Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Go to most recent revision | Details | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338 ingob 2
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
3
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
1 ingob 4
// + www.MikroKopter.com
5
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 6
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
7
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.
8
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
9
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1 ingob 10
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
11
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
12
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 13
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
1 ingob 14
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
17
// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
18
// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
19
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
20
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
21
// + Benutzung auf eigene Gefahr
22
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
23
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338 ingob 24
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1 ingob 25
// + mit unserer Zustimmung zulässig
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
28
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 29
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1 ingob 30
// + this list of conditions and the following disclaimer.
31
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
32
// +     from this software without specific prior written permission.
1051 killagreg 33
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1 ingob 34
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
1051 killagreg 35
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1 ingob 36
// +     with our written permission
1051 killagreg 37
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
38
// +     clearly linked as origin
1338 ingob 39
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1 ingob 40
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
41
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
42
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
43
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
44
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
45
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
46
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
47
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
48
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
49
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051 killagreg 50
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1 ingob 51
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
52
#include "main.h"
53
 
1438 ingob 54
 
173 holgerb 55
unsigned char PlatinenVersion = 10;
723 hbuss 56
unsigned char SendVersionToNavi = 1;
1232 hbuss 57
unsigned char BattLowVoltageWarning = 94;
1298 hbuss 58
unsigned int FlugMinuten = 0,FlugMinutenGesamt = 0;
1512 holgerb 59
unsigned int FlugSekunden = 0;
1444 ingob 60
pVoidFnct_pVoidFnctChar_const_fmt _printf_P;
61
 
1 ingob 62
 
819 hbuss 63
void CalMk3Mag(void)
64
{
65
 static unsigned char stick = 1;
66
 if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -20) stick = 0;
67
 if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) && !stick)
68
  {
69
   stick = 1;
70
   WinkelOut.CalcState++;
1051 killagreg 71
   if(WinkelOut.CalcState > 4)
72
    {
819 hbuss 73
//     WinkelOut.CalcState = 0; // in Uart.c
74
     beeptime = 1000;
1051 killagreg 75
    }
1232 hbuss 76
   else Piep(WinkelOut.CalcState,150);
819 hbuss 77
  }
78
  DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
79
}
80
 
1438 ingob 81
 
1268 hbuss 82
void LipoDetection(unsigned char print)
83
{
1654 killagreg 84
        #define MAX_CELL_VOLTAGE 43 // max cell volatage for LiPO
85
        unsigned int timer, cells;
86
        if(print) printf("\n\rBatt:");
87
        if(EE_Parameter.UnterspannungsWarnung < 50) // automatische Zellenerkennung
88
        {
89
                timer = SetDelay(500);
90
                if(print) while (!CheckDelay(timer));
1657 killagreg 91
                // up to 6s LiPo, less than 2s is technical impossible
92
                for(cells = 2; cells < 7; cells++)
1654 killagreg 93
                {
94
                        if(UBat < cells * MAX_CELL_VOLTAGE) break;
1420 killagreg 95
                }
1654 killagreg 96
 
97
                BattLowVoltageWarning = cells * EE_Parameter.UnterspannungsWarnung;
98
                if(print)
99
                {
100
                        Piep(cells, 200);
101
                        printf(" %d Cells ", cells);
1420 killagreg 102
                }
1654 killagreg 103
        }
104
        else BattLowVoltageWarning = EE_Parameter.UnterspannungsWarnung;
105
        if(print) printf(" Low warning level: %d.%d",BattLowVoltageWarning/10,BattLowVoltageWarning%10);
1268 hbuss 106
}
107
 
1 ingob 108
//############################################################################
109
//Hauptprogramm
110
int main (void)
111
//############################################################################
112
{
1424 ingob 113
        unsigned int timer,i,timer2 = 0, timerPolling;
1479 killagreg 114
 
1051 killagreg 115
    DDRB  = 0x00;
116
    PORTB = 0x00;
188 holgerb 117
    for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern
1660 holgerb 118
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
119
        PlatinenVersion = 21;
120
#else
121
        if(PINB & 0x01)
918 hbuss 122
     {
1051 killagreg 123
      if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 13;
124
       else           PlatinenVersion = 11;
918 hbuss 125
     }
1051 killagreg 126
    else
1021 hbuss 127
     {
1051 killagreg 128
      if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 20;
129
       else           PlatinenVersion = 10;
1021 hbuss 130
     }
1660 holgerb 131
#endif
173 holgerb 132
    DDRC  = 0x81; // SCL
1036 hbuss 133
    DDRC  |=0x40; // HEF4017 Reset
1 ingob 134
    PORTC = 0xff; // Pullup SDA
135
    DDRB  = 0x1B; // LEDs und Druckoffset
136
    PORTB = 0x01; // LED_Rot
137
    DDRD  = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
1153 hbuss 138
        PORTD = 0x47; // LED
1171 hbuss 139
    HEF4017R_ON;
1 ingob 140
    MCUSR &=~(1<<WDRF);
141
    WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);
142
    WDTCSR = 0;
143
 
1652 holgerb 144
    beeptime = 2500;
1660 holgerb 145
        StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0; StickRoll = 0; StickNick = 0;
146
    if(PlatinenVersion >= 20)  GIER_GRAD_FAKTOR = 1220; else GIER_GRAD_FAKTOR = 1291; // unterschiedlich für ME und ENC
1 ingob 147
    ROT_OFF;
1479 killagreg 148
 
1 ingob 149
    Timer_Init();
1156 hbuss 150
        TIMER2_Init();
1 ingob 151
        UART_Init();
152
    rc_sum_init();
153
        ADC_Init();
1662 killagreg 154
        I2C_Init();
597 ingob 155
        SPI_MasterInit();
1486 killagreg 156
        Capacity_Init();
1435 killagreg 157
        LIBFC_Init();
1431 ingob 158
        GRN_ON;
159
    sei();
1622 killagreg 160
        ParamSet_Init();
1344 hbuss 161
 
1435 killagreg 162
 
1211 hbuss 163
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
164
// + Check connected BL-Ctrls
165
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1648 killagreg 166
        // Check connected BL-Ctrls
167
        BLFlags |= BLFLAG_READ_VERSION;
1662 killagreg 168
        motor_read = 0;  // read the first I2C-Data
1648 killagreg 169
        SendMotorData();
1654 killagreg 170
        while(!(BLFlags & BLFLAG_TX_COMPLETE)); //wait for complete transfer
171
 
1648 killagreg 172
    printf("\n\rFound BL-Ctrl: ");
1591 holgerb 173
    timer = SetDelay(4000);
1211 hbuss 174
        for(i=0; i < MAX_MOTORS; i++)
1622 killagreg 175
        {
176
                SendMotorData();
1654 killagreg 177
                while(!(BLFlags & BLFLAG_TX_COMPLETE)); //wait for complete transfer
1622 killagreg 178
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0) // wait max 4 sec for the BL-Ctrls to wake up
179
                {
1648 killagreg 180
                        while(!CheckDelay(timer) && !(Motor[i].State & MOTOR_STATE_PRESENT_MASK) )
181
                        {
182
                                SendMotorData();
1654 killagreg 183
                                while(!(BLFlags & BLFLAG_TX_COMPLETE)); //wait for complete transfer
1648 killagreg 184
                        }
1232 hbuss 185
                }
1648 killagreg 186
                if(Motor[i].State & MOTOR_STATE_PRESENT_MASK)
187
                {
188
                        printf("%d",i+1);
1652 holgerb 189
//                      if(Motor[i].Version & MOTOR_STATE_NEW_PROTOCOL_MASK) printf("(new) ");
1648 killagreg 190
                }
1622 killagreg 191
        }
1211 hbuss 192
        for(i=0; i < MAX_MOTORS; i++)
1051 killagreg 193
        {
1622 killagreg 194
                if(!(Motor[i].State & MOTOR_STATE_PRESENT_MASK) && Mixer.Motor[i][0] > 0)
195
                {
196
                        printf("\n\r\n\r!! MISSING BL-CTRL: %d !!",i+1);
197
                        ServoActive = 1; // just in case the FC would be used as camera-stabilizer
1111 hbuss 198
                }
1622 killagreg 199
                Motor[i].State &= ~MOTOR_STATE_ERROR_MASK; // clear error counter
1 ingob 200
        }
1622 killagreg 201
        printf("\n\r===================================");
1648 killagreg 202
 
1529 killagreg 203
        //if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
1622 killagreg 204
        {
205
                printf("\n\rCalibrating pressure sensor..");
206
                timer = SetDelay(1000);
207
                SucheLuftruckOffset();
208
                while (!CheckDelay(timer));
209
                printf("OK\n\r");
1 ingob 210
        }
1051 killagreg 211
 
1622 killagreg 212
        SetNeutral(0);
1 ingob 213
 
214
        ROT_OFF;
1051 killagreg 215
 
1 ingob 216
    beeptime = 2000;
1051 killagreg 217
    ExternControl.Digital[0] = 0x55;
1 ingob 218
 
1051 killagreg 219
 
1652 holgerb 220
        FlugMinuten = (unsigned int)GetParamByte(PID_FLIGHT_MINUTES) * 256 + (unsigned int)GetParamByte(PID_FLIGHT_MINUTES + 1);
221
        FlugMinutenGesamt = (unsigned int)GetParamByte(PID_FLIGHT_MINUTES_TOTAL) * 256 + (unsigned int)GetParamByte(PID_FLIGHT_MINUTES_TOTAL + 1);
222
//      FlugMinutenGesamt = GetParamWord(PID_FLIGHT_MINUTES_TOTAL);
1622 killagreg 223
 
224
        if( (FlugMinutenGesamt == 0xFFFF) || (FlugMinuten == 0xFFFF) )
225
        {
226
                FlugMinuten = 0;
227
                FlugMinutenGesamt = 0;
228
        }
229
    printf("\n\rFlight-time %u min  Total:%u min", FlugMinuten, FlugMinutenGesamt);
230
 
1211 hbuss 231
        printf("\n\rControl: ");
1 ingob 232
        if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
1211 hbuss 233
        else printf("Normal (ACC-Mode)");
1051 killagreg 234
 
1 ingob 235
    LcdClear();
173 holgerb 236
    I2CTimeout = 5000;
819 hbuss 237
    WinkelOut.Orientation = 1;
1268 hbuss 238
    LipoDetection(1);
1435 killagreg 239
 
1626 killagreg 240
        LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
1444 ingob 241
 
1232 hbuss 242
        printf("\n\r===================================\n\r");
1622 killagreg 243
        //SpektrumBinding();
1350 hbuss 244
    timer = SetDelay(2000);
1424 ingob 245
        timerPolling = SetDelay(250);
1648 killagreg 246
 
1636 ingob 247
        Debug(ANSI_CLEAR "FC-Start!\n\rFlugzeit: %d min", FlugMinutenGesamt);   // Note: this won't waste flash memory, if #DEBUG is not active
1648 killagreg 248
 
1 ingob 249
        while (1)
250
        {
1424 ingob 251
        if(CheckDelay(timerPolling))
1419 ingob 252
        {
1424 ingob 253
          timerPolling = SetDelay(100);
1435 killagreg 254
          LIBFC_Polling();
1419 ingob 255
        }
256
        if(UpdateMotor && AdReady)      // ReglerIntervall
1051 killagreg 257
            {
1171 hbuss 258
                    UpdateMotor=0;
819 hbuss 259
            if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag();
1644 holgerb 260
            else  MotorRegler();
261
                        SendMotorData();
1 ingob 262
            ROT_OFF;
263
            if(SenderOkay)  SenderOkay--;
1603 killagreg 264
                        else
265
                        {
266
                                TIMSK1 |= _BV(ICIE1); // enable PPM-Input
267
                                PPM_in[0] = 0; // set RSSI to zero on data timeout
268
                        }
1420 killagreg 269
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1481 holgerb 270
//if(HoehenReglerAktiv && NaviDataOkay && SenderOkay < 160 && SenderOkay > 10 && FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay > 220) SenderOkay = 160;
271
//if(HoehenReglerAktiv && NaviDataOkay && SenderOkay < 101 && SenderOkay > 10 && FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay > 1) SenderOkay = 101;
1309 hbuss 272
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1420 killagreg 273
 
1210 hbuss 274
            if(!--I2CTimeout || MissingMotor)
173 holgerb 275
                {
1254 killagreg 276
                  if(!I2CTimeout)
1210 hbuss 277
                                   {
1662 killagreg 278
                                    I2C_Reset();
1210 hbuss 279
                    I2CTimeout = 5;
1322 hbuss 280
                                        DebugOut.Analog[28]++; // I2C-Error
1423 hbuss 281
                                        FCFlags |= FCFLAG_I2CERR;
1322 hbuss 282
                                   }
1051 killagreg 283
                  if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)
284
                   {
173 holgerb 285
                    beeptime = 10000;
286
                    BeepMuster = 0x0080;
1051 killagreg 287
                   }
1 ingob 288
                }
1051 killagreg 289
            else
1 ingob 290
                {
1051 killagreg 291
                 ROT_OFF;
1423 hbuss 292
                                 if(!beeptime) FCFlags &= ~FCFLAG_I2CERR;
1 ingob 293
                }
1639 holgerb 294
          if(!UpdateMotor)
295
                   {
1 ingob 296
               DatenUebertragung();
297
               BearbeiteRxDaten();
1254 killagreg 298
                        if(CheckDelay(timer))
299
                        {
1512 holgerb 300
                                static unsigned char second;
1420 killagreg 301
                                timer += 20; // 20 ms interval
302
                                if(PcZugriff) PcZugriff--;
303
                                else
304
                                {
305
                                        ExternControl.Config = 0;
306
                                        ExternStickNick = 0;
307
                                        ExternStickRoll = 0;
308
                                        ExternStickGier = 0;
309
                                        if(BeepMuster == 0xffff && SenderOkay == 0)
310
                                        {
311
                                                beeptime = 15000;
312
                                                BeepMuster = 0x0c00;
313
                                        }
314
                                }
1682 holgerb 315
                                if(NaviDataOkay > 200)
1420 killagreg 316
                                {
317
                                        NaviDataOkay--;
318
                                        FCFlags &= ~FCFLAG_SPI_RX_ERR;
319
                                }
320
                                else
321
                                {
1682 holgerb 322
                                        if(NC_Version.Compatible && BeepMuster == 0xffff)
323
                                        {
324
                                                beeptime = 15000;
325
                                                BeepMuster = 0xA000;
326
                                        }
1420 killagreg 327
                                        GPS_Nick = 0;
328
                                        GPS_Roll = 0;
1682 holgerb 329
                                        //if(!beeptime) 
330
                                        FCFlags |= FCFLAG_SPI_RX_ERR;
1420 killagreg 331
                                }
1309 hbuss 332
                           if(UBat < BattLowVoltageWarning)
1254 killagreg 333
                                {
1420 killagreg 334
                                        FCFlags |= FCFLAG_LOWBAT;
1254 killagreg 335
                                        if(BeepMuster == 0xffff)
336
                                        {
337
                                                beeptime = 6000;
338
                                                BeepMuster = 0x0300;
339
                                        }
340
                                }
1423 hbuss 341
                                else if(!beeptime) FCFlags &= ~FCFLAG_LOWBAT;
1420 killagreg 342
 
1254 killagreg 343
                                SPI_StartTransmitPacket();
344
                                SendSPI = 4;
1320 hbuss 345
                                if(!MotorenEin) timer2 = 1450; // 0,5 Minuten aufrunden
1529 killagreg 346
                                else
1512 holgerb 347
                if(++second == 49)
348
                                 {
349
                                   second = 0;
350
                                   FlugSekunden++;
351
                                 }
1320 hbuss 352
                                if(++timer2 == 2930)  // eine Minute
1298 hbuss 353
                                 {
354
                                   timer2 = 0;
355
                   FlugMinuten++;
356
                       FlugMinutenGesamt++;
1652 holgerb 357
                   SetParamByte(PID_FLIGHT_MINUTES,FlugMinuten / 256);
358
                   SetParamByte(PID_FLIGHT_MINUTES+1,FlugMinuten % 256);
359
                   SetParamByte(PID_FLIGHT_MINUTES_TOTAL,FlugMinutenGesamt / 256);
360
                   SetParamByte(PID_FLIGHT_MINUTES_TOTAL+1,FlugMinutenGesamt % 256);
1344 hbuss 361
                                   timer = SetDelay(20); // falls "timer += 20;" mal nicht geht
1298 hbuss 362
                             }
1254 killagreg 363
                        }
921 hbuss 364
           LED_Update();
1486 killagreg 365
           Capacity_Update();
1639 holgerb 366
           }
604 hbuss 367
          }
723 hbuss 368
     if(!SendSPI) { SPI_TransmitByte(); }
1 ingob 369
    }
370
 return (1);
371
}
372
 
1219 hbuss 373