameter.Servo5 = 125;
187
        EE_Parameter.ServoRollControl = 100;     // Wert : 0-247     // Stellung des Servos
188
        EE_Parameter.ServoRollComp = 40;         // Wert : 0-247     // Einfluss Gyro/Servo
189
        EE_Parameter.ServoRollMin = 0;           // Wert : 0-247     // Anschlag
190
        EE_Parameter.ServoRollMax = 247;         // Wert : 0-247     // Anschlag
191
        EE_Parameter.LoopGasLimit = 50;
192
        EE_Parameter.LoopThreshold = 90;         // Wert: 0-247  Schwelle für Stickausschlag
193
        EE_Parameter.LoopHysterese = 50;
194
        EE_Parameter.BitConfig = 0;              // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
195
        EE_Parameter.AchsKopplung1 = 90;
196
        EE_Parameter.AchsKopplung2 = 80;
197
        EE_Parameter.CouplingYawCorrection = 1;
198
        EE_Parameter.GyroAccAbgleich = 16;        // 1/k;
199
        EE_Parameter.DynamicStability = 100;
200
        EE_Parameter.J16Bitmask = 95;
201
        EE_Parameter.J17Bitmask = 243;
202
        EE_Parameter.WARN_J16_Bitmask = 0xAA;
203
        EE_Parameter.WARN_J17_Bitmask = 0xAA;
204
        EE_Parameter.J16Timing = 15;
205
        EE_Parameter.J17Timing = 15;
206
        EE_Parameter.NaviGpsModeControl = 254; // 254 -> Poti 2
207
        EE_Parameter.NaviGpsGain = 100;
208
        EE_Parameter.NaviGpsP = 90;
209
        EE_Parameter.NaviGpsI = 90;
210
        EE_Parameter.NaviGpsD = 90;
211
        EE_Parameter.NaviGpsPLimit = 75;
212
        EE_Parameter.NaviGpsILimit = 75;
213
        EE_Parameter.NaviGpsDLimit = 75;
214
        EE_Parameter.NaviGpsACC = 0;
215
        EE_Parameter.NaviGpsMinSat = 6;
216
        EE_Parameter.NaviStickThreshold = 8;
217
        EE_Parameter.NaviWindCorrection = 90;
218
        EE_Parameter.NaviSpeedCompensation = 30;
219
        EE_Parameter.NaviOperatingRadius = 100;
220
        EE_Parameter.NaviAngleLimitation = 100;
221
        EE_Parameter.NaviPH_LoginTime = 4;
222
        EE_Parameter.Receiver = RECEIVER_SPEKTRUM;
223
        memcpy(EE_Parameter.Name, "Sport\0", 12);
224
        EE_Parameter.crc = RAM_Checksum((uint8_t*)(&EE_Parameter), sizeof(EE_Parameter)-1);
395 hbuss 225
}
1622 killagreg 226
 
227
 
228
/***************************************************/
229
/*    Default Values for parameter set 2           */
230
/***************************************************/
231
void ParamSet_DefaultSet2(void) // normal
232
{
233
        EE_Parameter.Revision = EEPARAM_REVISION;
234
 
235
        if(PlatinenVersion >= 20)
236
        {
237
                EE_Parameter.Gyro_D = 5;
238
                EE_Parameter.Driftkomp = 0;
239
                EE_Parameter.GyroAccFaktor = 27;
240
                EE_Parameter.WinkelUmschlagNick = 78;
241
                EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll = 78;
242
        }
243
        else
244
        {
245
                EE_Parameter.Gyro_D = 3;
246
                EE_Parameter.Driftkomp = 32;
247
                EE_Parameter.GyroAccFaktor = 30;
248
                EE_Parameter.WinkelUmschlagNick = 85;
249
                EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll = 85;
250
        }
251
        EE_Parameter.GlobalConfig = CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV | CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_GPS_AKTIV | CFG_HOEHEN_SCHALTER;
252
        EE_Parameter.ExtraConfig = CFG2_HEIGHT_LIMIT;// | CFG2_VARIO_BEEP | CFG_SENSITIVE_RC
253
        EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30;
254
        EE_Parameter.MaxHoehe     = 255;         // Wert : 0-247   255 -> Poti1
255
        EE_Parameter.Hoehe_P      = 10;          // Wert : 0-32
256
        EE_Parameter.Luftdruck_D  = 30;          // Wert : 0-247
257
        EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 30;     // Wert : 0-247
258
        EE_Parameter.Hoehe_HoverBand = 5;        // Wert : 0-247
259
        EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z = 64;           // Wert : 0-247
260
        EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint = 0;// Wert : 0-247 (0 = Hover-Estimation)
261
        EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 15;    // Wert : 0-50
262
        EE_Parameter.Stick_P = 10;               // Wert : 1-6
263
        EE_Parameter.Stick_D = 16;               // Wert : 0-64
264
        EE_Parameter.Gier_P = 6;                 // Wert : 1-20
265
        EE_Parameter.Gas_Min = 8;                // Wert : 0-32
266
        EE_Parameter.Gas_Max = 230;              // Wert : 33-247
267
        EE_Parameter.KompassWirkung = 128;       // Wert : 0-247
268
        EE_Parameter.Gyro_P = 90;                // Wert : 0-247
269
        EE_Parameter.Gyro_I = 120;               // Wert : 0-247
270
        EE_Parameter.Gyro_Gier_P = 90;           // Wert : 0-247
271
        EE_Parameter.Gyro_Gier_I = 120;          // Wert : 0-247
272
        EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 33; // Wert : 0-247 ( Automatische Zellenerkennung bei < 50)
273
        EE_Parameter.NotGas = 35;                // Wert : 0-247     // Gaswert bei Empangsverlust
1652 holgerb 274
        EE_Parameter.NotGasZeit = 60;            // Wert : 0-247     // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
1622 killagreg 275
        EE_Parameter.I_Faktor = 32;
276
        EE_Parameter.UserParam1 =   0;           // zur freien Verwendung
277
        EE_Parameter.UserParam2 =   0;           // zur freien Verwendung
278
        EE_Parameter.UserParam3 =   0;           // zur freien Verwendung
279
        EE_Parameter.UserParam4 =   0;           // zur freien Verwendung
280
        EE_Parameter.UserParam5 =   0;           // zur freien Verwendung
281
        EE_Parameter.UserParam6 =   0;           // zur freien Verwendung
282
        EE_Parameter.UserParam7 = 0;             // zur freien Verwendung
283
        EE_Parameter.UserParam8 = 0;             // zur freien Verwendung
284
        EE_Parameter.ServoNickControl = 100;     // Wert : 0-247     // Stellung des Servos
285
        EE_Parameter.ServoNickComp = 40;         // Wert : 0-247     // Einfluss Gyro/Servo
286
        EE_Parameter.ServoCompInvert = 1;        // Wert : 0-247     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
287
        EE_Parameter.ServoNickMin = 0;           // Wert : 0-247     // Anschlag
288
        EE_Parameter.ServoNickMax = 247;         // Wert : 0-247     // Anschlag
289
        EE_Parameter.ServoNickRefresh = 6;
290
        EE_Parameter.Servo3 = 125;
291
        EE_Parameter.Servo4 = 125;
292
        EE_Parameter.Servo5 = 125;
293
        EE_Parameter.ServoRollControl = 100;     // Wert : 0-247     // Stellung des Servos
294
        EE_Parameter.ServoRollComp = 40;         // Wert : 0-247     // Einfluss Gyro/Servo
295
        EE_Parameter.ServoRollMin = 0;           // Wert : 0-247     // Anschlag
296
        EE_Parameter.ServoRollMax = 247;         // Wert : 0-247     // Anschlag
297
        EE_Parameter.LoopGasLimit = 50;
298
        EE_Parameter.LoopThreshold = 90;         // Wert: 0-247  Schwelle für Stickausschlag
299
        EE_Parameter.LoopHysterese = 50;
300
        EE_Parameter.BitConfig = 0;              // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts
301
        EE_Parameter.AchsKopplung1 = 90;
302
        EE_Parameter.AchsKopplung2 = 80;
303
        EE_Parameter.CouplingYawCorrection = 60;
304
        EE_Parameter.GyroAccAbgleich = 32;        // 1/k
305
        EE_Parameter.DynamicStability = 75;
306
        EE_Parameter.J16Bitmask = 95;
307
        EE_Parameter.J17Bitmask = 243;
308
        EE_Parameter.WARN_J16_Bitmask = 0xAA;
309
        EE_Parameter.WARN_J17_Bitmask = 0xAA;
310
        EE_Parameter.J16Timing = 20;
311
        EE_Parameter.J17Timing = 20;
312
        EE_Parameter.NaviGpsModeControl = 254; // 254 -> Poti 2
313
        EE_Parameter.NaviGpsGain = 100;
314
        EE_Parameter.NaviGpsP = 90;
315
        EE_Parameter.NaviGpsI = 90;
316
        EE_Parameter.NaviGpsD = 90;
317
        EE_Parameter.NaviGpsPLimit = 75;
318
        EE_Parameter.NaviGpsILimit = 75;
319
        EE_Parameter.NaviGpsDLimit = 75;
320
        EE_Parameter.NaviGpsACC = 0;
321
        EE_Parameter.NaviGpsMinSat = 6;
322
        EE_Parameter.NaviStickThreshold = 8;
323
        EE_Parameter.NaviWindCorrection = 90;
324
        EE_Parameter.NaviSpeedCompensation = 30;
325
        EE_Parameter.NaviOperatingRadius = 100;
326
        EE_Parameter.NaviAngleLimitation = 100;
327
        EE_Parameter.NaviPH_LoginTime = 4;
328
        EE_Parameter.Receiver = RECEIVER_SPEKTRUM;
329
        memcpy(EE_Parameter.Name, "Normal\0", 12);
330
        EE_Parameter.crc = RAM_Checksum((uint8_t*)(&EE_Parameter), sizeof(EE_Parameter)-1);
331
}
332
 
333
 
334
/***************************************************/
335
/*    Default Values for parameter set 3           */
336
/***************************************************/
337
void ParamSet_DefaultSet3(void) // beginner
338
{
339
        EE_Parameter.Revision = EEPARAM_REVISION;
340
        if(PlatinenVersion >= 20)
341
        {
342
                EE_Parameter.Gyro_D = 5;
343
                EE_Parameter.Driftkomp = 0;
344
                EE_Parameter.GyroAccFaktor = 27;
345
                EE_Parameter.WinkelUmschlagNick = 78;
346
                EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll = 78;
347
        }
348
        else
349
        {
350
                EE_Parameter.Gyro_D = 3;
351
                EE_Parameter.Driftkomp = 32;
352
                EE_Parameter.GyroAccFaktor = 30;
353
                EE_Parameter.WinkelUmschlagNick = 85;
354
                EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll = 85;
355
        }
356
        EE_Parameter.GlobalConfig = /*CFG_DREHRATEN_BEGRENZER  |*/ CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV | CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_GPS_AKTIV | CFG_HOEHEN_SCHALTER;
357
        EE_Parameter.ExtraConfig = CFG2_HEIGHT_LIMIT;// | CFG2_VARIO_BEEP | CFG_SENSITIVE_RC
358
        EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30;
359
        EE_Parameter.MaxHoehe     = 255;         // Wert : 0-247   255 -> Poti1
360
        EE_Parameter.Hoehe_P      = 10;          // Wert : 0-32
361
        EE_Parameter.Luftdruck_D  = 30;          // Wert : 0-247
362
        EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 30;     // Wert : 0-247
363
        EE_Parameter.Hoehe_HoverBand = 5;         // Wert : 0-247
364
        EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z = 64;           // Wert : 0-247
365
        EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint = 0;// Wert : 0-247 (0 = Hover-Estimation)
366
        EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 15;    // Wert : 0-50
367
        EE_Parameter.Stick_P = 8;                // Wert : 1-6
368
        EE_Parameter.Stick_D = 16;               // Wert : 0-64
369
        EE_Parameter.Gier_P  = 6;                // Wert : 1-20
370
        EE_Parameter.Gas_Min = 8;                // Wert : 0-32
371
        EE_Parameter.Gas_Max = 230;              // Wert : 33-247
372
        EE_Parameter.KompassWirkung = 128;       // Wert : 0-247
373
        EE_Parameter.Gyro_P = 100;               // Wert : 0-247
374
        EE_Parameter.Gyro_I = 120;               // Wert : 0-247
375
        EE_Parameter.Gyro_Gier_P = 100;          // Wert : 0-247
376
        EE_Parameter.Gyro_Gier_I = 120;          // Wert : 0-247
377
        EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 33; // Wert : 0-247 ( Automatische Zellenerkennung bei < 50)
378
        EE_Parameter.NotGas = 35;                // Wert : 0-247     // Gaswert bei Empangsverlust
1652 holgerb 379
        EE_Parameter.NotGasZeit = 60;            // Wert : 0-247     // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
1622 killagreg 380
        EE_Parameter.I_Faktor = 16;
381
        EE_Parameter.UserParam1 =   0;           // zur freien Verwendung
382
        EE_Parameter.UserParam2 =   0;           // zur freien Verwendung
383
        EE_Parameter.UserParam3 =   0;           // zur freien Verwendung
384
        EE_Parameter.UserParam4 =   0;           // zur freien Verwendung
385
        EE_Parameter.UserParam5 =   0;           // zur freien Verwendung
386
        EE_Parameter.UserParam6 =   0;           // zur freien Verwendung
387
        EE_Parameter.UserParam7 = 0;             // zur freien Verwendung
388
        EE_Parameter.UserParam8 = 0;             // zur freien Verwendung
389
        EE_Parameter.ServoNickControl = 100;     // Wert : 0-247     // Stellung des Servos
390
        EE_Parameter.ServoNickComp = 40;         // Wert : 0-247     // Einfluss Gyro/Servo
391
        EE_Parameter.ServoCompInvert = 1;        // Wert : 0-247     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
392
        EE_Parameter.ServoNickMin = 0;           // Wert : 0-247     // Anschlag
393
        EE_Parameter.ServoNickMax = 247;         // Wert : 0-247     // Anschlag
394
        EE_Parameter.ServoNickRefresh = 6;
395
        EE_Parameter.Servo3 = 125;
396
        EE_Parameter.Servo4 = 125;
397
        EE_Parameter.Servo5 = 125;
398
        EE_Parameter.ServoRollControl = 100;     // Wert : 0-247     // Stellung des Servos
399
        EE_Parameter.ServoRollComp = 40;         // Wert : 0-247     // Einfluss Gyro/Servo
400
        EE_Parameter.ServoRollMin = 0;           // Wert : 0-247     // Anschlag
401
        EE_Parameter.ServoRollMax = 247;         // Wert : 0-247     // Anschlag
402
        EE_Parameter.LoopGasLimit = 50;
403
        EE_Parameter.LoopThreshold = 90;         // Wert: 0-247  Schwelle für Stickausschlag
404
        EE_Parameter.LoopHysterese = 50;
405
        EE_Parameter.BitConfig = 0;               // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts
406
        EE_Parameter.AchsKopplung1 = 90;
407
        EE_Parameter.AchsKopplung2 = 80;
408
        EE_Parameter.CouplingYawCorrection = 70;
409
        EE_Parameter.GyroAccAbgleich = 32;        // 1/k
410
        EE_Parameter.DynamicStability = 50;
411
        EE_Parameter.J16Bitmask = 95;
412
        EE_Parameter.J17Bitmask = 243;
413
        EE_Parameter.WARN_J16_Bitmask = 0xAA;
414
        EE_Parameter.WARN_J17_Bitmask = 0xAA;
415
        EE_Parameter.J16Timing = 30;
416
        EE_Parameter.J17Timing = 30;
417
        EE_Parameter.NaviGpsModeControl = 254; // 254 -> Poti 2
418
        EE_Parameter.NaviGpsGain = 100;
419
        EE_Parameter.NaviGpsP = 90;
420
        EE_Parameter.NaviGpsI = 90;
421
        EE_Parameter.NaviGpsD = 90;
422
        EE_Parameter.NaviGpsPLimit = 75;
423
        EE_Parameter.NaviGpsILimit = 75;
424
        EE_Parameter.NaviGpsDLimit = 75;
425
        EE_Parameter.NaviGpsACC = 0;
426
        EE_Parameter.NaviGpsMinSat = 6;
427
        EE_Parameter.NaviStickThreshold = 8;
428
        EE_Parameter.NaviWindCorrection = 90;
429
        EE_Parameter.NaviSpeedCompensation = 30;
430
        EE_Parameter.NaviOperatingRadius = 100;
431
        EE_Parameter.NaviAngleLimitation = 100;
432
        EE_Parameter.NaviPH_LoginTime = 4;
433
        EE_Parameter.Receiver = RECEIVER_SPEKTRUM;
434
        memcpy(EE_Parameter.Name, "Beginner\0", 12);
435
        EE_Parameter.crc = RAM_Checksum((uint8_t*)(&EE_Parameter), sizeof(EE_Parameter)-1);
436
}
437
 
438
/***************************************************/
439
/*       Read Parameter from EEPROM as byte        */
440
/***************************************************/
441
uint8_t GetParamByte(uint16_t param_id)
442
{
443
        return eeprom_read_byte((uint8_t*)(EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + param_id));
444
}
445
 
446
/***************************************************/
447
/*       Write Parameter to EEPROM as byte         */
448
/***************************************************/
449
void SetParamByte(uint16_t param_id, uint8_t value)
450
{
451
        eeprom_write_byte((uint8_t*)(EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + param_id), value);
452
}
453
 
454
/***************************************************/
455
/*       Read Parameter from EEPROM as word        */
456
/***************************************************/
457
uint16_t GetParamWord(uint16_t param_id)
458
{
459
        return eeprom_read_word((uint16_t *)(EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + param_id));
460
}
461
 
462
/***************************************************/
463
/*       Write Parameter to EEPROM as word         */
464
/***************************************************/
465
void SetParamWord(uint16_t param_id, uint16_t value)
466
{
467
        eeprom_write_word((uint16_t*)(EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + param_id), value);
468
}
469
 
470
/***************************************************/
471
/*       Read Parameter Set from EEPROM            */
472
/***************************************************/
473
// number [1..5]
474
uint8_t ParamSet_ReadFromEEProm(uint8_t setnumber)
475
{
476
        uint8_t crc;
477
        uint16_t eeaddr;
478
 
479
        // range the setnumber
480
        if((1 > setnumber) || (setnumber > 5)) setnumber = 3;
481
 
482
        // calculate eeprom addr
483
        eeaddr = EEPROM_ADR_PARAMSET + PARAMSET_STRUCT_LEN * (setnumber - 1);
484
 
485
        // calculate checksum from eeprom
486
        crc = EEProm_Checksum(eeaddr, PARAMSET_STRUCT_LEN - 1);
487
 
488
        // check crc
489
        if(crc != eeprom_read_byte((uint8_t*)(eeaddr + PARAMSET_STRUCT_LEN - 1))) return 0;
490
 
491
        // check revision
492
        if(eeprom_read_byte((uint8_t*)(eeaddr)) != EEPARAM_REVISION) return 0;
493
 
494
        // read paramset from eeprom
495
        eeprom_read_block((void *) &EE_Parameter, (void*)(EEPROM_ADR_PARAMSET + PARAMSET_STRUCT_LEN * (setnumber - 1)), PARAMSET_STRUCT_LEN);
496
        LED_Init();
497
        return 1;
498
}
499
 
500
/***************************************************/
501
/*        Write Parameter Set to EEPROM            */
502
/***************************************************/
503
// number [1..5]
504
uint8_t ParamSet_WriteToEEProm(uint8_t setnumber)
505
{
506
        uint8_t crc;
507
 
508
        if(EE_Parameter.Revision == EEPARAM_REVISION) // write only the right revision to eeprom
509
        {
510
                if(setnumber > 5) setnumber = 5;
511
                if(setnumber < 1) return 0;
512
 
513
                // update checksum
514
                EE_Parameter.crc = RAM_Checksum((uint8_t*)(&EE_Parameter), sizeof(EE_Parameter)-1);
515
 
516
                // write paramset to eeprom
517
                eeprom_write_block((void *) &EE_Parameter, (void*)(EEPROM_ADR_PARAMSET + PARAMSET_STRUCT_LEN * (setnumber - 1)), PARAMSET_STRUCT_LEN);
518
 
519
                // backup channel settings to separate block in eeprom
520
                eeprom_write_block( (void*)(EE_Parameter.Kanalbelegung), (void*)(EEPROM_ADR_CHANNELS), sizeof(EE_Parameter.Kanalbelegung));
521
 
522
                // write crc of channel block to eeprom
523
                crc = RAM_Checksum((uint8_t*)(EE_Parameter.Kanalbelegung), sizeof(EE_Parameter.Kanalbelegung));
524
                eeprom_write_byte((uint8_t*)(EEPROM_ADR_CHANNELS + sizeof(EE_Parameter.Kanalbelegung)), crc);
525
 
526
                // update active settings number
527
                SetActiveParamSet(setnumber);
528
                LED_Init();
529
                return 1;
530
        }
531
        // wrong revision
532
        return 0;
533
}
534
 
535
/***************************************************/
536
/*          Read MixerTable from EEPROM            */
537
/***************************************************/
538
uint8_t MixerTable_ReadFromEEProm(void)
539
{
540
        uint8_t crc;
541
 
542
        // calculate checksum in eeprom
543
        crc = EEProm_Checksum(EEPROM_ADR_MIXERTABLE, sizeof(Mixer) - 1);
544
 
545
        // check crc
546
        if( crc != eeprom_read_byte((uint8_t*)(EEPROM_ADR_MIXERTABLE + sizeof(Mixer) - 1)) ) return 0;
547
 
548
        // check revision
549
        if(eeprom_read_byte((uint8_t*)(EEPROM_ADR_MIXERTABLE)) != EEMIXER_REVISION) return 0;
550
 
551
        // read mixer table
552
        eeprom_read_block((void *) &Mixer, (void*)(EEPROM_ADR_MIXERTABLE), sizeof(Mixer));
553
        return 1;
554
}
555
 
556
/***************************************************/
557
/*          Write Mixer Table to EEPROM            */
558
/***************************************************/
559
uint8_t MixerTable_WriteToEEProm(void)
560
{
561
        if(Mixer.Revision == EEMIXER_REVISION)
562
        {
563
                // update crc
564
                Mixer.crc = RAM_Checksum((uint8_t*)(&Mixer), sizeof(Mixer) - 1);
565
 
566
                // write to eeprom
567
                eeprom_write_block((void *) &Mixer, (void*)(EEPROM_ADR_MIXERTABLE), sizeof(Mixer));
568
                return 1;
569
        }
570
        else return 0;
571
}
572
 
573
/***************************************************/
574
/*    Default Values for Mixer Table               */
575
/***************************************************/
576
void MixerTable_Default(void) // Quadro
577
{
578
        uint8_t i;
579
 
580
        Mixer.Revision = EEMIXER_REVISION;
581
        // clear mixer table
582
        for(i = 0; i < 16; i++)
583
        {
584
                Mixer.Motor[i][MIX_GAS]  = 0;
585
                Mixer.Motor[i][MIX_NICK] = 0;
586
                Mixer.Motor[i][MIX_ROLL] = 0;
587
                Mixer.Motor[i][MIX_YAW]  = 0;
588
        }
589
        // default = Quadro
590
        Mixer.Motor[0][MIX_GAS] = 64; Mixer.Motor[0][MIX_NICK] = +64; Mixer.Motor[0][MIX_ROLL] =   0; Mixer.Motor[0][MIX_YAW] = +64;
591
        Mixer.Motor[1][MIX_GAS] = 64; Mixer.Motor[1][MIX_NICK] = -64; Mixer.Motor[1][MIX_ROLL] =   0; Mixer.Motor[1][MIX_YAW] = +64;
592
        Mixer.Motor[2][MIX_GAS] = 64; Mixer.Motor[2][MIX_NICK] =   0; Mixer.Motor[2][MIX_ROLL] = -64; Mixer.Motor[2][MIX_YAW] = -64;
593
        Mixer.Motor[3][MIX_GAS] = 64; Mixer.Motor[3][MIX_NICK] =   0; Mixer.Motor[3][MIX_ROLL] = +64; Mixer.Motor[3][MIX_YAW] = -64;
594
        memcpy(Mixer.Name, "Quadro\0", 7);
595
        Mixer.crc = Mixer.crc = RAM_Checksum((uint8_t*)(&Mixer), sizeof(Mixer) - 1);
596
}
597
 
598
/***************************************************/
599
/*       Get active parameter set                  */
600
/***************************************************/
601
uint8_t GetActiveParamSet(void)
602
{
603
        uint8_t setnumber;
604
        setnumber = eeprom_read_byte((uint8_t*)(EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + PID_ACTIVE_SET));
605
        if(setnumber > 5)
606
        {
607
                setnumber = 3;
608
                eeprom_write_byte((void*)(EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN+PID_ACTIVE_SET), setnumber);
609
        }
610
        return(setnumber);
611
}
612
 
613
/***************************************************/
614
/*       Set active parameter set                  */
615
/***************************************************/
616
void SetActiveParamSet(uint8_t setnumber)
617
{
618
        if(setnumber > 5) setnumber = 5;
619
        if(setnumber < 1) setnumber = 1;
620
        eeprom_write_byte((uint8_t*)(EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + PID_ACTIVE_SET), setnumber);
621
}
622
 
623
/***************************************************/
624
/*       Initialize EEPROM Parameter Sets          */
625
/***************************************************/
626
void ParamSet_Init(void)
627
{
628
        uint8_t channel_backup  = 0, bad_params = 0, ee_default = 0,i;
629
 
630
 
631
        if(EEPARAM_REVISION != GetParamByte(PID_EE_REVISION) )
632
        {
633
                ee_default = 1; // software update or forced by mktool
634
                SetParamByte(PID_EE_REVISION, EEPARAM_REVISION);
635
        }
636
 
637
 
638
        // 1st check for a valid channel backup in eeprom
639
        i = EEProm_Checksum(EEPROM_ADR_CHANNELS, sizeof(EE_Parameter.Kanalbelegung));
640
        if(i == eeprom_read_byte((uint8_t*)(EEPROM_ADR_CHANNELS + sizeof(EE_Parameter.Kanalbelegung))) ) channel_backup = 1;
641
 
642
 
643
        // parameter check
644
 
645
        // check all 5 parameter settings
646
        for (i = 1;i < 6; i++)
647
        {
648
                if(ee_default || !ParamSet_ReadFromEEProm(i)) // could not read paramset from eeprom
649
                {
650
                        bad_params = 1;
651
                        printf("\n\rGenerating default Parameter Set %d",i);
652
                        switch(i)
653
                        {
654
                                case 1:
655
                                        ParamSet_DefaultSet1(); // Fill ParamSet Structure to default parameter set 1 (Sport)
656
                                        break;
657
                                case 2:
658
                                        ParamSet_DefaultSet2(); // Kamera
659
                                        break;
660
                                case 3:
661
                                        ParamSet_DefaultSet3(); // Beginner
662
                                        break;
663
                                default:
664
                                        ParamSet_DefaultSet2(); // Kamera
665
                                        break;
666
                        }
667
                        if(channel_backup) // if we have an channel mapping backup in eeprom
668
                        {       // restore it from eeprom
669
                                eeprom_read_block((void *)EE_Parameter.Kanalbelegung, (void*)(EEPROM_ADR_CHANNELS), sizeof(EE_Parameter.Kanalbelegung));
670
                        }
671
                        else
672
                        {       // use default mapping
673
                                ParamSet_DefaultStickMapping();
674
                        }
675
                        ParamSet_WriteToEEProm(i);
676
                }
677
        }
678
        if(bad_params) // at least one of the parameter settings were invalid
679
        {
680
                // default-Setting is parameter set 3
681
                SetActiveParamSet(3);
682
        }
683
 
684
 
685
        // read active parameter set to ParamSet stucture
686
        i = GetActiveParamSet();
687
        ParamSet_ReadFromEEProm(i);
688
        printf("\n\rUsing Parameter Set %d", i);
689
 
690
        // load mixer table
691
        if(ee_default || !MixerTable_ReadFromEEProm() )
692
        {
693
                printf("\n\rGenerating default Mixer Table");
694
                MixerTable_Default(); // Quadro
695
                MixerTable_WriteToEEProm();
696
        }
697
        // determine motornumber
698
        RequiredMotors = 0;
699
        for(i = 0; i < 16; i++)
700
        {
701
                if(Mixer.Motor[i][MIX_GAS] > 0) RequiredMotors++;
702
        }
703
 
704
        printf("\n\rMixer-Config: '%s' (%u Motors)",Mixer.Name, RequiredMotors);
705
        printf("\n\r==============================");
706
}