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Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338 ingob 2
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
1 ingob 3
// + only for non-profit use
4
// + www.MikroKopter.com
5
// + see the File "License.txt" for further Informations
6
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 7
#include <stdarg.h>
8
#include <string.h>
1490 killagreg 9
#include <avr/pgmspace.h>
1 ingob 10
#include "main.h"
11
#include "uart.h"
1438 ingob 12
#include "libfc.h"
1 ingob 13
 
1054 killagreg 14
 
15
#define FC_ADDRESS 1
16
#define NC_ADDRESS 2
17
#define MK3MAG_ADDRESS 3
18
 
1415 killagreg 19
#define ABO_TIMEOUT 4000 // disable abo after 4 seconds
1441 ingob 20
#define MAX_SENDE_BUFF     160
21
#define MAX_EMPFANGS_BUFF  160
1053 killagreg 22
unsigned char GetExternalControl = 0,DebugDisplayAnforderung1 = 0, DebugDisplayAnforderung = 0,DebugDataAnforderung = 0,GetVersionAnforderung = 0, GetPPMChannelAnforderung = 0;
23
unsigned char DisplayLine = 0;
1 ingob 24
unsigned volatile char SioTmp = 0;
25
unsigned volatile char NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
26
unsigned volatile char NeueKoordinateEmpfangen = 0;
27
unsigned volatile char UebertragungAbgeschlossen = 1;
28
unsigned volatile char CntCrcError = 0;
29
unsigned volatile char AnzahlEmpfangsBytes = 0;
1441 ingob 30
unsigned volatile char TxdBuffer[MAX_SENDE_BUFF];
31
unsigned volatile char RxdBuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];
32
 
1051 killagreg 33
unsigned char *pRxData = 0;
34
unsigned char RxDataLen = 0;
1 ingob 35
unsigned volatile char PC_DebugTimeout = 0;
1212 hbuss 36
unsigned volatile char PC_MotortestActive = 0;
1051 killagreg 37
 
499 hbuss 38
unsigned char DebugTextAnforderung = 255;
1 ingob 39
unsigned char PcZugriff = 100;
1212 hbuss 40
unsigned char MotorTest[16];
1036 hbuss 41
unsigned char MeineSlaveAdresse = 1; // Flight-Ctrl
595 hbuss 42
unsigned char ConfirmFrame;
1 ingob 43
struct str_DebugOut    DebugOut;
595 hbuss 44
struct str_ExternControl  ExternControl;
1 ingob 45
struct str_VersionInfo VersionInfo;
693 hbuss 46
struct str_WinkelOut WinkelOut;
1171 hbuss 47
struct str_Data3D Data3D;
1 ingob 48
 
1399 killagreg 49
int Display_Timer, Debug_Timer,Kompass_Timer,Timer3D;
1415 killagreg 50
unsigned int DebugDataIntervall = 0, Intervall3D = 0, Display_Interval = 0;
51
unsigned int AboTimeOut = 0;
693 hbuss 52
 
1490 killagreg 53
const unsigned char ANALOG_TEXT[32][16] PROGMEM =
499 hbuss 54
{
1051 killagreg 55
   //1234567890123456
1175 hbuss 56
    "AngleNick       ", //0
57
    "AngleRoll       ",
1051 killagreg 58
    "AccNick         ",
499 hbuss 59
    "AccRoll         ",
1523 holgerb 60
    "YawGyro         ",
1521 killagreg 61
    "Height Value    ", //5
499 hbuss 62
    "AccZ            ",
63
    "Gas             ",
1175 hbuss 64
    "Compass Value   ",
1528 holgerb 65
    "Voltage [0.1V]  ",
1521 killagreg 66
    "Receiver Level  ", //10
67
    "Gyro Compass    ",
68
    "Motor 1         ",
69
    "Motor 2         ",
70
    "Motor 3         ",
71
    "Motor 4         ", //15
929 hbuss 72
    "                ",
1175 hbuss 73
    "                ",
1253 killagreg 74
    "VarioMeter      ",
819 hbuss 75
    "MK3Mag CalState ",
854 hbuss 76
    "Servo           ", //20
1521 killagreg 77
    "Hovergas        ",
1523 holgerb 78
    "Current [0.1A]  ",
1501 holgerb 79
    "Capacity [mAh]  ",
720 ingob 80
    "                ",
1322 hbuss 81
    "                ", //25
82
    "                ",
83
    "                ",
84
    "I2C-Error       ",
1521 killagreg 85
    "                ", //    "Navi Serial Data",
720 ingob 86
    "GPS_Nick        ", //30
87
    "GPS_Roll        "
499 hbuss 88
};
89
 
90
 
1 ingob 91
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
92
//++ Sende-Part der Datenübertragung
93
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1561 killagreg 94
ISR(USART0_TX_vect)
1 ingob 95
{
96
 static unsigned int ptr = 0;
97
 unsigned char tmp_tx;
1051 killagreg 98
 if(!UebertragungAbgeschlossen)
1 ingob 99
  {
100
   ptr++;                    // die [0] wurde schon gesendet
1438 ingob 101
   tmp_tx = TxdBuffer[ptr];
1 ingob 102
   if((tmp_tx == '\r') || (ptr == MAX_SENDE_BUFF))
103
    {
104
     ptr = 0;
105
     UebertragungAbgeschlossen = 1;
106
    }
1561 killagreg 107
   UDR0 = tmp_tx;
1051 killagreg 108
  }
1 ingob 109
  else ptr = 0;
110
}
111
 
112
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
113
//++ Empfangs-Part der Datenübertragung, incl. CRC-Auswertung
114
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1561 killagreg 115
ISR(USART0_RX_vect)
1 ingob 116
{
117
 static unsigned int crc;
118
 static unsigned char crc1,crc2,buf_ptr;
119
 static unsigned char UartState = 0;
120
 unsigned char CrcOkay = 0;
121
 
1561 killagreg 122
 SioTmp = UDR0;
1438 ingob 123
 if(buf_ptr >= MAX_SENDE_BUFF)    UartState = 0;
1051 killagreg 124
 if(SioTmp == '\r' && UartState == 2)
1 ingob 125
  {
126
   UartState = 0;
127
   crc -= RxdBuffer[buf_ptr-2];
128
   crc -= RxdBuffer[buf_ptr-1];
129
   crc %= 4096;
130
   crc1 = '=' + crc / 64;
131
   crc2 = '=' + crc % 64;
132
   CrcOkay = 0;
133
   if((crc1 == RxdBuffer[buf_ptr-2]) && (crc2 == RxdBuffer[buf_ptr-1])) CrcOkay = 1; else { CrcOkay = 0; CntCrcError++;};
134
   if(!NeuerDatensatzEmpfangen && CrcOkay) // Datensatz schon verarbeitet
135
    {
1051 killagreg 136
     NeuerDatensatzEmpfangen = 1;
137
         AnzahlEmpfangsBytes = buf_ptr + 1;
1 ingob 138
     RxdBuffer[buf_ptr] = '\r';
1253 killagreg 139
         if(RxdBuffer[2] == 'R')
1232 hbuss 140
          {
1435 killagreg 141
           LcdClear();
1232 hbuss 142
           wdt_enable(WDTO_250MS); // Reset-Commando
143
           ServoActive = 0;
1435 killagreg 144
 
1253 killagreg 145
          }
1051 killagreg 146
        }
1 ingob 147
  }
148
  else
149
  switch(UartState)
150
  {
151
   case 0:
152
          if(SioTmp == '#' && !NeuerDatensatzEmpfangen) UartState = 1;  // Startzeichen und Daten schon verarbeitet
153
                  buf_ptr = 0;
154
                  RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;
155
                  crc = SioTmp;
156
          break;
157
   case 1: // Adresse auswerten
158
                  UartState++;
159
                  RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;
160
                  crc += SioTmp;
161
                  break;
162
   case 2: //  Eingangsdaten sammeln
163
                  RxdBuffer[buf_ptr] = SioTmp;
1490 killagreg 164
                  if(buf_ptr < MAX_EMPFANGS_BUFF) buf_ptr++;
1 ingob 165
                  else UartState = 0;
166
                  crc += SioTmp;
167
                  break;
1051 killagreg 168
   default:
169
          UartState = 0;
1 ingob 170
          break;
171
  }
172
}
173
 
174
 
175
// --------------------------------------------------------------------------
176
void AddCRC(unsigned int wieviele)
177
{
1051 killagreg 178
 unsigned int tmpCRC = 0,i;
1 ingob 179
 for(i = 0; i < wieviele;i++)
180
  {
1438 ingob 181
   tmpCRC += TxdBuffer[i];
1 ingob 182
  }
183
   tmpCRC %= 4096;
1438 ingob 184
   TxdBuffer[i++] = '=' + tmpCRC / 64;
185
   TxdBuffer[i++] = '=' + tmpCRC % 64;
186
   TxdBuffer[i++] = '\r';
1 ingob 187
  UebertragungAbgeschlossen = 0;
1561 killagreg 188
  UDR0 = TxdBuffer[0];
1 ingob 189
}
190
 
191
 
192
 
193
// --------------------------------------------------------------------------
1056 killagreg 194
void SendOutData(unsigned char cmd,unsigned char address, unsigned char BufferAnzahl, ...) //unsigned char *snd, unsigned char len)
1 ingob 195
{
1051 killagreg 196
 va_list ap;
1 ingob 197
 unsigned int pt = 0;
198
 unsigned char a,b,c;
199
 unsigned char ptr = 0;
200
 
1051 killagreg 201
 unsigned char *snd = 0;
202
 int len = 0;
203
 
1438 ingob 204
 TxdBuffer[pt++] = '#';                         // Startzeichen
205
 TxdBuffer[pt++] = 'a' + address;               // Adresse (a=0; b=1,...)
206
 TxdBuffer[pt++] = cmd;                         // Commando
1 ingob 207
 
1051 killagreg 208
 va_start(ap, BufferAnzahl);
209
 if(BufferAnzahl)
210
 {
211
                snd = va_arg(ap, unsigned char*);
212
                len = va_arg(ap, int);
213
                ptr = 0;
214
                BufferAnzahl--;
215
 }
1 ingob 216
 while(len)
217
  {
1051 killagreg 218
        if(len)
219
        {
220
           a = snd[ptr++];
221
           len--;
222
           if((!len) && BufferAnzahl)
223
                {
224
                        snd = va_arg(ap, unsigned char*);
225
                        len = va_arg(ap, int);
226
                        ptr = 0;
227
                        BufferAnzahl--;
228
                }
229
        }
230
        else a = 0;
231
        if(len)
232
        {
233
                b = snd[ptr++];
234
                len--;
235
                if((!len) && BufferAnzahl)
236
                {
237
                        snd = va_arg(ap, unsigned char*);
238
                        len = va_arg(ap, int);
239
                        ptr = 0;
240
                        BufferAnzahl--;
241
                }
242
        }
243
        else b = 0;
244
        if(len)
245
        {
246
                c = snd[ptr++];
247
                len--;
248
                if((!len) && BufferAnzahl)
249
                {
250
                        snd = va_arg(ap, unsigned char*);
251
                        len = va_arg(ap, int);
252
                        ptr = 0;
253
                        BufferAnzahl--;
254
                }
255
        }
256
        else c = 0;
1438 ingob 257
   TxdBuffer[pt++] = '=' + (a >> 2);
258
   TxdBuffer[pt++] = '=' + (((a & 0x03) << 4) | ((b & 0xf0) >> 4));
259
   TxdBuffer[pt++] = '=' + (((b & 0x0f) << 2) | ((c & 0xc0) >> 6));
260
   TxdBuffer[pt++] = '=' + ( c & 0x3f);
1 ingob 261
  }
1051 killagreg 262
 va_end(ap);
1 ingob 263
 AddCRC(pt);
264
}
265
 
266
// --------------------------------------------------------------------------
1051 killagreg 267
void Decode64(void)  // die daten werden im rx buffer dekodiert, das geht nur, weil aus 4 byte immer 3 gemacht werden.
1 ingob 268
{
269
 unsigned char a,b,c,d;
270
 unsigned char x,y,z;
1051 killagreg 271
 unsigned char ptrIn = 3; // start at begin of data block
272
 unsigned char ptrOut = 3;
273
 unsigned char len = AnzahlEmpfangsBytes - 6; // von der Gesamtbytezahl eines Frames gehen 3 Bytes des Headers  ('#',Addr, Cmd) und 3 Bytes des Footers (CRC1, CRC2, '\r') ab.
274
 
1 ingob 275
 while(len)
276
  {
277
   a = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
278
   b = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
279
   c = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
280
   d = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
281
 
282
   x = (a << 2) | (b >> 4);
283
   y = ((b & 0x0f) << 4) | (c >> 2);
284
   z = ((c & 0x03) << 6) | d;
285
 
1051 killagreg 286
   if(len--) RxdBuffer[ptrOut++] = x; else break;
287
   if(len--) RxdBuffer[ptrOut++] = y; else break;
288
   if(len--) RxdBuffer[ptrOut++] = z;   else break;
1 ingob 289
  }
1051 killagreg 290
        pRxData = (unsigned char*)&RxdBuffer[3]; // decodierte Daten beginnen beim 4. Byte
291
        RxDataLen = ptrOut - 3;  // wie viele Bytes wurden dekodiert?
1 ingob 292
 
293
}
294
 
295
// --------------------------------------------------------------------------
296
void BearbeiteRxDaten(void)
297
{
298
 if(!NeuerDatensatzEmpfangen) return;
299
 
1058 killagreg 300
        unsigned char tempchar1, tempchar2;
1056 killagreg 301
        Decode64(); // dekodiere datenblock im Empfangsbuffer
1055 ingob 302
        switch(RxdBuffer[1]-'a') // check for Slave Address
1054 killagreg 303
        {
304
                case FC_ADDRESS: // FC special commands
305
                switch(RxdBuffer[2])
306
                {
307
                        case 'K':// Kompasswert
308
                                        memcpy((unsigned char *)&KompassValue , (unsigned char *)pRxData, sizeof(KompassValue));
309
                                        KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;
310
                                        break;
311
                        case 't':// Motortest
1212 hbuss 312
                                if(AnzahlEmpfangsBytes > 20) memcpy(&MotorTest[0], (unsigned char *)pRxData, sizeof(MotorTest));
313
                                else memcpy(&MotorTest[0], (unsigned char *)pRxData, 4);
314
                                        PC_MotortestActive = 240;
1065 killagreg 315
                                        //while(!UebertragungAbgeschlossen);
316
                                        //SendOutData('T', MeineSlaveAdresse, 0);
1054 killagreg 317
                                        PcZugriff = 255;
318
                                        break;
1053 killagreg 319
 
1209 hbuss 320
                        case 'n':// "Get Mixer
321
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
322
                    SendOutData('N', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &Mixer,sizeof(Mixer));
323
                                        break;
324
 
325
                        case 'm':// "Write Mixer
326
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
1211 hbuss 327
                    if(pRxData[0] == MIXER_REVISION)
1521 killagreg 328
                                        {
1211 hbuss 329
                       memcpy(&Mixer, (unsigned char *)pRxData, sizeof(Mixer));
330
                       eeprom_write_block(&Mixer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_MIXER_TABLE], sizeof(Mixer));
331
                                           tempchar1 = 1;
1521 killagreg 332
                                        }
333
                    else  tempchar1 = 0;
1211 hbuss 334
                                        SendOutData('M', FC_ADDRESS, 1, &tempchar1, sizeof(tempchar1));
1209 hbuss 335
                                        break;
336
 
1054 killagreg 337
                        case 'p': // get PPM Channels
338
                                        GetPPMChannelAnforderung = 1;
1377 hbuss 339
                                        PcZugriff = 255;
1054 killagreg 340
                                        break;
1053 killagreg 341
 
1054 killagreg 342
                        case 'q':// "Get"-Anforderung für Settings
343
                                        // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
344
                                        if(pRxData[0] == 0xFF)
345
                                        {
346
                                                pRxData[0] = GetActiveParamSetNumber();
347
                                        }
1063 killagreg 348
                                        // limit settings range
349
                                        if(pRxData[0] < 1) pRxData[0] = 1; // limit to 5
350
                                        else if(pRxData[0] > 5) pRxData[0] = 5; // limit to 5
351
                                        // load requested parameter set
352
                                        ReadParameterSet(pRxData[0], (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
353
 
1054 killagreg 354
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
1058 killagreg 355
                                        tempchar1 = pRxData[0];
356
                                        tempchar2 = EE_DATENREVISION;
357
                                        SendOutData('Q', FC_ADDRESS, 3, &tempchar1, sizeof(tempchar1), &tempchar2, sizeof(tempchar2), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
1054 killagreg 358
                                        break;
1051 killagreg 359
 
1054 killagreg 360
                        case 's': // Parametersatz speichern
1058 killagreg 361
                                        if((1 <= pRxData[0]) && (pRxData[0] <= 5) && (pRxData[1] == EE_DATENREVISION)) // check for setting to be in range
1054 killagreg 362
                                        {
1058 killagreg 363
                                                memcpy((unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], (unsigned char *)&pRxData[2], STRUCT_PARAM_LAENGE);
1054 killagreg 364
                                                WriteParameterSet(pRxData[0], (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
365
                                                Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
366
                                                Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
1063 killagreg 367
                                                SetActiveParamSetNumber(pRxData[0]);
368
                                                tempchar1 = GetActiveParamSetNumber();
1054 killagreg 369
                                        }
1058 killagreg 370
                                        else
371
                                        {
372
                                                tempchar1 = 0; // mark in response an invlid setting
373
                                        }
374
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
375
                                        SendOutData('S', FC_ADDRESS, 1, &tempchar1, sizeof(tempchar1));
1405 hbuss 376
                                        if(!MotorenEin) Piep(tempchar1,110);
377
                                        LipoDetection(0);
1435 killagreg 378
                                        LIBFC_ReceiverInit();
1054 killagreg 379
                                        break;
1405 hbuss 380
                        case 'f': // auf anderen Parametersatz umschalten
381
                                if((1 <= pRxData[0]) && (pRxData[0] <= 5)) SetActiveParamSetNumber(pRxData[0]);
382
                                        tempchar1 = pRxData[0];
1523 holgerb 383
                        ReadParameterSet(tempchar1, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
1405 hbuss 384
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
385
                                        SendOutData('F', FC_ADDRESS, 1, &tempchar1, sizeof(tempchar1));
386
                                        if(!MotorenEin) Piep(tempchar1,110);
387
                                        LipoDetection(0);
1435 killagreg 388
                                        LIBFC_ReceiverInit();
1405 hbuss 389
                                        break;
1391 killagreg 390
                        case 'y':// serial Potis
391
                                        PPM_in[13] = (signed char) pRxData[0]; PPM_in[14] = (signed char) pRxData[1]; PPM_in[15] = (signed char) pRxData[2]; PPM_in[16] = (signed char) pRxData[3];
392
                                        PPM_in[17] = (signed char) pRxData[4]; PPM_in[18] = (signed char) pRxData[5]; PPM_in[19] = (signed char) pRxData[6]; PPM_in[20] = (signed char) pRxData[7];
393
                                        PPM_in[21] = (signed char) pRxData[8]; PPM_in[22] = (signed char) pRxData[9]; PPM_in[23] = (signed char) pRxData[10]; PPM_in[24] = (signed char) pRxData[11];
394
                                        break;
395
 
1056 killagreg 396
                } // case FC_ADDRESS:
1054 killagreg 397
 
398
                default: // any Slave Address
1056 killagreg 399
 
1054 killagreg 400
                switch(RxdBuffer[2])
401
                {
402
                        // 't' comand placed here only for compatibility to BL
403
                        case 't':// Motortest
1212 hbuss 404
                                if(AnzahlEmpfangsBytes > 20) memcpy(&MotorTest[0], (unsigned char *)pRxData, sizeof(MotorTest));
405
                                else memcpy(&MotorTest[0], (unsigned char *)pRxData, 4);
1054 killagreg 406
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
407
                                        SendOutData('T', MeineSlaveAdresse, 0);
1212 hbuss 408
                                        PC_MotortestActive = 250;
1054 killagreg 409
                                        PcZugriff = 255;
410
                                        break;
411
                        // 'K' comand placed here only for compatibility to old MK3MAG software, that does not send the right Slave Address
412
                        case 'K':// Kompasswert
413
                                        memcpy((unsigned char *)&KompassValue , (unsigned char *)pRxData, sizeof(KompassValue));
414
                                        KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;
415
                                        break;
416
                        case 'a':// Texte der Analogwerte
417
                                        DebugTextAnforderung = pRxData[0];
418
                                        if (DebugTextAnforderung > 31) DebugTextAnforderung = 31;
419
                                        PcZugriff = 255;
420
                                        break;
421
                        case 'b':
422
                                        memcpy((unsigned char *)&ExternControl, (unsigned char *)pRxData, sizeof(ExternControl));
423
                                        ConfirmFrame = ExternControl.Frame;
424
                                        PcZugriff = 255;
425
                                        break;
1171 hbuss 426
                        case 'c': // Poll the 3D-Data
427
                    if(!Intervall3D) { if(pRxData[0]) Timer3D = SetDelay(pRxData[0] * 10);}
428
                                        Intervall3D = pRxData[0] * 10;
1417 killagreg 429
                                        AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);
1171 hbuss 430
                                        break;
1054 killagreg 431
                        case 'd': // Poll the debug data
1438 ingob 432
                                        PcZugriff = 255;
1399 killagreg 433
                                        DebugDataIntervall = (unsigned int)pRxData[0] * 10;
1171 hbuss 434
                                        if(DebugDataIntervall > 0) DebugDataAnforderung = 1;
1415 killagreg 435
                                        AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);
1054 killagreg 436
                                        break;
437
 
438
                        case 'h':// x-1 Displayzeilen
1059 hbuss 439
                                PcZugriff = 255;
1399 killagreg 440
                                if((pRxData[0] & 0x80) == 0x00) // old format
441
                                        {
442
                                                DisplayLine = 2;
443
                                                Display_Interval = 0;
444
                                        }
445
                                        else // new format
446
                                        {
447
                                                RemoteKeys |= ~pRxData[0];
448
                                                Display_Interval = (unsigned int)pRxData[1] * 10;
449
                                                DisplayLine = 4;
1415 killagreg 450
                                                AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);
1399 killagreg 451
                                        }
1054 killagreg 452
                                        DebugDisplayAnforderung = 1;
453
                                        break;
454
 
455
                        case 'l':// x-1 Displayzeilen
1059 hbuss 456
                                PcZugriff = 255;
1054 killagreg 457
                                        MenuePunkt = pRxData[0];
458
                                        DebugDisplayAnforderung1 = 1;
459
                                        break;
460
                        case 'v': // Version-Anforderung und Ausbaustufe
461
                                        GetVersionAnforderung = 1;
462
                                        break;
463
 
464
                        case 'g'://
465
                                        GetExternalControl = 1;
466
                                        break;
467
                }
468
                break; // default:
469
        }
1051 killagreg 470
        NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
471
        pRxData = 0;
472
        RxDataLen = 0;
1 ingob 473
}
474
 
475
//############################################################################
476
//Routine für die Serielle Ausgabe
1444 ingob 477
void uart_putchar (char c)
1 ingob 478
//############################################################################
479
{
480
        //Warten solange bis Zeichen gesendet wurde
1561 killagreg 481
        loop_until_bit_is_set(UCSR0A, UDRE0);
1 ingob 482
        //Ausgabe des Zeichens
1561 killagreg 483
        UDR0 = c;
1 ingob 484
}
485
 
486
 
487
//############################################################################
488
//INstallation der Seriellen Schnittstelle
489
void UART_Init (void)
490
//############################################################################
491
{
1561 killagreg 492
        unsigned int ubrr = (unsigned int) ((unsigned long) F_CPU/(8 * USART0_BAUD) - 1);
493
 
1 ingob 494
        //Enable TXEN im Register UCR TX-Data Enable & RX Enable
1561 killagreg 495
        UCSR0B = (1 << TXEN0) | (1 << RXEN0);
1 ingob 496
    // UART Double Speed (U2X)
1561 killagreg 497
        UCSR0A |= (1 << U2X0);
1 ingob 498
        // RX-Interrupt Freigabe
1561 killagreg 499
        UCSR0B |= (1 << RXCIE0);
1 ingob 500
        // TX-Interrupt Freigabe
1561 killagreg 501
        UCSR0B |= (1 << TXCIE0);
502
        // USART0 Baud Rate Register
503
        // set clock divider
504
        UBRR0H = (uint8_t)(ubrr >> 8);
505
        UBRR0L = (uint8_t)ubrr;
1 ingob 506
 
1051 killagreg 507
        Debug_Timer = SetDelay(DebugDataIntervall);
508
        Kompass_Timer = SetDelay(220);
509
 
1058 killagreg 510
        VersionInfo.SWMajor = VERSION_MAJOR;
511
        VersionInfo.SWMinor = VERSION_MINOR;
512
        VersionInfo.SWPatch = VERSION_PATCH;
513
        VersionInfo.ProtoMajor  = VERSION_SERIAL_MAJOR;
514
        VersionInfo.ProtoMinor  = VERSION_SERIAL_MINOR;
1051 killagreg 515
 
516
        pRxData = 0;
517
        RxDataLen = 0;
1 ingob 518
}
519
 
520
//---------------------------------------------------------------------------------------------
1051 killagreg 521
void DatenUebertragung(void)
1 ingob 522
{
1415 killagreg 523
        if(!UebertragungAbgeschlossen) return;
1 ingob 524
 
1415 killagreg 525
        if(CheckDelay(AboTimeOut))
526
        {
527
                Display_Interval = 0;
528
                DebugDataIntervall = 0;
1417 killagreg 529
                Intervall3D = 0;
1415 killagreg 530
        }
531
 
1399 killagreg 532
        if(((Display_Interval>0 && CheckDelay(Display_Timer)) || DebugDisplayAnforderung) && UebertragungAbgeschlossen)
1065 killagreg 533
        {
1399 killagreg 534
                if(DisplayLine > 3)// new format
535
                {
1423 hbuss 536
                        Menu();
1399 killagreg 537
                        SendOutData('H', FC_ADDRESS, 1, (uint8_t *)DisplayBuff, 80);
538
                }
539
                else // old format
540
                {
541
                        LCD_printfxy(0,0,"!!! INCOMPATIBLE !!!");
542
                        SendOutData('H', FC_ADDRESS, 2, &DisplayLine, sizeof(DisplayLine), (uint8_t *)DisplayBuff, 20);
543
                        if(DisplayLine++ > 3) DisplayLine = 0;
544
                }
545
                Display_Timer = SetDelay(Display_Interval);
1065 killagreg 546
                DebugDisplayAnforderung = 0;
547
        }
548
        if(DebugDisplayAnforderung1 && UebertragungAbgeschlossen)
549
        {
550
                Menu();
551
                SendOutData('L', FC_ADDRESS, 3, &MenuePunkt, sizeof(MenuePunkt), &MaxMenue, sizeof(MaxMenue), DisplayBuff, sizeof(DisplayBuff));
552
                DebugDisplayAnforderung1 = 0;
553
        }
554
        if(GetVersionAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
555
        {
556
                SendOutData('V', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &VersionInfo, sizeof(VersionInfo));
557
                GetVersionAnforderung = 0;
558
        }
1 ingob 559
 
1065 killagreg 560
        if(GetExternalControl && UebertragungAbgeschlossen)           // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
561
        {
562
                SendOutData('G',MeineSlaveAdresse, 1, (unsigned char *) &ExternControl, sizeof(ExternControl));
563
                GetExternalControl = 0;
564
        }
1051 killagreg 565
    if((CheckDelay(Kompass_Timer)) && UebertragungAbgeschlossen)
693 hbuss 566
         {
1171 hbuss 567
                  WinkelOut.Winkel[0] = (int) (IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4));  // etwa in 0.1 Grad
568
                  WinkelOut.Winkel[1] = (int) (IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4));  // etwa in 0.1 Grad
717 hbuss 569
                  WinkelOut.UserParameter[0] = Parameter_UserParam1;
570
                  WinkelOut.UserParameter[1] = Parameter_UserParam2;
1054 killagreg 571
          SendOutData('w', MK3MAG_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &WinkelOut,sizeof(WinkelOut));
855 hbuss 572
          if(WinkelOut.CalcState > 4)  WinkelOut.CalcState = 6; // wird dann in SPI auf Null gesetzt
1051 killagreg 573
          Kompass_Timer = SetDelay(99);
574
         }
1171 hbuss 575
    if(((DebugDataIntervall>0 && CheckDelay(Debug_Timer)) || DebugDataAnforderung) && UebertragungAbgeschlossen)
1 ingob 576
         {
1391 killagreg 577
//if(Poti3 > 64)
1276 hbuss 578
          SendOutData('D', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &DebugOut,sizeof(DebugOut));
1 ingob 579
          DebugDataAnforderung = 0;
1055 ingob 580
          if(DebugDataIntervall>0) Debug_Timer = SetDelay(DebugDataIntervall);
1051 killagreg 581
         }
1171 hbuss 582
    if(Intervall3D > 0 && CheckDelay(Timer3D) && UebertragungAbgeschlossen)
583
         {
584
                  Data3D.Winkel[0] = (int) (IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4));  // etwa in 0.1 Grad
585
                  Data3D.Winkel[1] = (int) (IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4));  // etwa in 0.1 Grad
586
          Data3D.Winkel[2] = (int) ((10 * ErsatzKompass) / GIER_GRAD_FAKTOR);
587
          SendOutData('C', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &Data3D,sizeof(Data3D));
588
          Timer3D = SetDelay(Intervall3D);
589
         }
499 hbuss 590
    if(DebugTextAnforderung != 255) // Texte für die Analogdaten
591
     {
1490 killagreg 592
                unsigned char label[16]; // local sram buffer
593
                memcpy_P(label, ANALOG_TEXT[DebugTextAnforderung], 16); // read lable from flash to sra
594
      SendOutData('A', FC_ADDRESS, 2, (unsigned char *)&DebugTextAnforderung, sizeof(DebugTextAnforderung),label, 16);
499 hbuss 595
      DebugTextAnforderung = 255;
596
         }
1051 killagreg 597
     if(ConfirmFrame && UebertragungAbgeschlossen)   // Datensatz bestätigen
595 hbuss 598
         {
1054 killagreg 599
                SendOutData('B', FC_ADDRESS, 1, (uint8_t*)&ConfirmFrame, sizeof(ConfirmFrame));
1051 killagreg 600
        ConfirmFrame = 0;
595 hbuss 601
     }
1053 killagreg 602
 
1051 killagreg 603
     if(GetPPMChannelAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
604
     {
1054 killagreg 605
                 SendOutData('P', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &PPM_in, sizeof(PPM_in));
1051 killagreg 606
                 GetPPMChannelAnforderung = 0;
607
         }
1 ingob 608
 
609
}
610