Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Go to most recent revision | Details | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338 ingob 2
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
3
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
1 ingob 4
// + www.MikroKopter.com
5
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 6
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
7
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.
8
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
9
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1 ingob 10
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
11
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
12
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 13
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
1 ingob 14
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
17
// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
18
// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
19
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
20
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
21
// + Benutzung auf eigene Gefahr
22
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
23
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338 ingob 24
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1 ingob 25
// + mit unserer Zustimmung zulässig
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
28
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 29
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1 ingob 30
// + this list of conditions and the following disclaimer.
31
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
32
// +     from this software without specific prior written permission.
1051 killagreg 33
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1 ingob 34
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
1051 killagreg 35
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1 ingob 36
// +     with our written permission
1051 killagreg 37
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
38
// +     clearly linked as origin
1338 ingob 39
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1 ingob 40
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
41
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
42
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
43
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
44
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
45
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
46
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
47
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
48
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
49
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051 killagreg 50
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1 ingob 51
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
52
#include "main.h"
53
 
1438 ingob 54
 
173 holgerb 55
unsigned char PlatinenVersion = 10;
723 hbuss 56
unsigned char SendVersionToNavi = 1;
1232 hbuss 57
unsigned char BattLowVoltageWarning = 94;
1298 hbuss 58
unsigned int FlugMinuten = 0,FlugMinutenGesamt = 0;
1512 holgerb 59
unsigned int FlugSekunden = 0;
1444 ingob 60
pVoidFnct_pVoidFnctChar_const_fmt _printf_P;
61
 
1 ingob 62
 
819 hbuss 63
void CalMk3Mag(void)
64
{
65
 static unsigned char stick = 1;
66
 if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -20) stick = 0;
67
 if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) && !stick)
68
  {
69
   stick = 1;
70
   WinkelOut.CalcState++;
1051 killagreg 71
   if(WinkelOut.CalcState > 4)
72
    {
819 hbuss 73
//     WinkelOut.CalcState = 0; // in Uart.c
74
     beeptime = 1000;
1051 killagreg 75
    }
1232 hbuss 76
   else Piep(WinkelOut.CalcState,150);
819 hbuss 77
  }
78
  DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
79
}
80
 
1438 ingob 81
 
82
 
1268 hbuss 83
void LipoDetection(unsigned char print)
84
{
85
   unsigned int timer;
86
   if(print) printf("\n\rBatt:");
87
   if(EE_Parameter.UnterspannungsWarnung < 50) // automatische Zellenerkennung
88
    {
89
         timer = SetDelay(500);
90
         if(print) while (!CheckDelay(timer));
91
         if(UBat < 130)
92
          {
93
           BattLowVoltageWarning = 3 * EE_Parameter.UnterspannungsWarnung;
1420 killagreg 94
           if(print)
1268 hbuss 95
            {
96
                 Piep(3,200);
97
             printf(" 3 Cells  ");
1420 killagreg 98
                }
1268 hbuss 99
          }
100
         else
101
          {
102
           BattLowVoltageWarning = 4 * EE_Parameter.UnterspannungsWarnung;
1420 killagreg 103
           if(print)
1268 hbuss 104
            {
105
                 Piep(4,200);
106
             printf(" 4 Cells  ");
1420 killagreg 107
                }
1268 hbuss 108
          }
109
    }
110
    else BattLowVoltageWarning = EE_Parameter.UnterspannungsWarnung;
1374 hbuss 111
//      if(BattLowVoltageWarning < 93) BattLowVoltageWarning = 93;
1268 hbuss 112
   if(print) printf(" Low warning level: %d.%d",BattLowVoltageWarning/10,BattLowVoltageWarning%10);
113
}
114
 
1 ingob 115
//############################################################################
116
//Hauptprogramm
117
int main (void)
118
//############################################################################
119
{
1424 ingob 120
        unsigned int timer,i,timer2 = 0, timerPolling;
1479 killagreg 121
 
1051 killagreg 122
    DDRB  = 0x00;
123
    PORTB = 0x00;
188 holgerb 124
    for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern
1051 killagreg 125
    if(PINB & 0x01)
918 hbuss 126
     {
1051 killagreg 127
      if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 13;
128
       else           PlatinenVersion = 11;
918 hbuss 129
     }
1051 killagreg 130
    else
1021 hbuss 131
     {
1051 killagreg 132
      if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 20;
133
       else           PlatinenVersion = 10;
1021 hbuss 134
     }
135
 
173 holgerb 136
    DDRC  = 0x81; // SCL
1036 hbuss 137
    DDRC  |=0x40; // HEF4017 Reset
1 ingob 138
    PORTC = 0xff; // Pullup SDA
139
    DDRB  = 0x1B; // LEDs und Druckoffset
140
    PORTB = 0x01; // LED_Rot
141
    DDRD  = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
1153 hbuss 142
        PORTD = 0x47; // LED
1171 hbuss 143
    HEF4017R_ON;
1 ingob 144
    MCUSR &=~(1<<WDRF);
145
    WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);
146
    WDTCSR = 0;
147
 
148
    beeptime = 2000;
149
        StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;
1111 hbuss 150
    if(PlatinenVersion >= 20)  GIER_GRAD_FAKTOR = 1160; else GIER_GRAD_FAKTOR = 1291; // unterschiedlich für ME und ENC
1 ingob 151
    ROT_OFF;
1479 killagreg 152
 
1 ingob 153
    Timer_Init();
1156 hbuss 154
        TIMER2_Init();
1 ingob 155
        UART_Init();
156
    rc_sum_init();
157
        ADC_Init();
158
        i2c_init();
597 ingob 159
        SPI_MasterInit();
1486 killagreg 160
        Capacity_Init();
1435 killagreg 161
        LIBFC_Init();
1431 ingob 162
        GRN_ON;
163
    sei();
1622 killagreg 164
        ParamSet_Init();
1344 hbuss 165
 
1435 killagreg 166
 
1211 hbuss 167
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
168
// + Check connected BL-Ctrls
169
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1648 killagreg 170
        // Check connected BL-Ctrls
171
        BLFlags |= BLFLAG_READ_VERSION;
172
        UpdateMotor = 0;
173
        SendMotorData();
174
        while(!UpdateMotor);
175
    motorread = 0;
176
    printf("\n\rFound BL-Ctrl: ");
1591 holgerb 177
    timer = SetDelay(4000);
1211 hbuss 178
        for(i=0; i < MAX_MOTORS; i++)
1622 killagreg 179
        {
180
                UpdateMotor = 0;
181
                SendMotorData();
182
                while(!UpdateMotor);
183
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0) // wait max 4 sec for the BL-Ctrls to wake up
184
                {
1648 killagreg 185
                        while(!CheckDelay(timer) && !(Motor[i].State & MOTOR_STATE_PRESENT_MASK) )
186
                        {
187
                                UpdateMotor = 0;
188
                                SendMotorData();
189
                                while(!UpdateMotor);
190
                        }
1232 hbuss 191
                }
1648 killagreg 192
                if(Motor[i].State & MOTOR_STATE_PRESENT_MASK)
193
                {
194
                        printf("%d",i+1);
195
                        if(Motor[i].Version & MOTOR_STATE_NEW_PROTOCOL_MASK) printf("(new) ");
196
                        else printf(" ");
197
                }
1622 killagreg 198
        }
1211 hbuss 199
        for(i=0; i < MAX_MOTORS; i++)
1051 killagreg 200
        {
1622 killagreg 201
                if(!(Motor[i].State & MOTOR_STATE_PRESENT_MASK) && Mixer.Motor[i][0] > 0)
202
                {
203
                        printf("\n\r\n\r!! MISSING BL-CTRL: %d !!",i+1);
204
                        ServoActive = 1; // just in case the FC would be used as camera-stabilizer
1111 hbuss 205
                }
1622 killagreg 206
                Motor[i].State &= ~MOTOR_STATE_ERROR_MASK; // clear error counter
1 ingob 207
        }
1622 killagreg 208
        printf("\n\r===================================");
1648 killagreg 209
 
210
    I2C_SendBLConfig();
211
 
1529 killagreg 212
        //if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
1622 killagreg 213
        {
214
                printf("\n\rCalibrating pressure sensor..");
215
                timer = SetDelay(1000);
216
                SucheLuftruckOffset();
217
                while (!CheckDelay(timer));
218
                printf("OK\n\r");
1 ingob 219
        }
1051 killagreg 220
 
1622 killagreg 221
        SetNeutral(0);
1 ingob 222
 
223
        ROT_OFF;
1051 killagreg 224
 
1 ingob 225
    beeptime = 2000;
1051 killagreg 226
    ExternControl.Digital[0] = 0x55;
1 ingob 227
 
1051 killagreg 228
 
1622 killagreg 229
        FlugMinuten = GetParamWord(PID_FLIGHT_MINUTES);
230
        FlugMinutenGesamt = GetParamWord(PID_FLIGHT_MINUTES_TOTAL);
231
 
232
        if( (FlugMinutenGesamt == 0xFFFF) || (FlugMinuten == 0xFFFF) )
233
        {
234
                FlugMinuten = 0;
235
                FlugMinutenGesamt = 0;
236
        }
237
    printf("\n\rFlight-time %u min  Total:%u min", FlugMinuten, FlugMinutenGesamt);
238
 
1211 hbuss 239
        printf("\n\rControl: ");
1 ingob 240
        if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
1211 hbuss 241
        else printf("Normal (ACC-Mode)");
1051 killagreg 242
 
1 ingob 243
    LcdClear();
173 holgerb 244
    I2CTimeout = 5000;
819 hbuss 245
    WinkelOut.Orientation = 1;
1268 hbuss 246
    LipoDetection(1);
1435 killagreg 247
 
1626 killagreg 248
        LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
1444 ingob 249
 
1232 hbuss 250
        printf("\n\r===================================\n\r");
1622 killagreg 251
        //SpektrumBinding();
1350 hbuss 252
    timer = SetDelay(2000);
1424 ingob 253
        timerPolling = SetDelay(250);
1648 killagreg 254
 
1636 ingob 255
        Debug(ANSI_CLEAR "FC-Start!\n\rFlugzeit: %d min", FlugMinutenGesamt);   // Note: this won't waste flash memory, if #DEBUG is not active
1648 killagreg 256
 
1 ingob 257
        while (1)
258
        {
1424 ingob 259
        if(CheckDelay(timerPolling))
1419 ingob 260
        {
1424 ingob 261
          timerPolling = SetDelay(100);
1435 killagreg 262
          LIBFC_Polling();
1419 ingob 263
        }
264
        if(UpdateMotor && AdReady)      // ReglerIntervall
1051 killagreg 265
            {
1643 holgerb 266
J3High;
1171 hbuss 267
                    UpdateMotor=0;
819 hbuss 268
            if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag();
1644 holgerb 269
            else  MotorRegler();
270
                        SendMotorData();
1643 holgerb 271
J3Low;
1639 holgerb 272
if(UpdateMotor) DebugOut.Analog[17]++;
1 ingob 273
            ROT_OFF;
274
            if(SenderOkay)  SenderOkay--;
1603 killagreg 275
                        else
276
                        {
277
                                TIMSK1 |= _BV(ICIE1); // enable PPM-Input
278
                                PPM_in[0] = 0; // set RSSI to zero on data timeout
279
                        }
1420 killagreg 280
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1481 holgerb 281
//if(HoehenReglerAktiv && NaviDataOkay && SenderOkay < 160 && SenderOkay > 10 && FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay > 220) SenderOkay = 160;
282
//if(HoehenReglerAktiv && NaviDataOkay && SenderOkay < 101 && SenderOkay > 10 && FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay > 1) SenderOkay = 101;
1309 hbuss 283
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1420 killagreg 284
 
1210 hbuss 285
            if(!--I2CTimeout || MissingMotor)
173 holgerb 286
                {
1254 killagreg 287
                  if(!I2CTimeout)
1210 hbuss 288
                                   {
289
                                    i2c_reset();
290
                    I2CTimeout = 5;
1322 hbuss 291
                                        DebugOut.Analog[28]++; // I2C-Error
1423 hbuss 292
                                        FCFlags |= FCFLAG_I2CERR;
1322 hbuss 293
                                   }
1051 killagreg 294
                  if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)
295
                   {
173 holgerb 296
                    beeptime = 10000;
297
                    BeepMuster = 0x0080;
1051 killagreg 298
                   }
1 ingob 299
                }
1051 killagreg 300
            else
1 ingob 301
                {
1051 killagreg 302
                 ROT_OFF;
1423 hbuss 303
                                 if(!beeptime) FCFlags &= ~FCFLAG_I2CERR;
1 ingob 304
                }
1639 holgerb 305
          if(!UpdateMotor)
306
                   {
1 ingob 307
               DatenUebertragung();
308
               BearbeiteRxDaten();
1254 killagreg 309
                        if(CheckDelay(timer))
310
                        {
1512 holgerb 311
                                static unsigned char second;
1420 killagreg 312
                                timer += 20; // 20 ms interval
313
                                if(PcZugriff) PcZugriff--;
314
                                else
315
                                {
316
                                        ExternControl.Config = 0;
317
                                        ExternStickNick = 0;
318
                                        ExternStickRoll = 0;
319
                                        ExternStickGier = 0;
320
                                        if(BeepMuster == 0xffff && SenderOkay == 0)
321
                                        {
322
                                                beeptime = 15000;
323
                                                BeepMuster = 0x0c00;
324
                                        }
325
                                }
326
                                if(NaviDataOkay)
327
                                {
328
                                        NaviDataOkay--;
329
                                        FCFlags &= ~FCFLAG_SPI_RX_ERR;
330
                                }
331
                                else
332
                                {
333
                                        GPS_Nick = 0;
334
                                        GPS_Roll = 0;
1423 hbuss 335
                                        if(!beeptime) FCFlags |= FCFLAG_SPI_RX_ERR;
1420 killagreg 336
                                }
1309 hbuss 337
                           if(UBat < BattLowVoltageWarning)
1254 killagreg 338
                                {
1420 killagreg 339
                                        FCFlags |= FCFLAG_LOWBAT;
1254 killagreg 340
                                        if(BeepMuster == 0xffff)
341
                                        {
342
                                                beeptime = 6000;
343
                                                BeepMuster = 0x0300;
344
                                        }
345
                                }
1423 hbuss 346
                                else if(!beeptime) FCFlags &= ~FCFLAG_LOWBAT;
1420 killagreg 347
 
1254 killagreg 348
                                SPI_StartTransmitPacket();
349
                                SendSPI = 4;
1320 hbuss 350
                                if(!MotorenEin) timer2 = 1450; // 0,5 Minuten aufrunden
1529 killagreg 351
                                else
1512 holgerb 352
                if(++second == 49)
353
                                 {
354
                                   second = 0;
355
                                   FlugSekunden++;
356
                                 }
1320 hbuss 357
                                if(++timer2 == 2930)  // eine Minute
1298 hbuss 358
                                 {
359
                                   timer2 = 0;
360
                   FlugMinuten++;
361
                       FlugMinutenGesamt++;
1622 killagreg 362
                       SetParamWord(PID_FLIGHT_MINUTES_TOTAL, FlugMinutenGesamt);
363
                                   SetParamWord(PID_FLIGHT_MINUTES, FlugMinuten);
1344 hbuss 364
                                   timer = SetDelay(20); // falls "timer += 20;" mal nicht geht
1298 hbuss 365
                             }
1254 killagreg 366
                        }
921 hbuss 367
           LED_Update();
1486 killagreg 368
           Capacity_Update();
1639 holgerb 369
           }
604 hbuss 370
          }
723 hbuss 371
     if(!SendSPI) { SPI_TransmitByte(); }
1 ingob 372
    }
373
 return (1);
374
}
375
 
1219 hbuss 376