Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1253 | Rev 1272 | Go to most recent revision | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
3
// + only for non-profit use
4
// + www.MikroKopter.com
5
// + see the File "License.txt" for further Informations
6
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
7
 
8
#include "main.h"
9
volatile int  Aktuell_Nick,Aktuell_Roll,Aktuell_Gier,Aktuell_ax, Aktuell_ay,Aktuell_az, UBat = 100;
1166 hbuss 10
volatile int  AdWertNickFilter = 0, AdWertRollFilter = 0, AdWertGierFilter = 0;
11
volatile int  HiResNick = 2500, HiResRoll = 2500;
380 hbuss 12
volatile int  AdWertNick = 0, AdWertRoll = 0, AdWertGier = 0;
13
volatile int  AdWertAccRoll = 0,AdWertAccNick = 0,AdWertAccHoch = 0;
1166 hbuss 14
volatile char messanzahl_AccHoch = 0;
1 ingob 15
volatile long Luftdruck = 32000;
16
volatile int  StartLuftdruck;
17
volatile unsigned int  MessLuftdruck = 1023;
18
unsigned char DruckOffsetSetting;
1036 hbuss 19
signed char ExpandBaro = 0;
1253 killagreg 20
volatile int VarioMeter = 0;
1 ingob 21
volatile unsigned int ZaehlMessungen = 0;
918 hbuss 22
unsigned char AnalogOffsetNick = 115,AnalogOffsetRoll = 115,AnalogOffsetGier = 115;
23
unsigned char GyroDefektN = 0,GyroDefektR = 0,GyroDefektG = 0;
1168 hbuss 24
volatile unsigned char AdReady = 1;
1 ingob 25
//#######################################################################################
26
//
27
void ADC_Init(void)
28
//#######################################################################################
1246 killagreg 29
{
1 ingob 30
    ADMUX = 0;//Referenz ist extern
1155 hbuss 31
    ANALOG_ON;
1 ingob 32
}
33
 
34
void SucheLuftruckOffset(void)
35
{
36
 unsigned int off;
173 holgerb 37
 off = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_LAST_OFFSET]);
38
 if(off > 20) off -= 10;
39
 OCR0A = off;
1036 hbuss 40
 ExpandBaro = 0;
380 hbuss 41
 Delay_ms_Mess(100);
173 holgerb 42
 if(MessLuftdruck < 850) off = 0;
43
 for(; off < 250;off++)
1 ingob 44
  {
45
  OCR0A = off;
380 hbuss 46
  Delay_ms_Mess(50);
1246 killagreg 47
  printf(".");
1036 hbuss 48
  if(MessLuftdruck < 850) break;
1 ingob 49
  }
173 holgerb 50
 eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_LAST_OFFSET], off);
51
 DruckOffsetSetting = off;
380 hbuss 52
 Delay_ms_Mess(300);
1 ingob 53
}
54
 
918 hbuss 55
void SucheGyroOffset(void)
56
{
57
 unsigned char i, ready = 0;
1219 hbuss 58
 int timeout;
918 hbuss 59
 GyroDefektN = 0; GyroDefektR = 0; GyroDefektG = 0;
1219 hbuss 60
 timeout = SetDelay(2000);
918 hbuss 61
 for(i=140; i != 0; i--)
62
  {
921 hbuss 63
   if(ready == 3 && i > 10) i = 9;
918 hbuss 64
   ready = 0;
65
   if(AdWertNick < 1020) AnalogOffsetNick--; else if(AdWertNick > 1030) AnalogOffsetNick++; else ready++;
66
   if(AdWertRoll < 1020) AnalogOffsetRoll--; else if(AdWertRoll > 1030) AnalogOffsetRoll++; else ready++;
67
   if(AdWertGier < 1020) AnalogOffsetGier--; else if(AdWertGier > 1030) AnalogOffsetGier++; else ready++;
1246 killagreg 68
   twi_state = 8;
69
   i2c_start();
70
   if(AnalogOffsetNick < 10)  { GyroDefektN = 1; AnalogOffsetNick = 10;}; if(AnalogOffsetNick > 245) { GyroDefektN = 1; AnalogOffsetNick = 245;};
71
   if(AnalogOffsetRoll < 10)  { GyroDefektR = 1; AnalogOffsetRoll = 10;}; if(AnalogOffsetRoll > 245) { GyroDefektR = 1; AnalogOffsetRoll = 245;};
72
   if(AnalogOffsetGier < 10)  { GyroDefektG = 1; AnalogOffsetGier = 10;}; if(AnalogOffsetGier > 245) { GyroDefektG = 1; AnalogOffsetGier = 245;};
1219 hbuss 73
   while(twi_state) if(CheckDelay(timeout)) {printf("\n\r DAC or I2C ERROR! Check I2C, 3Vref, DAC and BL-Ctrl"); break;}
1253 killagreg 74
   AdReady = 0;
918 hbuss 75
   ANALOG_ON;
1253 killagreg 76
   while(!AdReady);
1246 killagreg 77
   if(i<10) Delay_ms_Mess(10);
918 hbuss 78
  }
1246 killagreg 79
   Delay_ms_Mess(70);
80
}
1 ingob 81
 
1171 hbuss 82
/*
83
 
84
1  r
1246 killagreg 85
2     g
1171 hbuss 86
3     y
87
4     x
88
5  n
89
6  r
90
7     u
91
8     z
92
9     L
1246 killagreg 93
10 n
1171 hbuss 94
11 r
95
12    g
96
13    y
97
14    x
98
15 n
99
16 r
100
17    L
101
*/
102
 
1 ingob 103
//#######################################################################################
104
//
105
SIGNAL(SIG_ADC)
106
//#######################################################################################
107
{
108
    static unsigned char kanal=0,state = 0;
1246 killagreg 109
    static signed int gier1, roll1, nick1, nick_filter, roll_filter;
1171 hbuss 110
        static signed int accy, accx;
1253 killagreg 111
 
112
        static long tmpLuftdruck = 0;
113
        static char messanzahl_Druck = 0;
114
    static long SummenHoehe = 0;
115
 
1171 hbuss 116
    switch(state++)
117
        {
118
        case 0:
119
            nick1 = ADC;
120
            kanal = AD_ROLL;
121
            break;
122
        case 1:
123
            roll1 = ADC;
124
                    kanal = AD_GIER;
125
            break;
126
        case 2:
127
            gier1 = ADC;
128
            kanal = AD_ACC_Y;
129
            break;
130
        case 3:
131
            Aktuell_ay = NeutralAccY - ADC;
132
            accy = Aktuell_ay;
133
                    kanal = AD_ACC_X;
134
            break;
135
        case 4:
136
            Aktuell_ax = ADC - NeutralAccX;
137
            accx =  Aktuell_ax;
138
            kanal = AD_NICK;
139
            break;
140
        case 5:
141
            nick1 += ADC;
142
            kanal = AD_ROLL;
143
            break;
144
        case 6:
145
            roll1 += ADC;
146
            kanal = AD_UBAT;
147
            break;
148
        case 7:
149
            UBat = (3 * UBat + ADC / 3) / 4;
150
                    kanal = AD_ACC_Z;
151
            break;
152
       case 8:
153
            AdWertAccHoch =  (signed int) ADC - NeutralAccZ;
1246 killagreg 154
            if(AdWertAccHoch > 1)
1171 hbuss 155
             {
1246 killagreg 156
              if(NeutralAccZ < 750)
1171 hbuss 157
               {
1246 killagreg 158
                NeutralAccZ += 0.02;
159
                if(modell_fliegt < 500) NeutralAccZ += 0.1;
160
               }
161
             }
1171 hbuss 162
             else if(AdWertAccHoch < -1)
163
             {
1246 killagreg 164
              if(NeutralAccZ > 550)
1171 hbuss 165
                {
166
                 NeutralAccZ-= 0.02;
1246 killagreg 167
                 if(modell_fliegt < 500) NeutralAccZ -= 0.1;
168
                }
169
             }
1171 hbuss 170
            messanzahl_AccHoch = 1;
171
            Aktuell_az = ADC;
172
            Mess_Integral_Hoch += AdWertAccHoch;      // Integrieren
173
            Mess_Integral_Hoch -= Mess_Integral_Hoch / 1024; // dämfen
174
                kanal = AD_DRUCK;
175
            break;
176
   // "case 8:" fehlt hier absichtlich
177
        case 10:
178
            nick1 += ADC;
179
            kanal = AD_ROLL;
180
            break;
181
        case 11:
182
            roll1 += ADC;
183
                    kanal = AD_GIER;
184
            break;
185
        case 12:
186
            if(PlatinenVersion == 10)  AdWertGier = (ADC + gier1 + 1) / 2;
1246 killagreg 187
            else
1171 hbuss 188
            if(PlatinenVersion == 20)  AdWertGier = 2047 - (ADC + gier1);
189
                        else                                       AdWertGier = (ADC + gier1);
190
            kanal = AD_ACC_Y;
191
            break;
192
        case 13:
193
            Aktuell_ay = NeutralAccY - ADC;
194
            AdWertAccRoll = (Aktuell_ay + accy);
195
            kanal = AD_ACC_X;
196
            break;
197
        case 14:
198
            Aktuell_ax = ADC - NeutralAccX;
199
            AdWertAccNick =  (Aktuell_ax + accx);
200
            kanal = AD_NICK;
201
            break;
202
        case 15:
203
            nick1 += ADC;
1173 hbuss 204
            if(PlatinenVersion == 10) nick1 *= 2; else nick1 *= 4;
205
            AdWertNick = nick1 / 8;
206
            nick_filter = (nick_filter + nick1) / 2;
207
            HiResNick = nick_filter - AdNeutralNick;
1171 hbuss 208
            AdWertNickFilter = (AdWertNickFilter + HiResNick) / 2;
209
            kanal = AD_ROLL;
210
            break;
211
        case 16:
212
            roll1 += ADC;
1173 hbuss 213
            if(PlatinenVersion == 10) roll1 *= 2; else roll1 *= 4;
214
            AdWertRoll = roll1 / 8;
215
            roll_filter = (roll_filter + roll1) / 2;
216
            HiResRoll = roll_filter - AdNeutralRoll;
1171 hbuss 217
            AdWertRollFilter = (AdWertRollFilter + HiResRoll) / 2;
218
                kanal = AD_DRUCK;
219
            break;
220
        case 17:
221
            state = 0;
222
                        AdReady = 1;
223
            ZaehlMessungen++;
224
            // "break" fehlt hier absichtlich
225
        case 9:
1253 killagreg 226
                MessLuftdruck = ADC;
227
            tmpLuftdruck += MessLuftdruck;
228
            if(++messanzahl_Druck >= 18)
229
            {
1266 killagreg 230
                                Luftdruck = (7 * Luftdruck + tmpLuftdruck - (18 * 523) * (long)ExpandBaro + 4) / 8;  // -523.19 counts per 10 counts offset step
1253 killagreg 231
                                HoehenWert = StartLuftdruck - Luftdruck;
232
                                SummenHoehe -= SummenHoehe/8;
233
                                SummenHoehe += HoehenWert;
234
                                VarioMeter = (3 * VarioMeter + 25 * (int)(HoehenWert - SummenHoehe/8))/4;
235
                tmpLuftdruck = 0;
1171 hbuss 236
                messanzahl_Druck = 0;
1253 killagreg 237
            }
1171 hbuss 238
            kanal = AD_NICK;
239
            break;
1246 killagreg 240
        default:
1171 hbuss 241
            kanal = 0; state = 0; kanal = AD_NICK;
242
            break;
1246 killagreg 243
        }
1171 hbuss 244
    ADMUX = kanal;
245
    if(state != 0) ANALOG_ON;
246
}
247
 
248
 
249
 
250
/*
251
//#######################################################################################
252
//
253
SIGNAL(SIG_ADC)
254
//#######################################################################################
255
{
256
    static unsigned char kanal=0,state = 0;
1166 hbuss 257
    static signed int gier1, roll1, nick1;
1246 killagreg 258
        static signed long nick_filter, roll_filter;
1166 hbuss 259
        static signed int accy, accx;
260
    switch(state++)
261
        {
262
        case 0:
263
            nick1 = ADC;
264
            kanal = AD_ROLL;
265
            break;
266
        case 1:
267
            roll1 = ADC;
268
                    kanal = AD_GIER;
269
            break;
270
        case 2:
271
            gier1 = ADC;
272
            kanal = AD_ACC_Y;
273
            break;
274
        case 3:
275
            Aktuell_ay = NeutralAccY - ADC;
276
            accy = Aktuell_ay;
277
            kanal = AD_NICK;
278
            break;
279
        case 4:
280
            nick1 += ADC;
281
            kanal = AD_ROLL;
282
            break;
283
        case 5:
284
            roll1 += ADC;
285
                    kanal = AD_ACC_Z;
286
            break;
287
       case 6:
288
            AdWertAccHoch =  (signed int) ADC - NeutralAccZ;
1246 killagreg 289
            if(AdWertAccHoch > 1)
1166 hbuss 290
             {
1246 killagreg 291
              if(NeutralAccZ < 750)
1166 hbuss 292
               {
1246 killagreg 293
                NeutralAccZ += 0.02;
294
                if(modell_fliegt < 500) NeutralAccZ += 0.1;
295
               }
296
             }
1166 hbuss 297
             else if(AdWertAccHoch < -1)
298
             {
1246 killagreg 299
              if(NeutralAccZ > 550)
1166 hbuss 300
                {
301
                 NeutralAccZ-= 0.02;
1246 killagreg 302
                 if(modell_fliegt < 500) NeutralAccZ -= 0.1;
303
                }
304
             }
1166 hbuss 305
            messanzahl_AccHoch = 1;
306
            Aktuell_az = ADC;
307
            Mess_Integral_Hoch += AdWertAccHoch;      // Integrieren
308
            Mess_Integral_Hoch -= Mess_Integral_Hoch / 1024; // dämfen
309
            kanal = AD_NICK;
310
            break;
311
        case 7:
312
            nick1 += ADC;
313
            kanal = AD_ROLL;
314
            break;
315
        case 8:
316
            roll1 += ADC;
317
                    kanal = AD_ACC_X;
318
            break;
319
        case 9:
320
            Aktuell_ax = ADC - NeutralAccX;
321
            accx =  Aktuell_ax;
322
                    kanal = AD_GIER;
323
            break;
324
        case 10:
325
            gier1 += ADC;
326
            kanal = AD_NICK;
327
            break;
328
        case 11:
329
            nick1 += ADC;
330
            kanal = AD_ROLL;
331
            break;
332
        case 12:
333
            roll1 += ADC;
334
            kanal = AD_UBAT;
335
            break;
336
        case 13:
337
            UBat = (3 * UBat + ADC / 3) / 4;//(UBat + ((ADC * 39) / 256) + 19)  / 2;
338
            kanal = AD_ACC_Y;
339
            break;
340
        case 14:
341
            Aktuell_ay = NeutralAccY - ADC;
342
            accy += Aktuell_ay;
343
            kanal = AD_NICK;
344
            break;
345
        case 15:
346
            nick1 += ADC;
347
            kanal = AD_ROLL;
348
            break;
349
        case 16:
350
            roll1 += ADC;
351
            kanal = AD_ACC_X;
352
            break;
353
        case 17:
354
            Aktuell_ax = ADC - NeutralAccX;
355
            accx += Aktuell_ax;
356
                    kanal = AD_NICK;
357
            break;
358
        case 18:
359
            nick1 += ADC;
360
            kanal = AD_ROLL;
361
            break;
362
        case 19:
363
            roll1 += ADC;
364
                    kanal = AD_GIER;
365
            break;
366
        case 20:
367
            gier1 += ADC;
368
            kanal = AD_ACC_Y;
369
            break;
370
        case 21:
371
            Aktuell_ay = NeutralAccY - ADC;
372
            accy += Aktuell_ay;
373
            kanal = AD_NICK;
374
            break;
375
        case 22:
376
            nick1 += ADC;
377
            kanal = AD_ROLL;
378
            break;
379
        case 23:
380
            roll1 += ADC;
381
                kanal = AD_DRUCK;
382
            break;
383
        case 24:
384
            tmpLuftdruck += ADC;
1246 killagreg 385
            if(++messanzahl_Druck >= 5)
1166 hbuss 386
                {
387
                MessLuftdruck = ADC;
388
                messanzahl_Druck = 0;
1167 hbuss 389
                                HoeheD = (7 * HoeheD + (int) Parameter_Luftdruck_D * (int)(255 * ExpandBaro + StartLuftdruck - tmpLuftdruck - HoehenWert)) / 8;  // D-Anteil = neuerWert - AlterWert
1166 hbuss 390
                Luftdruck = (tmpLuftdruck + 3 * Luftdruck) / 4;
391
                HoehenWert = 255 * ExpandBaro + StartLuftdruck - Luftdruck;
392
                tmpLuftdruck = 0;
1246 killagreg 393
                }
1166 hbuss 394
            kanal = AD_NICK;
395
            break;
396
        case 25:
397
            nick1 += ADC;
398
            kanal = AD_ROLL;
399
            break;
400
        case 26:
401
            roll1 += ADC;
402
                    kanal = AD_ACC_X;
403
            break;
404
        case 27:
405
            Aktuell_ax = ADC - NeutralAccX;
406
            accx +=  Aktuell_ax;
407
                    kanal = AD_GIER;
408
            break;
409
        case 28:
410
            if(PlatinenVersion == 10)  AdWertGier = (ADC + gier1 + 2) / 4;
1246 killagreg 411
            else
1166 hbuss 412
            if(PlatinenVersion == 20)  AdWertGier = 2047 - (ADC + gier1 + 1) / 2;
413
                        else                                       AdWertGier = (ADC + gier1 + 1) / 2;
414
            kanal = AD_NICK;
415
            break;
416
        case 29:
417
            nick1 += ADC;
418
            kanal = AD_ROLL;
419
            break;
420
        case 30:
421
            roll1 += ADC;
422
            kanal = AD_ACC_Y;
423
            break;
424
        case 31:
425
            Aktuell_ay = NeutralAccY - ADC;
426
            AdWertAccRoll = (Aktuell_ay + accy);
427
            kanal = AD_NICK;
428
            break;
429
        case 32:
430
            AdWertNick = (ADC + nick1 + 3) / 5;
431
            nick_filter = (long) (1 * (long) nick_filter + 4 * (long)(ADC + nick1) + 1) / 2;
432
            if(PlatinenVersion == 10) { AdWertNick /= 2;nick_filter /=2;}
433
            HiResNick = nick_filter - 20 * AdNeutralNick;
434
            AdWertNickFilter = (long)(3L * (long)AdWertNickFilter + HiResNick + 2) / 4;
1246 killagreg 435
            DebugOut.Analog[21] = AdWertNickFilter / 4;
1166 hbuss 436
            kanal = AD_ROLL;
437
            break;
438
        case 33:
439
            AdWertRoll = (ADC + roll1 + 3) / 5;
440
            roll_filter = (long)(1 * (long)roll_filter + 4 * (long)(ADC + roll1) + 1) / 2;
441
            if(PlatinenVersion == 10) { AdWertRoll /= 2;roll_filter /=2;}
442
            HiResRoll = roll_filter - 20 * AdNeutralRoll;
443
            AdWertRollFilter = (long)(3L * (long)AdWertRollFilter + HiResRoll + 2) / 4;
444
            DebugOut.Analog[22] = AdWertRollFilter / 4;
445
            kanal = AD_ACC_X;
446
            break;
447
        case 34:
448
            Aktuell_ax = ADC - NeutralAccX;
449
            AdWertAccNick =  (Aktuell_ax + accx);
450
                    kanal = AD_NICK;
451
            state = 0;
452
                        AdReady = 1;
453
            ZaehlMessungen++;
454
            break;
1246 killagreg 455
        default:
1166 hbuss 456
            kanal = 0;
457
            state = 0;
458
            break;
1246 killagreg 459
        }
1166 hbuss 460
    ADMUX = kanal;
461
    if(state != 0) ANALOG_ON;
462
}
1171 hbuss 463
*/