Subversion Repositories FlightCtrl

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1 ingob 1
/*#######################################################################################
2
Flight Control
3
#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
6
// + Nur für den privaten Gebrauch
7
// + www.MikroKopter.com
8
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
9
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), 
10
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. 
11
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt 
12
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. 
13
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, 
17
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur 
28
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, 
33
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35
// +     from this software without specific prior written permission.
36
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet 
37
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted 
39
// +     with our written permission
40
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be 
831 hbuss 41
// +     clearly linked as origin 
42
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
1 ingob 43
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
492 hbuss 50
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1 ingob 51
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
52
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. 
53
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
54
 
55
#include "main.h"
395 hbuss 56
#include "eeprom.c"
1 ingob 57
 
58
unsigned char h,m,s;
173 holgerb 59
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
927 hbuss 60
volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias;
61
int AdNeutralGierBias;  
62
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
63
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805 hbuss 64
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1 ingob 65
volatile float NeutralAccZ = 0;
66
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
693 hbuss 67
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
68
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
69
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
70
long Integral_Gier = 0;
71
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
72
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
73
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
74
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1 ingob 75
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
76
volatile int  KompassValue = 0;
77
volatile int  KompassStartwert = 0;
78
volatile int  KompassRichtung = 0;
693 hbuss 79
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
855 hbuss 80
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
1 ingob 81
unsigned char Notlandung = 0;
82
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880 hbuss 83
unsigned char TrichterFlug = 0;
395 hbuss 84
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693 hbuss 85
long  ErsatzKompass;
86
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
87
int   GierGyroFehler = 0;
1 ingob 88
float GyroFaktor;
89
float IntegralFaktor;
90
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
91
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
92
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
93
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
595 hbuss 94
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1 ingob 95
char MotorenEin = 0;
96
int HoehenWert = 0;
97
int SollHoehe = 0;
498 hbuss 98
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
1 ingob 99
float Ki =  FAKTOR_I;
395 hbuss 100
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
101
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1 ingob 102
 
103
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
104
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
105
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
106
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
107
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
173 holgerb 108
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
1 ingob 109
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
110
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
111
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
112
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
113
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
114
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
115
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499 hbuss 116
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
117
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
118
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
119
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1 ingob 120
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
173 holgerb 121
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
395 hbuss 122
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0;
123
unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499 hbuss 124
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921 hbuss 125
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
126
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
127
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
128
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
129
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
130
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;    
131
unsigned char Parameter_NaviGpsP;        
132
unsigned char Parameter_NaviGpsI;        
133
unsigned char Parameter_NaviGpsD;        
134
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;        
993 hbuss 135
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
136
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
137
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921 hbuss 138
unsigned char Parameter_ExternalControl;
1 ingob 139
struct mk_param_struct EE_Parameter;
492 hbuss 140
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614 hbuss 141
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871 hbuss 142
unsigned int  modell_fliegt = 0;
921 hbuss 143
unsigned char MikroKopterFlags = 0;
1 ingob 144
 
145
void Piep(unsigned char Anzahl)
146
{
147
 while(Anzahl--)
148
 {
149
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
150
  beeptime = 100;
151
  Delay_ms(250);
152
 }
153
}
154
 
155
//############################################################################
156
//  Nullwerte ermitteln
157
void SetNeutral(void)
158
//############################################################################
159
{
160
        NeutralAccX = 0;
161
        NeutralAccY = 0;
162
        NeutralAccZ = 0;
163
    AdNeutralNick = 0; 
164
        AdNeutralRoll = 0;     
165
        AdNeutralGier = 0;
927 hbuss 166
    AdNeutralGierBias = 0;
395 hbuss 167
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
168
    Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
1 ingob 169
    CalibrierMittelwert();     
395 hbuss 170
    Delay_ms_Mess(100);
1 ingob 171
        CalibrierMittelwert();
172
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
173
     {    
174
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
175
     }
173 holgerb 176
 
395 hbuss 177
     AdNeutralNick= AdWertNick;
178
         AdNeutralRoll= AdWertRoll;    
179
         AdNeutralGier= AdWertGier;
927 hbuss 180
     AdNeutralGierBias = AdWertGier;
401 hbuss 181
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
182
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
513 hbuss 183
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
184
    {
185
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
186
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
187
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
188
    }
189
    else
190
    {
191
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
192
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
193
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
194
    }
1 ingob 195
 
196
        Mess_IntegralNick = 0; 
197
    Mess_IntegralNick2 = 0;
198
    Mess_IntegralRoll = 0;     
199
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
200
    Mess_Integral_Gier = 0;    
201
    MesswertNick = 0;
202
    MesswertRoll = 0;
203
    MesswertGier = 0;
927 hbuss 204
 Delay_ms_Mess(100);
1 ingob 205
    StartLuftdruck = Luftdruck;
206
    HoeheD = 0;
207
    Mess_Integral_Hoch = 0;
208
    KompassStartwert = KompassValue;
209
    GPS_Neutral();
210
    beeptime = 50;  
882 hbuss 211
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
212
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492 hbuss 213
    ExternHoehenValue = 0;
693 hbuss 214
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
215
    GierGyroFehler = 0;
723 hbuss 216
    SendVersionToNavi = 1;
921 hbuss 217
    LED_Init();
218
    MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE;
992 hbuss 219
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
220
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = EE_Parameter.Driftkomp * 16;
221
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1 ingob 222
}
223
 
224
//############################################################################
395 hbuss 225
// Bearbeitet die Messwerte
1 ingob 226
void Mittelwert(void)
227
//############################################################################
228
{      
395 hbuss 229
    static signed long tmpl,tmpl2;     
230
    MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
927 hbuss 231
    MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
395 hbuss 232
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll;
233
    MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick;
401 hbuss 234
 
604 hbuss 235
//DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
236
DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
237
 
395 hbuss 238
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
239
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L;
240
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L;
241
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L;
242
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
243
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805 hbuss 244
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
245
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
246
    NaviCntAcc++;
513 hbuss 247
    IntegralAccZ    += Aktuell_az - NeutralAccZ;
395 hbuss 248
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693 hbuss 249
            ErsatzKompass +=  MesswertGier;
395 hbuss 250
            Mess_Integral_Gier +=  MesswertGier;
927 hbuss 251
//            Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier;
693 hbuss 252
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
253
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395 hbuss 254
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
255
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
256
         {
927 hbuss 257
            tmpl = (MesswertGierBias * Mess_IntegralNick) / 2048L;
395 hbuss 258
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  //125
880 hbuss 259
            tmpl /= 4096L;
927 hbuss 260
            tmpl2 = (MesswertGierBias * Mess_IntegralRoll) / 2048L;
395 hbuss 261
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
880 hbuss 262
            tmpl2 /= 4096L;
263
            if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
395 hbuss 264
         }
265
      else  tmpl = tmpl2 = 0;
266
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
267
            MesswertRoll += tmpl;
268
            MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109
269
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll;
498 hbuss 270
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll - LageKorrekturRoll;
395 hbuss 271
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
272
            {
882 hbuss 273
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 274
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
275
            }
276
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
277
            {
882 hbuss 278
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 279
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
280
            }  
281
            if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;
282
            if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
401 hbuss 283
            if(PlatinenVersion == 10)
284
                         {
285
              if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;
286
              if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000;
287
                         }
288
                         else
289
                         {
290
              if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000;
291
              if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000;
292
                         }
395 hbuss 293
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
294
            MesswertNick -= tmpl2;
295
            MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L;
296
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick;
498 hbuss 297
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick - LageKorrekturNick;
882 hbuss 298
 
395 hbuss 299
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882 hbuss 300
             {
301
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
302
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
303
             }
395 hbuss 304
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
305
            {
882 hbuss 306
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
395 hbuss 307
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
308
            }
309
            if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;
310
            if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
401 hbuss 311
            if(PlatinenVersion == 10)
312
                         {
313
              if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;
314
              if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000;
315
                         }
316
                         else
317
                         {
318
              if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000;
319
              if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000;
320
                         }
395 hbuss 321
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
322
// ADC einschalten
323
    ANALOG_ON; 
324
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
325
 
1 ingob 326
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
327
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
328
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
329
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
330
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
331
 
395 hbuss 332
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
333
  {
334
    if(MesswertNick > 200)       MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
335
    else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
336
    if(MesswertRoll > 200)       MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
337
    else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
338
  }
1 ingob 339
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
340
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
341
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
342
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
343
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
344
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
345
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
346
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
347
}
348
 
349
//############################################################################
350
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
351
void CalibrierMittelwert(void)
352
//############################################################################
353
{                
1021 hbuss 354
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
1 ingob 355
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
356
        ANALOG_OFF;
395 hbuss 357
        MesswertNick = AdWertNick;
358
        MesswertRoll = AdWertRoll;
359
        MesswertGier = AdWertGier;
360
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
361
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
362
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
363
   // ADC einschalten
1 ingob 364
    ANALOG_ON; 
365
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
366
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
367
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
368
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
369
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
370
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
371
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
372
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
395 hbuss 373
 
374
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
720 ingob 375
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
1 ingob 376
}
377
 
378
//############################################################################
379
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
380
void SendMotorData(void)
381
//############################################################################
382
{
921 hbuss 383
    if(!MotorenEin)
1 ingob 384
        {
385
        Motor_Hinten = 0;
386
        Motor_Vorne = 0;
387
        Motor_Rechts = 0;
388
        Motor_Links = 0;
389
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
390
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
391
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
392
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
921 hbuss 393
        MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY);
394
        } else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN;
1 ingob 395
 
396
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
397
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
398
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
399
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;  
400
 
401
    //Start I2C Interrupt Mode
402
    twi_state = 0;
403
    motor = 0;
404
    i2c_start();
405
}
406
 
407
 
408
 
409
//############################################################################
410
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
411
void ParameterZuordnung(void)
412
//############################################################################
413
{
921 hbuss 414
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
415
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; }
1 ingob 416
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
921 hbuss 417
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
418
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
1 ingob 419
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
420
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
921 hbuss 421
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
1 ingob 422
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
423
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
424
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
425
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
426
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
427
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
499 hbuss 428
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
429
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
430
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
431
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
1 ingob 432
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
173 holgerb 433
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
395 hbuss 434
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
435
 CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
499 hbuss 436
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
921 hbuss 437
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
438
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
993 hbuss 439
 
440
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsModeControl,EE_Parameter.NaviGpsModeControl,0,255);
441
 //CHK_POTI(Parameter_NaviGpsGain,EE_Parameter.NaviGpsGain,0,255);
442
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsP,EE_Parameter.NaviGpsP,0,255);
443
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsI,EE_Parameter.NaviGpsI,0,255);
444
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsD,EE_Parameter.NaviGpsD,0,255);
445
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsACC,EE_Parameter.NaviGpsACC,0,255);
446
// CHK_POTI_MM(Parameter_NaviOperatingRadius,EE_Parameter.NaviOperatingRadius,10,255);
447
// CHK_POTI(Parameter_NaviWindCorrection,EE_Parameter.NaviWindCorrection,0,255);
448
// CHK_POTI(Parameter_NaviSpeedCompensation,EE_Parameter.NaviSpeedCompensation,0,255);
449
 
921 hbuss 450
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255);
1 ingob 451
 
452
 Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
453
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
454
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
455
}
456
 
457
 
819 hbuss 458
 
1 ingob 459
//############################################################################
460
//
461
void MotorRegler(void)
462
//############################################################################
463
{
464
         int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;
465
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
466
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
467
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395 hbuss 468
     static long IntegralFehlerNick = 0;
469
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
1 ingob 470
         static unsigned int RcLostTimer;
471
         static unsigned char delay_neutral = 0;
472
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
473
     static int hoehenregler = 0;
474
     static char TimerWerteausgabe = 0;
475
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395 hbuss 476
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
477
 
1 ingob 478
        Mittelwert();
479
 
480
    GRN_ON;
481
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
482
// Gaswert ermitteln
483
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
595 hbuss 484
        GasMischanteil = StickGas;
831 hbuss 485
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1 ingob 486
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
693 hbuss 487
// Empfang schlecht
1 ingob 488
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
489
   if(SenderOkay < 100)
490
        {
173 holgerb 491
        if(!PcZugriff)
492
         {
493
           if(BeepMuster == 0xffff)
494
            {
495
             beeptime = 15000;
496
             BeepMuster = 0x0c00;
497
            }
498
         }
1 ingob 499
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
500
        else
501
         {
502
          MotorenEin = 0;
503
          Notlandung = 0;
504
         }
505
        ROT_ON;
693 hbuss 506
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1 ingob 507
            {
508
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
509
            Notlandung = 1;
744 hbuss 510
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
511
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;            
1 ingob 512
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
513
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
514
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173 holgerb 515
            }
1 ingob 516
         else MotorenEin = 0;
517
        }
518
        else
519
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
520
// Emfang gut
521
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
522
        if(SenderOkay > 140)
523
            {
524
            Notlandung = 0;
525
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921 hbuss 526
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1 ingob 527
                {
528
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
529
                }
871 hbuss 530
            if((modell_fliegt < 256))
1 ingob 531
                {
532
                SummeNick = 0;
533
                SummeRoll = 0;
918 hbuss 534
                if(modell_fliegt == 250)
535
                 {
536
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
537
                  sollGier = 0;
538
                  Mess_Integral_Gier = 0;      
927 hbuss 539
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
918 hbuss 540
                 }
921 hbuss 541
                } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY;
542
 
595 hbuss 543
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1 ingob 544
                {
545
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
546
// auf Nullwerte kalibrieren
547
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
548
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
549
                    {
550
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
551
                        {
552
                        GRN_OFF;
553
                        MotorenEin = 0;
554
                        delay_neutral = 0;
555
                        modell_fliegt = 0;
556
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
557
                        {
304 ingob 558
                         unsigned char setting=1;
1 ingob 559
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
560
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
561
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
562
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
563
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
564
                         eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting);  // aktiven Datensatz merken
565
                        }
820 hbuss 566
//                        else
993 hbuss 567
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
819 hbuss 568
                          {
569
                           WinkelOut.CalcState = 1;
570
                           beeptime = 1000;
571
                          }
572
                          else
1 ingob 573
                          {
819 hbuss 574
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
575
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
576
                            {
1 ingob 577
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
819 hbuss 578
                            }  
579
                           SetNeutral();
580
                           Piep(GetActiveParamSetNumber());
581
                         }
1 ingob 582
                        }
583
                    }
513 hbuss 584
                 else
585
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
586
                    {
587
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
588
                        {
589
                        GRN_OFF;
590
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
591
                        MotorenEin = 0;
592
                        delay_neutral = 0;
593
                        modell_fliegt = 0;
594
                        SetNeutral();
595
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
596
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
597
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
598
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
599
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
600
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
601
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
602
                        }
603
                    }
1 ingob 604
                 else delay_neutral = 0;
605
                }
606
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
607
// Gas ist unten
608
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
595 hbuss 609
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1 ingob 610
                {
611
                // Starten
612
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
613
                    {
614
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
615
// Einschalten
616
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
617
                    if(++delay_einschalten > 200)
618
                        {
619
                        delay_einschalten = 200;
620
                        modell_fliegt = 1;
621
                        MotorenEin = 1;
622
                        sollGier = 0;
623
                        Mess_Integral_Gier = 0;
624
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
625
                        Mess_IntegralNick = 0;
626
                        Mess_IntegralRoll = 0;
627
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
628
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
629
                        SummeNick = 0;
630
                        SummeRoll = 0;
921 hbuss 631
                        MikroKopterFlags |= FLAG_START;
1 ingob 632
                        }          
633
                    }  
634
                    else delay_einschalten = 0;
635
                //Auf Neutralwerte setzen
636
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
637
// Auschalten
638
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
639
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
640
                    {
641
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
642
                        {
643
                        MotorenEin = 0;
644
                        delay_ausschalten = 200;
645
                        modell_fliegt = 0;
646
                        }
647
                    }
648
                else delay_ausschalten = 0;
649
                }
650
            }
651
 
652
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
653
// neue Werte von der Funke
654
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
655
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)  
656
  {
492 hbuss 657
    int tmp_int;
604 hbuss 658
        static int stick_nick,stick_roll;
1 ingob 659
    ParameterZuordnung();
723 hbuss 660
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
661
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
805 hbuss 662
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
723 hbuss 663
//    StickNick  = (StickNick  * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; 
604 hbuss 664
 
723 hbuss 665
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
666
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
805 hbuss 667
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
723 hbuss 668
 
669
//    StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
670
 
1 ingob 671
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
595 hbuss 672
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
673
 
723 hbuss 674
/*   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick)
614 hbuss 675
     MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--;
676
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll)
677
     MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--;
723 hbuss 678
*/
855 hbuss 679
    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256.0/STICK_GAIN);
680
    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN);
1 ingob 681
 
595 hbuss 682
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
683
//+ Digitale Steuerung per DubWise
684
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921 hbuss 685
#define KEY_VALUE (Parameter_ExternalControl * 4)  //(Poti3 * 8)
492 hbuss 686
if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10;
687
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP)    tmp_int = KEY_VALUE;   else
688
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN)  tmp_int = -KEY_VALUE;  else   tmp_int = 0;
689
    ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8;
690
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT)  tmp_int = KEY_VALUE; else
691
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0;
692
    ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8;
693
 
694
    if(DubWiseKeys[0] & 8)  ExternStickGier = 50;else
695
    if(DubWiseKeys[0] & 4)  ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0;
696
    if(DubWiseKeys[0] & 2)  ExternHoehenValue++;
697
    if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--;
698
 
855 hbuss 699
    StickNick += (STICK_GAIN * ExternStickNick) / 8;
700
    StickRoll += (STICK_GAIN * ExternStickRoll) / 8;
701
    StickGier += STICK_GAIN * ExternStickGier;
595 hbuss 702
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
703
//+ Analoge Steuerung per Seriell
704
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921 hbuss 705
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595 hbuss 706
    {
707
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
708
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
709
         StickGier += ExternControl.Gier;
710
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
711
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
712
    }
855 hbuss 713
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
492 hbuss 714
 
1 ingob 715
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
716
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
717
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
723 hbuss 718
 
928 hbuss 719
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
720
     {
721
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
722
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
723
     }
724
     else MaxStickNick--;
725
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
726
     {
727
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
728
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
729
     }
730
     else MaxStickRoll--;
723 hbuss 731
    if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
732
 
1 ingob 733
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
173 holgerb 734
// Looping?
735
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
993 hbuss 736
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
395 hbuss 737
  else
173 holgerb 738
   {
395 hbuss 739
     {
740
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;  
741
     }  
742
   }
993 hbuss 743
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
395 hbuss 744
   else
745
   {
746
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
747
     {
748
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
749
     }
750
   }
173 holgerb 751
 
993 hbuss 752
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
395 hbuss 753
  else
173 holgerb 754
   {
395 hbuss 755
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
756
     {
757
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;  
758
     }  
759
   }
993 hbuss 760
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
395 hbuss 761
   else
762
   {
763
    if(Looping_Unten) // Hysterese
764
     {
765
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
766
     }
767
   }
768
 
769
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
770
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
771
  } // Ende neue Funken-Werte
772
 
773
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
774
   {
173 holgerb 775
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
776
   }
777
 
778
 
779
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1 ingob 780
// Bei Empfangsausfall im Flug 
781
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
782
   if(Notlandung)
783
    {
784
     StickGier = 0;
785
     StickNick = 0;
786
     StickRoll = 0;
855 hbuss 787
     GyroFaktor     = (float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN);
788
     IntegralFaktor = (float) 120 / (44000 / STICK_GAIN);
173 holgerb 789
     Looping_Roll = 0;
790
     Looping_Nick = 0;
1 ingob 791
    }  
395 hbuss 792
 
793
 
1 ingob 794
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
795
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
796
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
395 hbuss 797
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
798
 
799
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
800
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
801
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
802
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
803
 
804
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
805
  {
806
    IntegralAccNick = 0;
807
    IntegralAccRoll = 0;
808
    MittelIntegralNick = 0;
809
    MittelIntegralRoll = 0;
810
    MittelIntegralNick2 = 0;
811
    MittelIntegralRoll2 = 0;
812
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
813
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
814
    ZaehlMessungen = 0;
498 hbuss 815
    LageKorrekturNick = 0;
816
    LageKorrekturRoll = 0;
395 hbuss 817
  }
818
 
469 hbuss 819
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
498 hbuss 820
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
469 hbuss 821
  {
822
   long tmp_long, tmp_long2;
992 hbuss 823
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1)
824
     {
825
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
826
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
827
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);    
828
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);    
829
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
830
      {
831
      tmp_long  /= 2;
832
      tmp_long2 /= 2;
833
      }
834
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
835
      {
836
      tmp_long  /= 3;
837
      tmp_long2 /= 3;
838
      }
839
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
840
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
841
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
842
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
843
     }
844
     else
845
     {
846
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
847
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
848
      tmp_long /= 16;
849
      tmp_long2 /= 16;
850
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
851
      {
852
      tmp_long  /= 3;
853
      tmp_long2 /= 3;
854
      }
855
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
856
      {
857
      tmp_long  /= 3;
858
      tmp_long2 /= 3;
859
      }
614 hbuss 860
 #define AUSGLEICH 32
992 hbuss 861
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
862
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
863
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
864
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
865
     }
866
 
469 hbuss 867
    Mess_IntegralNick -= tmp_long;
868
    Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
869
  }
870
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
395 hbuss 871
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
872
 {
873
  static int cnt = 0;
874
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
875
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
880 hbuss 876
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug)
173 holgerb 877
  {
395 hbuss 878
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
879
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
880
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
881
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
882
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
492 hbuss 883
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
395 hbuss 884
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
885
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
886
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
887
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++     
888
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
889
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614 hbuss 890
 
891
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498 hbuss 892
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 893
 
992 hbuss 894
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614 hbuss 895
    {
896
     LageKorrekturNick /= 2;
720 ingob 897
     LageKorrekturRoll /= 2;
614 hbuss 898
    }
498 hbuss 899
 
395 hbuss 900
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
901
// Gyro-Drift ermitteln
902
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
903
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
904
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
492 hbuss 905
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
906
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395 hbuss 907
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
908
 
909
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
910
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
911
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
912
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
913
 
914
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
915
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
927 hbuss 916
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
917
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
395 hbuss 918
 
720 ingob 919
DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
921 hbuss 920
//DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler;
693 hbuss 921
    GierGyroFehler = 0;
720 ingob 922
 
923
 
924
/*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
395 hbuss 925
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
926
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
927
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
720 ingob 928
*/
929
//DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
930
//MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
469 hbuss 931
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
720 ingob 932
/*
395 hbuss 933
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
498 hbuss 934
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
720 ingob 935
*/
395 hbuss 936
 
492 hbuss 937
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
938
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
939
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395 hbuss 940
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
941
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
992 hbuss 942
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16))
492 hbuss 943
        {
395 hbuss 944
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
945
         {
946
           if(last_n_p)
947
           {
948
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
492 hbuss 949
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 950
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498 hbuss 951
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 952
           }
953
           else last_n_p = 1;
954
         } else  last_n_p = 0;
955
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
956
         {
957
           if(last_n_n)
958
            {
959
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
492 hbuss 960
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 961
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498 hbuss 962
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 963
            }
964
           else last_n_n = 1;
965
         } else  last_n_n = 0;
847 hbuss 966
        }
967
        else
968
        {
969
         cnt = 0;
921 hbuss 970
         KompassSignalSchlecht = 1000;
847 hbuss 971
        }
499 hbuss 972
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
992 hbuss 973
        if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16;
395 hbuss 974
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
975
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
401 hbuss 976
 
395 hbuss 977
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
492 hbuss 978
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
979
 
498 hbuss 980
        ausgleichRoll = 0;
992 hbuss 981
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16))
492 hbuss 982
        {
395 hbuss 983
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
984
         {
985
           if(last_r_p)
986
           {
987
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
492 hbuss 988
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 989
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498 hbuss 990
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 991
           }
992
           else last_r_p = 1;
993
         } else  last_r_p = 0;
994
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
995
         {
996
           if(last_r_n)
997
           {
998
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
492 hbuss 999
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1000
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498 hbuss 1001
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 1002
           }
1003
           else last_r_n = 1;
1004
         } else  last_r_n = 0;
492 hbuss 1005
        } else
1006
        {
1007
         cnt = 0;
921 hbuss 1008
         KompassSignalSchlecht = 1000;
492 hbuss 1009
        }
499 hbuss 1010
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
992 hbuss 1011
        if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16;
395 hbuss 1012
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1013
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
173 holgerb 1014
  }
498 hbuss 1015
  else
1016
  {
1017
   LageKorrekturRoll = 0;
1018
   LageKorrekturNick = 0;
880 hbuss 1019
   TrichterFlug = 0;
498 hbuss 1020
  }
880 hbuss 1021
 
498 hbuss 1022
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
492 hbuss 1023
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++     
1024
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;      
1025
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;      
1026
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++     
395 hbuss 1027
    IntegralAccNick = 0;
1028
    IntegralAccRoll = 0;
1029
    IntegralAccZ = 0;
1030
    MittelIntegralNick = 0;
1031
    MittelIntegralRoll = 0;
1032
    MittelIntegralNick2 = 0;
1033
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1034
    ZaehlMessungen = 0;
1035
 }
469 hbuss 1036
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor);
395 hbuss 1037
 
1 ingob 1038
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1039
//  Gieren
1040
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
693 hbuss 1041
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
847 hbuss 1042
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35 
1 ingob 1043
     {
921 hbuss 1044
      KompassSignalSchlecht = 1000;
824 hbuss 1045
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1046
       {
1047
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
1048
        };
1 ingob 1049
     }
395 hbuss 1050
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
173 holgerb 1051
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
1052
    sollGier = tmp_int;
1 ingob 1053
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;  
395 hbuss 1054
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1055
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1056
 
1 ingob 1057
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1058
//  Kompass
1059
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
846 hbuss 1060
//DebugOut.Analog[29] = (MaxStickNick + MaxStickRoll);
819 hbuss 1061
 
1 ingob 1062
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1063
     {
819 hbuss 1064
       int w,v,r,fehler,korrektur;
1 ingob 1065
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1066
       v = abs(IntegralRoll /512);
1067
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
824 hbuss 1068
       korrektur = w / 8 + 1;
921 hbuss 1069
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1070
//DebugOut.Analog[25] = KompassSignalSchlecht;
1071
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
1072
        {
1073
        GierGyroFehler += fehler;
1074
        if(NeueKompassRichtungMerken)    
1075
         {
1076
          beeptime = 200;
847 hbuss 1077
//         KompassStartwert = KompassValue;
921 hbuss 1078
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1079
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
1080
         }
1 ingob 1081
        }
824 hbuss 1082
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
921 hbuss 1083
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
1 ingob 1084
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
921 hbuss 1085
       if(w >= 0)
1 ingob 1086
        {
693 hbuss 1087
          if(!KompassSignalSchlecht)
1088
          {
819 hbuss 1089
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;  
847 hbuss 1090
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
1091
//           r = KompassRichtung;
819 hbuss 1092
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1093
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
693 hbuss 1094
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1095
           else
1096
           if(v < -w) v = -w;
1097
           Mess_Integral_Gier += v;
1098
          }
1099
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1 ingob 1100
        }  
921 hbuss 1101
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1 ingob 1102
     }
1103
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1104
 
1105
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1106
//  Debugwerte zuordnen
1107
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1108
  if(!TimerWerteausgabe--)
1109
   {
395 hbuss 1110
    TimerWerteausgabe = 24;
805 hbuss 1111
 
1 ingob 1112
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
1113
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
1114
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
1115
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
1116
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
1117
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
805 hbuss 1118
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);
1 ingob 1119
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
297 holgerb 1120
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
693 hbuss 1121
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;  
297 holgerb 1122
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
929 hbuss 1123
    //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
978 hbuss 1124
    DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
1125
    DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar;
819 hbuss 1126
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
854 hbuss 1127
    DebugOut.Analog[20] = ServoValue;
992 hbuss 1128
    DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1129
    DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
720 ingob 1130
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
1131
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1132
 
805 hbuss 1133
 
1134
//    DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128;
1135
//    if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++;
1136
 
173 holgerb 1137
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
1138
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
1139
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
1140
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
1141
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
1142
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
1143
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
1144
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
1145
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
1146
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
1147
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
1148
*/
1149
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
1 ingob 1150
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
1151
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
1152
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
1153
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;    
1154
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;    
1155
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;    
1156
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
1157
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
1158
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
1159
  }
1160
 
1161
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1162
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1163
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
604 hbuss 1164
 
173 holgerb 1165
    if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor;
1166
    else             MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
1167
    if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor;
1168
    else             MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
855 hbuss 1169
    MesswertGier =   MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2;
1 ingob 1170
 
854 hbuss 1171
    DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
1172
    DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
1173
 
1 ingob 1174
    // Maximalwerte abfangen
882 hbuss 1175
    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1 ingob 1176
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1177
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1178
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1179
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1180
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1181
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1182
 
1183
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1184
// Höhenregelung
1185
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1186
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1187
//OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4;
1188
//DruckOffsetSetting = OCR0B;
855 hbuss 1189
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1190
 
1 ingob 1191
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
1192
  {
1193
    int tmp_int;
1194
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1195
    {
993 hbuss 1196
    if(((EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && ((Parameter_MaxHoehe > 50) && (Parameter_MaxHoehe < 180))) ||
1197
      (!(EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && (Parameter_MaxHoehe < 50)))
1 ingob 1198
      {
1199
       SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
1200
       HoehenReglerAktiv = 0;
1201
      }
1202
      else  
1203
        HoehenReglerAktiv = 1;
1204
    }
1205
    else
1206
    {
492 hbuss 1207
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
1 ingob 1208
     HoehenReglerAktiv = 1;
1209
    }
1210
 
1211
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
1212
    h = HoehenWert;
1213
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
723 hbuss 1214
     {      
855 hbuss 1215
      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil
1 ingob 1216
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
871 hbuss 1217
//      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
1218
      h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
1219
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
1220
      if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN;
1221
      else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN);
1 ingob 1222
      h -= tmp_int;
1223
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;      
855 hbuss 1224
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN
1 ingob 1225
       {
855 hbuss 1226
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN;
1227
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil;
1 ingob 1228
       }  
1229
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
1230
      GasMischanteil = hoehenregler;
1231
     }
1232
  }
855 hbuss 1233
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1 ingob 1234
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1235
// + Mischer und PI-Regler
1236
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
173 holgerb 1237
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1 ingob 1238
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1239
// Gier-Anteil
1240
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
188 holgerb 1241
#define MUL_G  1.0
855 hbuss 1242
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
604 hbuss 1243
// GierMischanteil = 0;
855 hbuss 1244
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693 hbuss 1245
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1246
    {
1247
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1248
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1249
    }
1250
    else
1251
    {
1252
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1253
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
1254
    }
855 hbuss 1255
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1256
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
1257
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513 hbuss 1258
 
1 ingob 1259
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1260
// Nick-Achse
1261
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
723 hbuss 1262
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1263
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
498 hbuss 1264
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH 
855 hbuss 1265
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1266
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
297 holgerb 1267
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick                                      
1 ingob 1268
    // Motor Vorn
499 hbuss 1269
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1270
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1271
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
173 holgerb 1272
 
1 ingob 1273
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
855 hbuss 1274
    motorwert /= STICK_GAIN;
173 holgerb 1275
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1 ingob 1276
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1277
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
1278
        Motor_Vorne = motorwert;           
1279
    // Motor Heck
1280
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
855 hbuss 1281
    motorwert /= STICK_GAIN;
173 holgerb 1282
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1 ingob 1283
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1284
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1285
        Motor_Hinten = motorwert;              
1286
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1287
// Roll-Achse
1288
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
723 hbuss 1289
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1290
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
498 hbuss 1291
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
918 hbuss 1292
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1293
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
297 holgerb 1294
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
499 hbuss 1295
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1296
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1297
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
1 ingob 1298
    // Motor Links
1299
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
855 hbuss 1300
    motorwert /= STICK_GAIN;
173 holgerb 1301
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1 ingob 1302
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1303
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
623 hbuss 1304
    Motor_Links = motorwert;           
1 ingob 1305
    // Motor Rechts
1306
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
855 hbuss 1307
    motorwert /= STICK_GAIN;
173 holgerb 1308
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1 ingob 1309
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1310
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
623 hbuss 1311
    Motor_Rechts = motorwert;          
1 ingob 1312
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1313
}
1314