Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Go to most recent revision | Details | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
/*#######################################################################################
2
Flight Control
3
#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338 ingob 5
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
6
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
1 ingob 7
// + www.MikroKopter.com
8
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 9
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
10
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
12
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1 ingob 13
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 16
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
1 ingob 17
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338 ingob 27
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1 ingob 28
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 32
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1 ingob 33
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35
// +     from this software without specific prior written permission.
1051 killagreg 36
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1 ingob 37
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
1051 killagreg 38
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1 ingob 39
// +     with our written permission
1051 killagreg 40
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
41
// +     clearly linked as origin
1338 ingob 42
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1 ingob 43
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
1322 hbuss 50
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
51
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1 ingob 52
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051 killagreg 53
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1 ingob 54
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
55
 
56
#include "main.h"
1320 hbuss 57
#include "mymath.h"
1330 killagreg 58
#include "isqrt.h"
1 ingob 59
 
1352 hbuss 60
unsigned char h,m,s;
61
unsigned int BaroExpandActive = 0;
1153 hbuss 62
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166 hbuss 63
int TrimNick, TrimRoll;
927 hbuss 64
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
1703 holgerb 65
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
1643 holgerb 66
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805 hbuss 67
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1639 holgerb 68
int NeutralAccZ = 0;
1683 killagreg 69
unsigned char ControlHeading = 0;// in 2°
693 hbuss 70
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
71
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
72
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
73
long Integral_Gier = 0;
74
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
75
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
76
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
77
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1685 holgerb 78
long SummeNick=0,SummeRoll=0;
1 ingob 79
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1153 hbuss 80
int  KompassValue = 0;
81
int  KompassStartwert = 0;
82
int  KompassRichtung = 0;
693 hbuss 83
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
855 hbuss 84
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
1 ingob 85
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880 hbuss 86
unsigned char TrichterFlug = 0;
395 hbuss 87
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693 hbuss 88
long  ErsatzKompass;
89
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
90
int   GierGyroFehler = 0;
1211 hbuss 91
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
92
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
1153 hbuss 93
int  DiffNick,DiffRoll;
1377 hbuss 94
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
1391 killagreg 95
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
1 ingob 96
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
595 hbuss 97
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1698 holgerb 98
char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
1246 killagreg 99
long HoehenWert = 0;
100
long SollHoehe = 0;
1692 holgerb 101
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
1153 hbuss 102
//float Ki =  FAKTOR_I;
1676 holgerb 103
int Ki = 10300 / 33;
395 hbuss 104
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
105
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1 ingob 106
 
107
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
108
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
109
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
110
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
111
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
1283 hbuss 112
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
1111 hbuss 113
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
173 holgerb 114
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
1 ingob 115
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
1322 hbuss 116
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
117
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
1 ingob 118
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
119
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
120
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
121
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
122
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
123
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499 hbuss 124
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
125
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
126
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
127
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1 ingob 128
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
1232 hbuss 129
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
173 holgerb 130
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120 hbuss 131
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
132
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
133
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
134
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499 hbuss 135
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921 hbuss 136
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
137
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
138
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
139
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
140
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
1051 killagreg 141
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
142
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
143
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
144
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
145
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
993 hbuss 146
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
147
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
148
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921 hbuss 149
unsigned char Parameter_ExternalControl;
1403 hbuss 150
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
1668 holgerb 151
unsigned char CareFree = 0;
1622 killagreg 152
 
492 hbuss 153
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614 hbuss 154
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871 hbuss 155
unsigned int  modell_fliegt = 0;
1420 killagreg 156
volatile unsigned char FCFlags = 0;
1121 hbuss 157
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153 hbuss 158
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1209 hbuss 159
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
1591 holgerb 160
char VarioCharacter = ' ';
161
 
1391 killagreg 162
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
163
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
164
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
1155 hbuss 165
 
1622 killagreg 166
 
1639 holgerb 167
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
168
//  Debugwerte zuordnen
169
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
170
void CopyDebugValues(void)
171
{
172
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
173
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
174
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
175
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1660 holgerb 176
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1639 holgerb 177
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
1703 holgerb 178
    DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);// Aktuell_az;
1639 holgerb 179
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
180
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
181
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
182
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
1702 holgerb 183
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
184
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
185
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
186
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
1639 holgerb 187
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
188
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
189
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
190
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
1682 holgerb 191
//    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
192
        DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
1639 holgerb 193
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
194
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1702 holgerb 195
    if(VersionInfo.HardwareError[0] || VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] |= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
1639 holgerb 196
}
197
 
1232 hbuss 198
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
1 ingob 199
{
1232 hbuss 200
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
1 ingob 201
 while(Anzahl--)
202
 {
1232 hbuss 203
  beeptime = dauer;
204
  while(beeptime);
205
  Delay_ms(dauer * 2);
1 ingob 206
 }
207
}
208
 
209
//############################################################################
1622 killagreg 210
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
211
void CalibrierMittelwert(void)
212
//############################################################################
213
{
214
    unsigned char i;
215
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
216
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
217
        ANALOG_OFF;
218
        MesswertNick = AdWertNick;
219
        MesswertRoll = AdWertRoll;
220
        MesswertGier = AdWertGier;
1703 holgerb 221
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
222
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1622 killagreg 223
   // ADC einschalten
224
    ANALOG_ON;
225
   for(i=0;i<8;i++)
226
    {
227
     int tmp;
228
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
229
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
230
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
231
        }
232
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
233
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
234
}
235
 
236
//############################################################################
1 ingob 237
//  Nullwerte ermitteln
1622 killagreg 238
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
1 ingob 239
//############################################################################
240
{
1622 killagreg 241
        unsigned char i;
242
        unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
1702 holgerb 243
    VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
1320 hbuss 244
    HEF4017R_ON;
1051 killagreg 245
        NeutralAccX = 0;
1 ingob 246
        NeutralAccY = 0;
247
        NeutralAccZ = 0;
1622 killagreg 248
 
1051 killagreg 249
    AdNeutralNick = 0;
250
        AdNeutralRoll = 0;
1 ingob 251
        AdNeutralGier = 0;
1622 killagreg 252
 
395 hbuss 253
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120 hbuss 254
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1622 killagreg 255
 
1036 hbuss 256
    ExpandBaro = 0;
1622 killagreg 257
 
1051 killagreg 258
    CalibrierMittelwert();
395 hbuss 259
    Delay_ms_Mess(100);
1622 killagreg 260
 
1 ingob 261
        CalibrierMittelwert();
1622 killagreg 262
 
1 ingob 263
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
1051 killagreg 264
     {
1 ingob 265
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
266
     }
1166 hbuss 267
#define NEUTRAL_FILTER 32
268
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111 hbuss 269
         {
270
          Delay_ms_Mess(10);
1216 killagreg 271
          gier_neutral += AdWertGier;
1166 hbuss 272
          nick_neutral += AdWertNick;
273
          roll_neutral += AdWertRoll;
1111 hbuss 274
         }
1173 hbuss 275
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
276
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
277
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
1622 killagreg 278
 
401 hbuss 279
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
280
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1622 killagreg 281
 
282
     if(AccAdjustment)
283
     {
284
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
285
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
286
            NeutralAccZ = Aktuell_az;
287
 
288
                // Save ACC neutral settings to eeprom
1639 holgerb 289
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
290
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
1622 killagreg 291
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
513 hbuss 292
    }
1051 killagreg 293
    else
513 hbuss 294
    {
1622 killagreg 295
                // restore from eeprom
296
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
297
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
298
                NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
299
                // strange settings?
1638 holgerb 300
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
1622 killagreg 301
                {
302
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
303
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
304
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
305
                NeutralAccZ = Aktuell_az;
306
                }
513 hbuss 307
    }
1051 killagreg 308
 
1 ingob 309
    MesswertNick = 0;
310
    MesswertRoll = 0;
311
    MesswertGier = 0;
1111 hbuss 312
    Delay_ms_Mess(100);
1703 holgerb 313
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
314
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1173 hbuss 315
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
316
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
317
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
318
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
319
    Mess_Integral_Gier = 0;
1 ingob 320
    StartLuftdruck = Luftdruck;
1253 killagreg 321
    VarioMeter = 0;
1 ingob 322
    Mess_Integral_Hoch = 0;
323
    KompassStartwert = KompassValue;
324
    GPS_Neutral();
1051 killagreg 325
    beeptime = 50;
882 hbuss 326
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
327
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492 hbuss 328
    ExternHoehenValue = 0;
693 hbuss 329
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
330
    GierGyroFehler = 0;
723 hbuss 331
    SendVersionToNavi = 1;
921 hbuss 332
    LED_Init();
1420 killagreg 333
    FCFlags |= FCFLAG_CALIBRATE;
992 hbuss 334
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1173 hbuss 335
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
992 hbuss 336
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1391 killagreg 337
 
338
   for(i=0;i<8;i++)
1377 hbuss 339
    {
340
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
341
        }
1171 hbuss 342
    SenderOkay = 100;
1320 hbuss 343
    if(ServoActive)
344
         {
345
                HEF4017R_ON;
346
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
347
     }
1702 holgerb 348
 
349
        if((AdNeutralNick < 150 * 16) || (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_G_NICK; };
350
        if((AdNeutralRoll < 150 * 16) || (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_G_ROLL; };
351
        if((AdNeutralGier < 150 * 2)  || (AdNeutralGier > 850 * 2)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_G_GIER; };
352
        if((NeutralAccX < 300) || (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_A_NICK; };
353
        if((NeutralAccY < 300) || (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_A_ROLL; };
354
        if((NeutralAccZ < 512) || (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_A_Z; };
1 ingob 355
}
356
 
1702 holgerb 357
 
1 ingob 358
//############################################################################
395 hbuss 359
// Bearbeitet die Messwerte
1 ingob 360
void Mittelwert(void)
361
//############################################################################
1051 killagreg 362
{
1111 hbuss 363
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
364
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153 hbuss 365
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
1377 hbuss 366
    unsigned char i;
1111 hbuss 367
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1171 hbuss 368
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
369
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
1153 hbuss 370
    RohMesswertNick = MesswertNick;
371
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1166 hbuss 372
 
395 hbuss 373
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1703 holgerb 374
        Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
375
        Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
395 hbuss 376
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
377
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805 hbuss 378
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
379
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
380
    NaviCntAcc++;
1153 hbuss 381
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
382
 
1155 hbuss 383
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
384
// ADC einschalten
1171 hbuss 385
    ANALOG_ON;
1155 hbuss 386
        AdReady = 0;
387
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
388
 
1216 killagreg 389
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
390
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
1153 hbuss 391
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
392
 
1216 killagreg 393
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
394
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
1153 hbuss 395
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
396
 
1120 hbuss 397
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153 hbuss 398
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
399
   ErsatzKompass += MesswertGier;
395 hbuss 400
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
401
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
402
         {
1153 hbuss 403
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120 hbuss 404
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111 hbuss 405
            tmpl3 /= 4096L;
1153 hbuss 406
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1216 killagreg 407
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111 hbuss 408
            tmpl4 /= 4096L;
1153 hbuss 409
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
410
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111 hbuss 411
            tmpl4 -= tmpl3;
412
            ErsatzKompass += tmpl4;
1166 hbuss 413
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
1111 hbuss 414
 
1153 hbuss 415
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111 hbuss 416
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
880 hbuss 417
            tmpl /= 4096L;
1153 hbuss 418
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395 hbuss 419
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
1662 killagreg 420
            tmpl2 /= 4096L;
1225 hbuss 421
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1153 hbuss 422
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395 hbuss 423
         }
1166 hbuss 424
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1658 holgerb 425
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
426
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
1111 hbuss 427
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
428
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
429
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395 hbuss 430
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 431
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
432
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051 killagreg 433
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395 hbuss 434
            {
882 hbuss 435
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 436
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 437
            }
395 hbuss 438
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
439
            {
882 hbuss 440
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 441
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 442
            }
395 hbuss 443
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 444
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
445
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051 killagreg 446
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882 hbuss 447
             {
448
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
449
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051 killagreg 450
             }
451
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395 hbuss 452
            {
882 hbuss 453
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
395 hbuss 454
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051 killagreg 455
            }
1111 hbuss 456
 
1 ingob 457
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
458
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
459
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 460
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1 ingob 461
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
462
 
1166 hbuss 463
#define D_LIMIT 128
464
 
1171 hbuss 465
   MesswertNick = HiResNick / 8;
466
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
1166 hbuss 467
 
1167 hbuss 468
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
469
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
470
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
471
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
472
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
473
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
474
 
1216 killagreg 475
  if(Parameter_Gyro_D)
1111 hbuss 476
  {
1166 hbuss 477
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
478
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111 hbuss 479
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
480
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1166 hbuss 481
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
482
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
483
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111 hbuss 484
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
485
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1166 hbuss 486
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
487
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
488
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1216 killagreg 489
  }
1111 hbuss 490
 
1166 hbuss 491
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
492
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
493
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
494
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153 hbuss 495
 
496
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
497
  {
498
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
499
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
500
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
501
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
502
  }
1377 hbuss 503
  for(i=0;i<8;i++)
504
    {
505
     int tmp;
506
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
507
         if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0;
1406 hbuss 508
     if(tmp != Poti[i])
509
          {
510
           Poti[i] += (tmp - Poti[i]) / 8;
1413 killagreg 511
       if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;
1406 hbuss 512
           else Poti[i]++;
1413 killagreg 513
          }
1377 hbuss 514
        }
1 ingob 515
}
516
 
517
//############################################################################
518
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
519
void SendMotorData(void)
520
//############################################################################
1051 killagreg 521
{
1209 hbuss 522
 unsigned char i;
921 hbuss 523
    if(!MotorenEin)
1 ingob 524
        {
1420 killagreg 525
         FCFlags &= ~(FCFLAG_MOTOR_RUN | FCFLAG_FLY);
1216 killagreg 526
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
527
                  {
528
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
1638 holgerb 529
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
530
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
531
/*
532
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;
533
                   Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
534
*/
1216 killagreg 535
                  }
1212 hbuss 536
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
1216 killagreg 537
        }
1420 killagreg 538
        else FCFlags |= FCFLAG_MOTOR_RUN;
1 ingob 539
    //Start I2C Interrupt Mode
1662 killagreg 540
    motor_write = 0;
541
    I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX);
1 ingob 542
}
543
 
544
 
545
 
546
//############################################################################
547
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
1051 killagreg 548
void ParameterZuordnung(void)
1 ingob 549
//############################################################################
550
{
1668 holgerb 551
 unsigned char tmp;
1391 killagreg 552
 #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
553
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
554
 
921 hbuss 555
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
556
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
557
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
558
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
559
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
1403 hbuss 560
 CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
561
 CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
562
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
1377 hbuss 563
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
1403 hbuss 564
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
1377 hbuss 565
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
566
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
567
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
568
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
569
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
570
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
571
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
572
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
573
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
574
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
575
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
576
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
577
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
578
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
579
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
580
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
581
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
582
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
583
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
1668 holgerb 584
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
585
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
1377 hbuss 586
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
587
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
588
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
589
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
1676 holgerb 590
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
1 ingob 591
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
1662 killagreg 592
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
1668 holgerb 593
 
594
 tmp = EE_Parameter.OrientationModeControl;
1690 holgerb 595
 if(tmp > 50)
1668 holgerb 596
   {
1682 holgerb 597
#ifdef SWITCH_LEARNS_CAREFREE
598
    if(!CareFree) ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
599
#endif
600
        CareFree = 1;
1668 holgerb 601
    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
1702 holgerb 602
    if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_CAREFREE_ERR; else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~DEFEKT_CAREFREE_ERR;
1669 killagreg 603
   }
1668 holgerb 604
   else CareFree = 0;
605
 
1691 holgerb 606
 if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert
1690 holgerb 607
        {
608
         beeptime = 15000;
609
         BeepMuster = 0xA400;
610
         CareFree = 0;
1702 holgerb 611
    }
612
 
1668 holgerb 613
 if(CareFree) {if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;}
1 ingob 614
}
615
 
616
//############################################################################
617
//
618
void MotorRegler(void)
619
//############################################################################
620
{
1330 killagreg 621
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
1 ingob 622
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
623
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395 hbuss 624
     static long IntegralFehlerNick = 0;
625
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
1 ingob 626
         static unsigned int RcLostTimer;
627
         static unsigned char delay_neutral = 0;
628
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
1622 killagreg 629
         static unsigned char calibration_done = 0;
1 ingob 630
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395 hbuss 631
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153 hbuss 632
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1209 hbuss 633
         unsigned char i;
1051 killagreg 634
        Mittelwert();
1 ingob 635
    GRN_ON;
1051 killagreg 636
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 637
// Gaswert ermitteln
1051 killagreg 638
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
639
        GasMischanteil = StickGas;
831 hbuss 640
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1330 killagreg 641
 
1051 killagreg 642
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693 hbuss 643
// Empfang schlecht
1051 killagreg 644
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 645
   if(SenderOkay < 100)
646
        {
1051 killagreg 647
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
648
        else
1 ingob 649
         {
650
          MotorenEin = 0;
1420 killagreg 651
          FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
1051 killagreg 652
         }
1 ingob 653
        ROT_ON;
693 hbuss 654
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1 ingob 655
            {
656
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
1420 killagreg 657
            FCFlags |= FCFLAG_NOTLANDUNG;
744 hbuss 658
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051 killagreg 659
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1 ingob 660
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
661
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
662
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173 holgerb 663
            }
1 ingob 664
         else MotorenEin = 0;
665
        }
1051 killagreg 666
        else
667
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 668
// Emfang gut
1051 killagreg 669
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 670
        if(SenderOkay > 140)
671
            {
1420 killagreg 672
                        FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
1 ingob 673
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921 hbuss 674
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1 ingob 675
                {
676
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
677
                }
871 hbuss 678
            if((modell_fliegt < 256))
1 ingob 679
                {
680
                SummeNick = 0;
681
                SummeRoll = 0;
1682 holgerb 682
                sollGier = 0;
683
                Mess_Integral_Gier = 0;
1051 killagreg 684
                if(modell_fliegt == 250)
918 hbuss 685
                 {
1051 killagreg 686
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
687
                 }
1420 killagreg 688
                } else FCFlags |= FCFLAG_FLY;
1051 killagreg 689
 
595 hbuss 690
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1 ingob 691
                {
1051 killagreg 692
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 693
// auf Nullwerte kalibrieren
1051 killagreg 694
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 695
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
696
                    {
697
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
698
                        {
699
                        GRN_OFF;
700
                        MotorenEin = 0;
701
                        delay_neutral = 0;
702
                        modell_fliegt = 0;
703
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
704
                        {
304 ingob 705
                         unsigned char setting=1;
1 ingob 706
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
707
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
708
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
709
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
710
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1622 killagreg 711
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
1 ingob 712
                        }
1051 killagreg 713
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
714
                          {
819 hbuss 715
                           WinkelOut.CalcState = 1;
716
                           beeptime = 1000;
717
                          }
718
                          else
1 ingob 719
                          {
1622 killagreg 720
                               ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
1413 killagreg 721
                               LipoDetection(0);
1626 killagreg 722
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
819 hbuss 723
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
724
                            {
1 ingob 725
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051 killagreg 726
                            }
1330 killagreg 727
                                                   ServoActive = 0;
1622 killagreg 728
                           SetNeutral(0);
1702 holgerb 729
                           calibration_done = 1;
1232 hbuss 730
                                                   ServoActive = 1;
731
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
1622 killagreg 732
                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
819 hbuss 733
                         }
1051 killagreg 734
                        }
1 ingob 735
                    }
1051 killagreg 736
                 else
513 hbuss 737
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
738
                    {
739
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
740
                        {
741
                        GRN_OFF;
742
                        MotorenEin = 0;
743
                        delay_neutral = 0;
744
                        modell_fliegt = 0;
1622 killagreg 745
                        SetNeutral(1);
746
                        calibration_done = 1;
747
                        Piep(GetActiveParamSet(),120);
1051 killagreg 748
                        }
513 hbuss 749
                    }
1 ingob 750
                 else delay_neutral = 0;
751
                }
1051 killagreg 752
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 753
// Gas ist unten
1051 killagreg 754
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
595 hbuss 755
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1 ingob 756
                {
1521 killagreg 757
                                        // Motoren Starten
758
                                        if(!MotorenEin)
759
                        {
760
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
761
                                                {
1051 killagreg 762
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 763
// Einschalten
1051 killagreg 764
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521 killagreg 765
                                                        if(++delay_einschalten > 200)
766
                                                        {
767
                                                                delay_einschalten = 0;
1702 holgerb 768
                                                                if(!VersionInfo.HardwareError[0] && calibration_done)
1622 killagreg 769
                                                                {
770
                                                                        modell_fliegt = 1;
771
                                                                        MotorenEin = 1;
772
                                                                        sollGier = 0;
773
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
774
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
775
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
776
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
777
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
778
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
779
                                                                        SummeNick = 0;
780
                                                                        SummeRoll = 0;
781
                                                                        FCFlags |= FCFLAG_START;
1669 killagreg 782
                                                                        ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
1622 killagreg 783
                                                                }
784
                                                                else
785
                                                                {
786
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
787
                                                                }
1521 killagreg 788
                                                        }
789
                                                }
790
                                                else delay_einschalten = 0;
791
                                        }
1051 killagreg 792
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 793
// Auschalten
1051 killagreg 794
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521 killagreg 795
                                        else // only if motors are running
796
                                        {
797
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
798
                                                {
799
                                                        if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
800
                                                        {
801
                                                                MotorenEin = 0;
802
                                                                delay_ausschalten = 0;
803
                                                                modell_fliegt = 0;
804
                                                        }
805
                                                }
806
                                                else delay_ausschalten = 0;
807
                                        }
1 ingob 808
                }
809
            }
1051 killagreg 810
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 811
// neue Werte von der Funke
1051 killagreg 812
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216 killagreg 813
 
1420 killagreg 814
 if(!NewPpmData-- || (FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1 ingob 815
  {
604 hbuss 816
        static int stick_nick,stick_roll;
1 ingob 817
    ParameterZuordnung();
1051 killagreg 818
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
723 hbuss 819
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
820
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
821
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
822
 
1707 holgerb 823
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
824
// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
825
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1668 holgerb 826
signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8};
827
 
828
if(CareFree)
1658 holgerb 829
 {
1664 holgerb 830
    signed int nick, roll;
831
        nick = stick_nick / 4;
832
        roll = stick_roll / 4;
833
    StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
834
    StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
1658 holgerb 835
 }
1662 killagreg 836
 else
1658 holgerb 837
 {
1668 holgerb 838
        FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
839
        FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
840
    StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
841
    StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
1658 holgerb 842
 }
1662 killagreg 843
 
1669 killagreg 844
 
1 ingob 845
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1120 hbuss 846
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
847
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
848
 
1658 holgerb 849
    StickNick -= (GPS_Nick + GPS_Nick2);
850
    StickRoll -= (GPS_Roll + GPS_Roll2);
1350 hbuss 851
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
1330 killagreg 852
 
1153 hbuss 853
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
854
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1322 hbuss 855
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
856
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
1 ingob 857
 
595 hbuss 858
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
859
//+ Analoge Steuerung per Seriell
860
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921 hbuss 861
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595 hbuss 862
    {
863
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
864
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
865
         StickGier += ExternControl.Gier;
866
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
867
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
868
    }
855 hbuss 869
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
1330 killagreg 870
 
1 ingob 871
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
723 hbuss 872
 
1051 killagreg 873
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928 hbuss 874
     {
1051 killagreg 875
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928 hbuss 876
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051 killagreg 877
     }
928 hbuss 878
     else MaxStickNick--;
1051 killagreg 879
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928 hbuss 880
     {
1051 killagreg 881
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928 hbuss 882
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051 killagreg 883
     }
928 hbuss 884
     else MaxStickRoll--;
1420 killagreg 885
    if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
723 hbuss 886
 
1051 killagreg 887
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 888
// Looping?
1051 killagreg 889
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993 hbuss 890
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
1051 killagreg 891
  else
892
   {
395 hbuss 893
     {
1051 killagreg 894
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
895
     }
896
   }
993 hbuss 897
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051 killagreg 898
   else
395 hbuss 899
   {
900
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
901
     {
902
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
903
     }
1051 killagreg 904
   }
173 holgerb 905
 
993 hbuss 906
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051 killagreg 907
  else
908
   {
395 hbuss 909
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
910
     {
1051 killagreg 911
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
912
     }
913
   }
993 hbuss 914
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051 killagreg 915
   else
395 hbuss 916
   {
917
    if(Looping_Unten) // Hysterese
918
     {
919
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
920
     }
1051 killagreg 921
   }
395 hbuss 922
 
923
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153 hbuss 924
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395 hbuss 925
  } // Ende neue Funken-Werte
926
 
927
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
928
   {
173 holgerb 929
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153 hbuss 930
        TrichterFlug = 1;
173 holgerb 931
   }
932
 
1051 killagreg 933
 
934
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
935
// Bei Empfangsausfall im Flug
936
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1420 killagreg 937
   if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)
1 ingob 938
    {
939
     StickGier = 0;
940
     StickNick = 0;
941
     StickRoll = 0;
1211 hbuss 942
     GyroFaktor     = 90;
943
     IntegralFaktor = 120;
944
     GyroFaktorGier     = 90;
945
     IntegralFaktorGier = 120;
173 holgerb 946
     Looping_Roll = 0;
947
     Looping_Nick = 0;
1051 killagreg 948
    }
395 hbuss 949
 
950
 
1051 killagreg 951
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 952
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051 killagreg 953
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 954
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
955
 
956
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
957
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
958
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
959
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
960
 
961
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
962
  {
963
    IntegralAccNick = 0;
964
    IntegralAccRoll = 0;
965
    MittelIntegralNick = 0;
966
    MittelIntegralRoll = 0;
967
    MittelIntegralNick2 = 0;
968
    MittelIntegralRoll2 = 0;
969
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
970
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
971
    ZaehlMessungen = 0;
498 hbuss 972
    LageKorrekturNick = 0;
973
    LageKorrekturRoll = 0;
395 hbuss 974
  }
975
 
1051 killagreg 976
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1224 hbuss 977
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
469 hbuss 978
  {
979
   long tmp_long, tmp_long2;
1171 hbuss 980
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
992 hbuss 981
     {
982
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051 killagreg 983
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
984
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
985
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
992 hbuss 986
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
987
      {
988
      tmp_long  /= 2;
989
      tmp_long2 /= 2;
990
      }
991
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
992
      {
993
      tmp_long  /= 3;
994
      tmp_long2 /= 3;
995
      }
996
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
997
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
998
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
999
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1000
     }
1051 killagreg 1001
     else
992 hbuss 1002
     {
1003
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051 killagreg 1004
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
992 hbuss 1005
      tmp_long /= 16;
1006
      tmp_long2 /= 16;
1007
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1008
      {
1009
      tmp_long  /= 3;
1010
      tmp_long2 /= 3;
1216 killagreg 1011
      }
1012
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
992 hbuss 1013
      {
1014
      tmp_long  /= 3;
1015
      tmp_long2 /= 3;
1016
      }
1155 hbuss 1017
 
1018
#define AUSGLEICH  32
992 hbuss 1019
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
1020
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
1021
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
1022
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
1023
     }
1166 hbuss 1024
 
1111 hbuss 1025
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
1026
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469 hbuss 1027
  }
1051 killagreg 1028
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1029
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
1030
 {
1031
  static int cnt = 0;
1032
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
1033
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1173 hbuss 1034
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
173 holgerb 1035
  {
395 hbuss 1036
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1037
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1038
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
1039
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
1040
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
1707 holgerb 1041
#define MAX_I 0
395 hbuss 1042
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1043
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
1044
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051 killagreg 1045
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1046
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395 hbuss 1047
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614 hbuss 1048
 
1049
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498 hbuss 1050
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 1051
 
992 hbuss 1052
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614 hbuss 1053
    {
1054
     LageKorrekturNick /= 2;
720 ingob 1055
     LageKorrekturRoll /= 2;
614 hbuss 1056
    }
498 hbuss 1057
 
1051 killagreg 1058
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1059
// Gyro-Drift ermitteln
1051 killagreg 1060
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1061
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1062
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1063
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
1064
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395 hbuss 1065
 
1066
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
1067
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
1068
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
1069
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
1070
 
1111 hbuss 1071
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
1072
   {
1622 killagreg 1073
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
1074
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1111 hbuss 1075
   }
693 hbuss 1076
    GierGyroFehler = 0;
720 ingob 1077
 
1243 killagreg 1078
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
1079
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1225 hbuss 1080
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
492 hbuss 1081
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395 hbuss 1082
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1083
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225 hbuss 1084
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173 hbuss 1085
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492 hbuss 1086
        {
1051 killagreg 1087
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1088
         {
1051 killagreg 1089
           if(last_n_p)
395 hbuss 1090
           {
1173 hbuss 1091
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1092
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 1093
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498 hbuss 1094
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1095
           }
395 hbuss 1096
           else last_n_p = 1;
1097
         } else  last_n_p = 0;
1051 killagreg 1098
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1099
         {
1100
           if(last_n_n)
1051 killagreg 1101
            {
1173 hbuss 1102
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1103
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 1104
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498 hbuss 1105
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1106
            }
395 hbuss 1107
           else last_n_n = 1;
1108
         } else  last_n_n = 0;
1051 killagreg 1109
        }
1110
        else
847 hbuss 1111
        {
1112
         cnt = 0;
921 hbuss 1113
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1114
        }
499 hbuss 1115
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173 hbuss 1116
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395 hbuss 1117
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1118
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
401 hbuss 1119
 
395 hbuss 1120
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1695 holgerb 1121
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
1225 hbuss 1122
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173 hbuss 1123
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492 hbuss 1124
        {
1051 killagreg 1125
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1126
         {
1051 killagreg 1127
           if(last_r_p)
395 hbuss 1128
           {
1173 hbuss 1129
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1130
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1131
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498 hbuss 1132
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1133
           }
395 hbuss 1134
           else last_r_p = 1;
1135
         } else  last_r_p = 0;
1051 killagreg 1136
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1137
         {
1051 killagreg 1138
           if(last_r_n)
395 hbuss 1139
           {
1173 hbuss 1140
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1141
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1142
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498 hbuss 1143
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 1144
           }
1145
           else last_r_n = 1;
1146
         } else  last_r_n = 0;
1051 killagreg 1147
        } else
492 hbuss 1148
        {
1149
         cnt = 0;
921 hbuss 1150
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1151
        }
499 hbuss 1152
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173 hbuss 1153
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395 hbuss 1154
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1155
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
173 holgerb 1156
  }
1051 killagreg 1157
  else
498 hbuss 1158
  {
1159
   LageKorrekturRoll = 0;
1160
   LageKorrekturNick = 0;
880 hbuss 1161
   TrichterFlug = 0;
498 hbuss 1162
  }
1051 killagreg 1163
 
498 hbuss 1164
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051 killagreg 1165
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1167
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1168
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1169
    IntegralAccNick = 0;
1170
    IntegralAccRoll = 0;
1171
    IntegralAccZ = 0;
1172
    MittelIntegralNick = 0;
1173
    MittelIntegralRoll = 0;
1174
    MittelIntegralNick2 = 0;
1175
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1176
    ZaehlMessungen = 0;
1173 hbuss 1177
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
395 hbuss 1178
 
1051 killagreg 1179
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1180
//  Gieren
1051 killagreg 1181
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1182
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1 ingob 1183
     {
921 hbuss 1184
      KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1185
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1186
       {
1187
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
824 hbuss 1188
        };
1 ingob 1189
     }
395 hbuss 1190
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1051 killagreg 1191
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
173 holgerb 1192
    sollGier = tmp_int;
1051 killagreg 1193
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395 hbuss 1194
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1195
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051 killagreg 1196
 
1197
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1198
//  Kompass
1051 killagreg 1199
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1200
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1 ingob 1201
     {
819 hbuss 1202
       int w,v,r,fehler,korrektur;
1 ingob 1203
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1204
       v = abs(IntegralRoll /512);
1205
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1658 holgerb 1206
       korrektur = w / 8 + 2;
921 hbuss 1207
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1664 holgerb 1208
           //fehler += MesswertGier / 12;
1662 killagreg 1209
 
921 hbuss 1210
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
1211
        {
1212
        GierGyroFehler += fehler;
1051 killagreg 1213
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1214
         {
1171 hbuss 1215
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
921 hbuss 1216
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1217
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
1218
         }
1 ingob 1219
        }
1658 holgerb 1220
       ErsatzKompass += (fehler * 16) / korrektur;
921 hbuss 1221
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
1 ingob 1222
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
921 hbuss 1223
       if(w >= 0)
1 ingob 1224
        {
1051 killagreg 1225
          if(!KompassSignalSchlecht)
693 hbuss 1226
          {
1051 killagreg 1227
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
847 hbuss 1228
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
819 hbuss 1229
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1230
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
693 hbuss 1231
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1051 killagreg 1232
           else
693 hbuss 1233
           if(v < -w) v = -w;
1234
           Mess_Integral_Gier += v;
1051 killagreg 1235
          }
693 hbuss 1236
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1051 killagreg 1237
        }
921 hbuss 1238
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1051 killagreg 1239
     }
1 ingob 1240
 
1051 killagreg 1241
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1242
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051 killagreg 1243
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216 killagreg 1244
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604 hbuss 1245
 
1171 hbuss 1246
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1247
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153 hbuss 1248
 
1167 hbuss 1249
#define TRIM_MAX 200
1166 hbuss 1250
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1251
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1153 hbuss 1252
 
1166 hbuss 1253
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1254
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1211 hbuss 1255
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1166 hbuss 1256
 
1 ingob 1257
    // Maximalwerte abfangen
1153 hbuss 1258
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1685 holgerb 1259
    #define MAX_SENSOR  (4096)
1216 killagreg 1260
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1 ingob 1261
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1262
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1263
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1264
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1265
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1266
 
1051 killagreg 1267
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1268
// Höhenregelung
1269
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1051 killagreg 1270
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1374 hbuss 1271
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
855 hbuss 1272
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1309 hbuss 1273
        // if height control is activated
1322 hbuss 1274
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
1309 hbuss 1275
        {
1698 holgerb 1276
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L                // 16384 * 2ms = 32s averaging
1332 hbuss 1277
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
1638 holgerb 1278
 
1279
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1280
#define OPA_OFFSET_STEP 15
1642 killagreg 1281
#else
1638 holgerb 1282
#define OPA_OFFSET_STEP 10
1283
#endif
1697 holgerb 1284
                int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0;
1309 hbuss 1285
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
1286
                static int FilterHCGas = 0;
1692 holgerb 1287
                static int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
1587 killagreg 1288
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1322 hbuss 1289
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1320 hbuss 1290
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
1330 killagreg 1291
 
1309 hbuss 1292
                // get the current hooverpoint
1587 killagreg 1293
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1642 killagreg 1294
 
1322 hbuss 1295
        // Expand the measurement
1296
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
1297
          if(!BaroExpandActive)
1298
                   {
1299
                        if(MessLuftdruck > 920)
1300
                        {   // increase offset
1330 killagreg 1301
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1322 hbuss 1302
                           {
1303
                                ExpandBaro -= 1;
1304
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
1305
                                beeptime = 300;
1352 hbuss 1306
                                BaroExpandActive = 350;
1330 killagreg 1307
                           }
1308
                           else
1322 hbuss 1309
                           {
1310
                            BaroAtLowerLimit = 1;
1311
               }
1312
                        }
1313
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
1330 killagreg 1314
                        else
1322 hbuss 1315
                        if(MessLuftdruck < 100)
1316
                        {   // decrease offset
1330 killagreg 1317
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1322 hbuss 1318
                           {
1319
                                ExpandBaro += 1;
1320
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
1321
                                beeptime = 300;
1352 hbuss 1322
                                BaroExpandActive = 350;
1330 killagreg 1323
                           }
1324
                           else
1322 hbuss 1325
                           {
1326
                            BaroAtUpperLimit = 1;
1327
               }
1328
                        }
1330 killagreg 1329
                        else
1322 hbuss 1330
                        {
1331
                            BaroAtUpperLimit = 0;
1332
                                BaroAtLowerLimit = 0;
1333
                        }
1334
                   }
1335
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
1336
                   {
1337
                    // now clear the D-values
1338
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
1339
                          VarioMeter = 0;
1340
                          BaroExpandActive--;
1341
                   }
1328 hbuss 1342
 
1343
                // if height control is activated by an rc channel
1344
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1345
                {       // check if parameter is less than activation threshold
1346
                        if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
1347
                        {   //height control not active
1348
                                if(!delay--)
1349
                                {
1350
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
1351
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
1352
                                        delay = 1;
1353
                                }
1354
                        }
1355
                        else
1356
                        {       //height control is activated
1357
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1334 killagreg 1358
                                delay = 200;
1328 hbuss 1359
                        }
1051 killagreg 1360
                }
1309 hbuss 1361
                else // no switchable height control
1362
                {
1363
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1364
                        HoehenReglerAktiv = 1;
1051 killagreg 1365
                }
1322 hbuss 1366
 
1320 hbuss 1367
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1330 killagreg 1368
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
1369
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
1370
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1320 hbuss 1371
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
1372
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
1591 holgerb 1373
                VarioCharacter = ' ';
1420 killagreg 1374
                if(HoehenReglerAktiv && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1309 hbuss 1375
                {
1376
                        #define HEIGHT_TRIM_UP          0x01
1377
                        #define HEIGHT_TRIM_DOWN        0x02
1378
                        static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
1379
 
1330 killagreg 1380
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1309 hbuss 1381
                // Holger original version
1382
                // start of height control algorithm
1383
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
1384
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
1385
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1314 killagreg 1386
        if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
1387
              {  // old version
1309 hbuss 1388
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
1389
                        HeightTrimming = 0;
1390
          }
1314 killagreg 1391
                  else
1309 hbuss 1392
                  {
1393
                // alternative height control
1394
                // PD-Control with respect to hoover point
1395
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
1396
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1420 killagreg 1397
                        if(FCFlags & FCFLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
1309 hbuss 1398
                        {   // gas stick is above hoover point
1587 killagreg 1399
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1309 hbuss 1400
                                {
1401
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
1402
                                        {
1403
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
1404
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1405
                                        }
1406
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_UP;
1587 killagreg 1407
                                        HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591 holgerb 1408
                                        VarioCharacter = '+';
1309 hbuss 1409
                                } // gas stick is below hoover point
1587 killagreg 1410
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1309 hbuss 1411
                                {
1412
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
1413
                                        {
1414
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
1415
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1416
                                        }
1417
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_DOWN;
1587 killagreg 1418
                                        HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591 holgerb 1419
                                        VarioCharacter = '-';
1309 hbuss 1420
                                }
1587 killagreg 1421
                                else // Gas Stick in Hover Range
1309 hbuss 1422
                                {
1352 hbuss 1423
                                        if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN))
1309 hbuss 1424
                                        {
1352 hbuss 1425
                                                HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN);
1309 hbuss 1426
                                                HeightTrimming = 0;
1427
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
1428
                                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1698 holgerb 1429
                                                if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
1430
                                                {
1431
                                                 StartTrigger = 1;
1432
                                                }
1309 hbuss 1433
                                        }
1591 holgerb 1434
                                        VarioCharacter = '=';
1309 hbuss 1435
                                }
1436
                                // Trim height set point
1334 killagreg 1437
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
1309 hbuss 1438
                                {
1332 hbuss 1439
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1309 hbuss 1440
                                        HeightTrimming = 0;
1587 killagreg 1441
                    LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1720 holgerb 1442
                                        if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
1320 hbuss 1443
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1332 hbuss 1444
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1445
                       {
1587 killagreg 1446
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
1447
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1448
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
1449
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1332 hbuss 1450
                       }
1309 hbuss 1451
                                }
1352 hbuss 1452
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1420 killagreg 1453
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1330 killagreg 1454
                        else
1455
                        {
1322 hbuss 1456
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
1587 killagreg 1457
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1458
                         else StickGasHover = 120;
1698 holgerb 1459
                         HoverGas = GasMischanteil;
1320 hbuss 1460
                         }
1590 killagreg 1461
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
1462
                   }
1314 killagreg 1463
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1283 hbuss 1464
                 {
1590 killagreg 1465
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
1466
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
1467
                        {
1468
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
1469
                                HeightDeviation = 0;
1470
                        } // EOF // baro range expanding active
1471
                        else // valid data from air pressure sensor
1472
                        {
1473
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
1474
                                tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
1475
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
1476
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1695 holgerb 1477
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
1698 holgerb 1478
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
1479
                                GasReduction = tmp_long;
1590 killagreg 1480
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
1481
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
1695 holgerb 1482
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);     
1705 holgerb 1483
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
1484
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1485
                                if(HeightTrimmingFlag)  tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
1720 holgerb 1486
                                else
1722 holgerb 1487
                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
1698 holgerb 1488
                                GasReduction += tmp_int;
1590 killagreg 1489
                        } // EOF no baro range expanding
1309 hbuss 1490
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
1698 holgerb 1491
            if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
1492
                         {
1493
                          tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
1494
                          LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1495
                          GasReduction += tmp_long;
1496
                         }
1587 killagreg 1497
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
1588 killagreg 1498
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
1499
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1698 holgerb 1500
                        GasReduction += tmp_int;
1701 holgerb 1501
            GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
1502
                        // ------------------------                  ----------------------------------
1503
                        HCGas -= GasReduction;
1309 hbuss 1504
                        // limit deviation from hoover point within the target region
1692 holgerb 1505
                        if(!HeightTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1309 hbuss 1506
                        {
1705 holgerb 1507
                         unsigned int tmp;
1508
                         tmp = abs(HeightDeviation);
1509
                         if(tmp <= 60)
1510
                         {
1511
                          LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1512
                         }
1513
                         else
1514
                         {  
1515
                                tmp = (tmp - 60) / 32;
1692 holgerb 1516
                                if(tmp > 15) tmp = 15;
1705 holgerb 1517
                           if(HeightDeviation > 0)
1693 holgerb 1518
                                {
1705 holgerb 1519
                                tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
1520
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1693 holgerb 1521
                                }
1705 holgerb 1522
                                else
1523
                                {
1524
                                tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
1525
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
1526
                                }
1527
                          }
1309 hbuss 1528
                        }
1322 hbuss 1529
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
1530
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
1330 killagreg 1531
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
1532
                        tmp_long2 *= 8192L;
1533
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
1534
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1309 hbuss 1535
                        // update height control gas averaging
1536
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
1537
                        // limit height control gas pd-control output
1538
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
1539
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1314 killagreg 1540
            if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1587 killagreg 1541
                        {  // old version
1542
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1719 holgerb 1543
                                GasMischanteil = FilterHCGas;
1544
                        }
1545
                        else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
1314 killagreg 1546
                  }
1309 hbuss 1547
                }// EOF height control active
1320 hbuss 1548
                else // HC not active
1549
                {
1550
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
1587 killagreg 1551
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1552
                        {
1553
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
1554
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1322 hbuss 1555
                        }
1587 killagreg 1556
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1557
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1328 hbuss 1558
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
1330 killagreg 1559
                }
1283 hbuss 1560
 
1587 killagreg 1561
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1309 hbuss 1562
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1698 holgerb 1563
                if((FCFlags & FCFLAG_FLY))// && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1309 hbuss 1564
                {
1698 holgerb 1565
                        if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
1566
                        if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
1330 killagreg 1567
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
1568
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
1569
                                tmp_long2 /= 8192;
1309 hbuss 1570
                                // average vertical projected thrust
1698 holgerb 1571
                            if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
1572
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
1573
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
1574
                                        HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
1309 hbuss 1575
                                }
1698 holgerb 1576
                if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
1577
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1590 killagreg 1578
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1587 killagreg 1579
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1309 hbuss 1580
                                }
1698 holgerb 1581
                          else //later
1582
                          if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
1309 hbuss 1583
                                {
1590 killagreg 1584
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1587 killagreg 1585
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
1309 hbuss 1586
                                }
1590 killagreg 1587
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1309 hbuss 1588
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
1589
                                {
1590
                                        int16_t band;
1587 killagreg 1591
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
1592
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
1593
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
1309 hbuss 1594
                                }
1595
                                else
1596
                                {       // no limit
1587 killagreg 1597
                                        HoverGasMin = 0;
1598
                                        HoverGasMax = 1023;
1309 hbuss 1599
                                }
1698 holgerb 1600
                }
1601
                 else
1602
                  {
1603
                   StartTrigger = 0;
1604
                   HoverGasFilter = 0;
1605
                   HoverGas = 0;
1606
                  }
1309 hbuss 1607
        }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1608
        // limit gas to parameter setting
1320 hbuss 1609
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
855 hbuss 1610
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111 hbuss 1611
 
1051 killagreg 1612
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1320 hbuss 1613
// all BL-Ctrl connected?
1614
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1675 holgerb 1615
  if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM != 255)
1320 hbuss 1616
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
1617
   {
1618
    modell_fliegt = 1;
1675 holgerb 1619
        GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
1320 hbuss 1620
   }
1621
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1622
// + Mischer und PI-Regler
1051 killagreg 1623
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 1624
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051 killagreg 1625
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1626
// Gier-Anteil
1051 killagreg 1627
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855 hbuss 1628
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1629
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693 hbuss 1630
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1631
    {
1051 killagreg 1632
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1633
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693 hbuss 1634
    }
1051 killagreg 1635
    else
693 hbuss 1636
    {
1051 killagreg 1637
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1638
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693 hbuss 1639
    }
855 hbuss 1640
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051 killagreg 1641
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855 hbuss 1642
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513 hbuss 1643
 
1051 killagreg 1644
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1645
// Nick-Achse
1051 killagreg 1646
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723 hbuss 1647
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1153 hbuss 1648
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051 killagreg 1649
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855 hbuss 1650
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1651
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1685 holgerb 1652
        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8 + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
1 ingob 1653
    // Motor Vorn
1676 holgerb 1654
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153 hbuss 1655
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
1656
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173 holgerb 1657
 
1153 hbuss 1658
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1659
// Roll-Achse
1660
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1661
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1662
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1663
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1664
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1665
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1685 holgerb 1666
    pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8 + SummeRoll / Ki;   // PI-Regler für Roll
1676 holgerb 1667
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153 hbuss 1668
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
1669
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
1670
 
1671
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209 hbuss 1672
// Universal Mixer
1155 hbuss 1673
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1642 killagreg 1674
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1675
        {
1676
                signed int tmp_int;
1677
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
1678
                {
1652 holgerb 1679
                        // Gas
1676 holgerb 1680
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1652 holgerb 1681
                        // Nick
1682
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
1683
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
1684
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
1685
            // Roll
1686
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
1687
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
1688
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
1689
            // Gier
1676 holgerb 1690
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
1691
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
1692
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1675 holgerb 1693
 
1680 holgerb 1694
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
1695
                        else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                                                              // MotorSmoothing
1693 holgerb 1696
 
1677 killagreg 1697
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS * 4,MAX_GAS * 4);
1676 holgerb 1698
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
1677 killagreg 1699
                        Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
1652 holgerb 1700
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
1642 killagreg 1701
                }
1702
                else
1703
                {
1704
                        Motor[i].SetPoint = 0;
1705
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
1706
                }
1707
        }
1111 hbuss 1708
}