Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

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1622 killagreg 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
3
// + Nur für den privaten Gebrauch
4
// + porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
5
// + www.MikroKopter.com
6
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
7
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
8
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
9
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
10
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
11
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
12
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
13
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
14
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
15
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
16
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
17
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
18
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
19
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
20
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
21
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
22
// + Benutzung auf eigene Gefahr
23
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
24
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
25
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
26
// + mit unserer Zustimmung zulässig
27
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
28
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
29
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
31
// + this list of conditions and the following disclaimer.
32
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
33
// +     from this software without specific prior written permission.
34
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
35
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
36
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
37
// +     with our written permission
38
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
39
// +     clearly linked as origin
40
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
41
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
42
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
43
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
44
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
45
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
46
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
47
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
48
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
49
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
50
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
51
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
52
 
395 hbuss 53
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1622 killagreg 54
// + Contant Values
55
// + 0-250 -> normale Values
56
// + 251 -> Poti1
57
// + 252 -> Poti2
395 hbuss 58
// + 253 -> Poti3
1622 killagreg 59
// + 254 -> Poti4
395 hbuss 60
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1622 killagreg 61
 
62
#ifndef EEMEM
63
#define EEMEM __attribute__ ((section (".eeprom")))
64
#endif
65
 
66
 
67
#include <avr/eeprom.h>
68
#include <string.h>
69
#include "eeprom.h"
70
#include "uart.h"
71
#include "led.h"
72
#include "main.h"
73
#include "fc.h"
1657 killagreg 74
#include "twimaster.h"
1622 killagreg 75
 
76
paramset_t              EE_Parameter;
77
MixerTable_t    Mixer;
1654 killagreg 78
uint8_t RequiredMotors;
1622 killagreg 79
 
80
 
81
uint8_t RAM_Checksum(uint8_t* pBuffer, uint16_t len)
395 hbuss 82
{
1622 killagreg 83
        uint8_t crc = 0xAA;
84
        uint16_t i;
85
 
86
        for(i=0; i<len; i++)
87
        {
88
                crc += pBuffer[i];
89
        }
90
        return crc;
993 hbuss 91
}
92
 
1622 killagreg 93
uint8_t EEProm_Checksum(uint16_t EEAddr, uint16_t len)
993 hbuss 94
{
1622 killagreg 95
        uint8_t crc = 0xAA;
96
        uint16_t off;
97
 
98
        for(off=0; off<len; off++)
99
        {
100
                crc += eeprom_read_byte((uint8_t*)(EEAddr + off));;
101
        }
102
        return crc;
395 hbuss 103
}
1622 killagreg 104
 
105
void ParamSet_DefaultStickMapping(void)
395 hbuss 106
{
1622 killagreg 107
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]   = 1;
108
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]  = 2;
109
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]  = 3;
110
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]  = 4;
111
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5;
112
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6;
113
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7;
114
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4] = 8;
115
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI5] = 9;
116
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI6] = 10;
117
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI7] = 11;
118
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI8] = 12;
395 hbuss 119
}
120
 
1622 killagreg 121
 
122
/***************************************************/
123
/*    Default Values for parameter set 1           */
124
/***************************************************/
1760 holgerb 125
void CommonDefaults(void)
395 hbuss 126
{
1622 killagreg 127
        EE_Parameter.Revision = EEPARAM_REVISION;
128
 
129
        if(PlatinenVersion >= 20)
130
        {
1676 holgerb 131
                EE_Parameter.Gyro_D = 10;
1622 killagreg 132
                EE_Parameter.Driftkomp = 0;
133
                EE_Parameter.GyroAccFaktor = 27;
134
                EE_Parameter.WinkelUmschlagNick = 78;
135
                EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll = 78;
136
        }
137
        else
138
        {
139
                EE_Parameter.Gyro_D = 3;
140
                EE_Parameter.Driftkomp = 32;
141
                EE_Parameter.GyroAccFaktor = 30;
142
                EE_Parameter.WinkelUmschlagNick = 85;
143
                EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll = 85;
144
        }
1760 holgerb 145
 
1622 killagreg 146
        EE_Parameter.UserParam1 =   0;           // zur freien Verwendung
147
        EE_Parameter.UserParam2 =   0;           // zur freien Verwendung
148
        EE_Parameter.UserParam3 =   0;           // zur freien Verwendung
149
        EE_Parameter.UserParam4 =   0;           // zur freien Verwendung
150
        EE_Parameter.UserParam5 =   0;           // zur freien Verwendung
151
        EE_Parameter.UserParam6 =   0;           // zur freien Verwendung
152
        EE_Parameter.UserParam7 = 0;             // zur freien Verwendung
153
        EE_Parameter.UserParam8 = 0;             // zur freien Verwendung
154
        EE_Parameter.ServoNickControl = 100;     // Wert : 0-247     // Stellung des Servos
155
        EE_Parameter.ServoNickComp = 40;         // Wert : 0-247     // Einfluss Gyro/Servo
156
        EE_Parameter.ServoCompInvert = 1;        // Wert : 0-247     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
157
        EE_Parameter.ServoNickMin = 0;           // Wert : 0-247     // Anschlag
158
        EE_Parameter.ServoNickMax = 247;         // Wert : 0-247     // Anschlag
159
        EE_Parameter.ServoNickRefresh = 6;
160
        EE_Parameter.Servo3 = 125;
161
        EE_Parameter.Servo4 = 125;
162
        EE_Parameter.Servo5 = 125;
163
        EE_Parameter.ServoRollControl = 100;     // Wert : 0-247     // Stellung des Servos
164
        EE_Parameter.ServoRollComp = 40;         // Wert : 0-247     // Einfluss Gyro/Servo
165
        EE_Parameter.ServoRollMin = 0;           // Wert : 0-247     // Anschlag
166
        EE_Parameter.ServoRollMax = 247;         // Wert : 0-247     // Anschlag
167
        EE_Parameter.J16Bitmask = 95;
168
        EE_Parameter.J17Bitmask = 243;
169
        EE_Parameter.WARN_J16_Bitmask = 0xAA;
170
        EE_Parameter.WARN_J17_Bitmask = 0xAA;
1760 holgerb 171
        EE_Parameter.J16Timing = 20;
172
        EE_Parameter.J17Timing = 20;
1622 killagreg 173
        EE_Parameter.NaviGpsModeControl = 254; // 254 -> Poti 2
174
        EE_Parameter.NaviGpsGain = 100;
175
        EE_Parameter.NaviGpsP = 90;
176
        EE_Parameter.NaviGpsI = 90;
177
        EE_Parameter.NaviGpsD = 90;
178
        EE_Parameter.NaviGpsPLimit = 75;
179
        EE_Parameter.NaviGpsILimit = 75;
180
        EE_Parameter.NaviGpsDLimit = 75;
181
        EE_Parameter.NaviGpsACC = 0;
182
        EE_Parameter.NaviGpsMinSat = 6;
183
        EE_Parameter.NaviStickThreshold = 8;
184
        EE_Parameter.NaviWindCorrection = 90;
185
        EE_Parameter.NaviSpeedCompensation = 30;
186
        EE_Parameter.NaviOperatingRadius = 100;
187
        EE_Parameter.NaviAngleLimitation = 100;
1664 holgerb 188
        EE_Parameter.NaviPH_LoginTime = 2;
1622 killagreg 189
        EE_Parameter.Receiver = RECEIVER_SPEKTRUM;
1668 holgerb 190
        EE_Parameter.OrientationAngle = 0;
191
        EE_Parameter.OrientationModeControl = 0;
1760 holgerb 192
        EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 33; // Wert : 0-247 ( Automatische Zellenerkennung bei < 50)
193
        EE_Parameter.NotGas = 45;                // Wert : 0-247     // Gaswert bei Empangsverlust
194
        EE_Parameter.NotGasZeit = 90;            // Wert : 0-247     // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
195
        EE_Parameter.MotorSafetySwitch = 0;      
196
        EE_Parameter.ServoManualControlSpeed = 20;
197
        EE_Parameter.CamOrientation = 0;            
198
}
199
 
200
void ParamSet_DefaultSet1(void) // sport
201
{
202
        CommonDefaults();
203
        EE_Parameter.GlobalConfig = CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV | CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_GPS_AKTIV | CFG_HOEHEN_SCHALTER;
204
        EE_Parameter.ExtraConfig = CFG2_HEIGHT_LIMIT | CFG2_VARIO_BEEP;// | CFG_SENSITIVE_RC
205
        EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30;
206
        EE_Parameter.MaxHoehe     = 255;      // Wert : 0-247   255 -> Poti1
207
        EE_Parameter.Hoehe_P      = 15;       // Wert : 0-32
208
        EE_Parameter.Luftdruck_D  = 30;       // Wert : 0-247
209
        EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 00;  // Wert : 0-247
210
        EE_Parameter.Hoehe_HoverBand = 8;     // Wert : 0-247
211
        EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-247
212
        EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint = 0; // Wert : 0-247 (0 = Hover-Estimation)
213
        EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 20; // Wert : 0-50
214
        EE_Parameter.Stick_P = 14;            // Wert : 1-20
215
        EE_Parameter.Stick_D = 16;            // Wert : 0-20
216
        EE_Parameter.Gier_P = 12;             // Wert : 1-20
217
        EE_Parameter.Gas_Min = 8;             // Wert : 0-32
218
        EE_Parameter.Gas_Max = 230;           // Wert : 33-247
219
        EE_Parameter.KompassWirkung = 128;    // Wert : 0-247
220
        EE_Parameter.Gyro_P = 80;             // Wert : 0-247
221
        EE_Parameter.Gyro_I = 150;            // Wert : 0-247
222
        EE_Parameter.Gyro_Gier_P = 80;        // Wert : 0-247
223
        EE_Parameter.Gyro_Gier_I = 150;       // Wert : 0-247
224
        EE_Parameter.Gyro_Stability = 6;          // Wert : 1-8
225
        EE_Parameter.I_Faktor = 32;
226
        EE_Parameter.LoopGasLimit = 50;
227
        EE_Parameter.LoopThreshold = 90;         // Wert: 0-247  Schwelle für Stickausschlag
228
        EE_Parameter.LoopHysterese = 50;
229
        EE_Parameter.BitConfig = 0;              // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
230
        EE_Parameter.AchsKopplung1 = 90;
231
        EE_Parameter.AchsKopplung2 = 80;
232
        EE_Parameter.CouplingYawCorrection = 1;
233
        EE_Parameter.GyroAccAbgleich = 16;        // 1/k;
234
        EE_Parameter.DynamicStability = 100;
1622 killagreg 235
        memcpy(EE_Parameter.Name, "Sport\0", 12);
236
        EE_Parameter.crc = RAM_Checksum((uint8_t*)(&EE_Parameter), sizeof(EE_Parameter)-1);
395 hbuss 237
}
1622 killagreg 238
 
239
 
240
/***************************************************/
241
/*    Default Values for parameter set 2           */
242
/***************************************************/
243
void ParamSet_DefaultSet2(void) // normal
244
{
1760 holgerb 245
        CommonDefaults();
1622 killagreg 246
        EE_Parameter.GlobalConfig = CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV | CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_GPS_AKTIV | CFG_HOEHEN_SCHALTER;
1695 holgerb 247
        EE_Parameter.ExtraConfig = CFG2_HEIGHT_LIMIT | CFG2_VARIO_BEEP;// CFG_SENSITIVE_RC
1622 killagreg 248
        EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30;
249
        EE_Parameter.MaxHoehe     = 255;         // Wert : 0-247   255 -> Poti1
1701 holgerb 250
        EE_Parameter.Hoehe_P      = 15;          // Wert : 0-32
1698 holgerb 251
        EE_Parameter.Luftdruck_D  = 30;          // Wert : 0-247
252
        EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 0;     // Wert : 0-247
1695 holgerb 253
        EE_Parameter.Hoehe_HoverBand = 8;        // Wert : 0-247
1622 killagreg 254
        EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z = 64;           // Wert : 0-247
255
        EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint = 0;// Wert : 0-247 (0 = Hover-Estimation)
256
        EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 15;    // Wert : 0-50
1664 holgerb 257
        EE_Parameter.Stick_P = 10;               // Wert : 1-20
258
        EE_Parameter.Stick_D = 16;               // Wert : 0-20
1622 killagreg 259
        EE_Parameter.Gier_P = 6;                 // Wert : 1-20
260
        EE_Parameter.Gas_Min = 8;                // Wert : 0-32
261
        EE_Parameter.Gas_Max = 230;              // Wert : 33-247
262
        EE_Parameter.KompassWirkung = 128;       // Wert : 0-247
263
        EE_Parameter.Gyro_P = 90;                // Wert : 0-247
264
        EE_Parameter.Gyro_I = 120;               // Wert : 0-247
265
        EE_Parameter.Gyro_Gier_P = 90;           // Wert : 0-247
266
        EE_Parameter.Gyro_Gier_I = 120;          // Wert : 0-247
1685 holgerb 267
        EE_Parameter.Gyro_Stability = 6;                  // Wert : 1-8
1622 killagreg 268
        EE_Parameter.I_Faktor = 32;
269
        EE_Parameter.LoopGasLimit = 50;
270
        EE_Parameter.LoopThreshold = 90;         // Wert: 0-247  Schwelle für Stickausschlag
271
        EE_Parameter.LoopHysterese = 50;
272
        EE_Parameter.BitConfig = 0;              // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts
273
        EE_Parameter.AchsKopplung1 = 90;
274
        EE_Parameter.AchsKopplung2 = 80;
275
        EE_Parameter.CouplingYawCorrection = 60;
276
        EE_Parameter.GyroAccAbgleich = 32;        // 1/k
277
        EE_Parameter.DynamicStability = 75;
278
        memcpy(EE_Parameter.Name, "Normal\0", 12);
279
        EE_Parameter.crc = RAM_Checksum((uint8_t*)(&EE_Parameter), sizeof(EE_Parameter)-1);
280
}
281
 
282
 
283
/***************************************************/
284
/*    Default Values for parameter set 3           */
285
/***************************************************/
286
void ParamSet_DefaultSet3(void) // beginner
287
{
288
        EE_Parameter.GlobalConfig = /*CFG_DREHRATEN_BEGRENZER  |*/ CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV | CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_GPS_AKTIV | CFG_HOEHEN_SCHALTER;
1695 holgerb 289
        EE_Parameter.ExtraConfig = CFG2_HEIGHT_LIMIT | CFG2_VARIO_BEEP;// | CFG_SENSITIVE_RC
1622 killagreg 290
        EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30;
291
        EE_Parameter.MaxHoehe     = 255;         // Wert : 0-247   255 -> Poti1
1701 holgerb 292
        EE_Parameter.Hoehe_P      = 15;          // Wert : 0-32
1698 holgerb 293
        EE_Parameter.Luftdruck_D  = 30;          // Wert : 0-247
294
        EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 0;     // Wert : 0-247
1695 holgerb 295
        EE_Parameter.Hoehe_HoverBand = 8;         // Wert : 0-247
1622 killagreg 296
        EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z = 64;           // Wert : 0-247
297
        EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint = 0;// Wert : 0-247 (0 = Hover-Estimation)
298
        EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 15;    // Wert : 0-50
1664 holgerb 299
        EE_Parameter.Stick_P = 8;                // Wert : 1-20
300
        EE_Parameter.Stick_D = 16;               // Wert : 0-20
1622 killagreg 301
        EE_Parameter.Gier_P  = 6;                // Wert : 1-20
302
        EE_Parameter.Gas_Min = 8;                // Wert : 0-32
303
        EE_Parameter.Gas_Max = 230;              // Wert : 33-247
304
        EE_Parameter.KompassWirkung = 128;       // Wert : 0-247
305
        EE_Parameter.Gyro_P = 100;               // Wert : 0-247
306
        EE_Parameter.Gyro_I = 120;               // Wert : 0-247
307
        EE_Parameter.Gyro_Gier_P = 100;          // Wert : 0-247
308
        EE_Parameter.Gyro_Gier_I = 120;          // Wert : 0-247
1685 holgerb 309
        EE_Parameter.Gyro_Stability = 6;                  // Wert : 1-8
1622 killagreg 310
        EE_Parameter.I_Faktor = 16;
311
        EE_Parameter.LoopGasLimit = 50;
312
        EE_Parameter.LoopThreshold = 90;         // Wert: 0-247  Schwelle für Stickausschlag
313
        EE_Parameter.LoopHysterese = 50;
314
        EE_Parameter.BitConfig = 0;               // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts
315
        EE_Parameter.AchsKopplung1 = 90;
316
        EE_Parameter.AchsKopplung2 = 80;
317
        EE_Parameter.CouplingYawCorrection = 70;
318
        EE_Parameter.GyroAccAbgleich = 32;        // 1/k
1690 holgerb 319
        EE_Parameter.DynamicStability = 70;
1622 killagreg 320
        memcpy(EE_Parameter.Name, "Beginner\0", 12);
321
        EE_Parameter.crc = RAM_Checksum((uint8_t*)(&EE_Parameter), sizeof(EE_Parameter)-1);
322
}
323
 
324
/***************************************************/
325
/*       Read Parameter from EEPROM as byte        */
326
/***************************************************/
327
uint8_t GetParamByte(uint16_t param_id)
328
{
329
        return eeprom_read_byte((uint8_t*)(EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + param_id));
330
}
331
 
332
/***************************************************/
333
/*       Write Parameter to EEPROM as byte         */
334
/***************************************************/
335
void SetParamByte(uint16_t param_id, uint8_t value)
336
{
337
        eeprom_write_byte((uint8_t*)(EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + param_id), value);
338
}
339
 
340
/***************************************************/
341
/*       Read Parameter from EEPROM as word        */
342
/***************************************************/
343
uint16_t GetParamWord(uint16_t param_id)
344
{
345
        return eeprom_read_word((uint16_t *)(EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + param_id));
346
}
347
 
348
/***************************************************/
349
/*       Write Parameter to EEPROM as word         */
350
/***************************************************/
351
void SetParamWord(uint16_t param_id, uint16_t value)
352
{
353
        eeprom_write_word((uint16_t*)(EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + param_id), value);
354
}
355
 
356
/***************************************************/
357
/*       Read Parameter Set from EEPROM            */
358
/***************************************************/
359
// number [1..5]
360
uint8_t ParamSet_ReadFromEEProm(uint8_t setnumber)
361
{
362
        uint8_t crc;
363
        uint16_t eeaddr;
364
 
365
        // range the setnumber
366
        if((1 > setnumber) || (setnumber > 5)) setnumber = 3;
367
 
368
        // calculate eeprom addr
369
        eeaddr = EEPROM_ADR_PARAMSET + PARAMSET_STRUCT_LEN * (setnumber - 1);
370
 
371
        // calculate checksum from eeprom
372
        crc = EEProm_Checksum(eeaddr, PARAMSET_STRUCT_LEN - 1);
373
 
374
        // check crc
375
        if(crc != eeprom_read_byte((uint8_t*)(eeaddr + PARAMSET_STRUCT_LEN - 1))) return 0;
376
 
377
        // check revision
378
        if(eeprom_read_byte((uint8_t*)(eeaddr)) != EEPARAM_REVISION) return 0;
379
 
380
        // read paramset from eeprom
381
        eeprom_read_block((void *) &EE_Parameter, (void*)(EEPROM_ADR_PARAMSET + PARAMSET_STRUCT_LEN * (setnumber - 1)), PARAMSET_STRUCT_LEN);
382
        LED_Init();
383
        return 1;
384
}
385
 
386
/***************************************************/
387
/*        Write Parameter Set to EEPROM            */
388
/***************************************************/
389
// number [1..5]
390
uint8_t ParamSet_WriteToEEProm(uint8_t setnumber)
391
{
392
        uint8_t crc;
393
 
394
        if(EE_Parameter.Revision == EEPARAM_REVISION) // write only the right revision to eeprom
395
        {
396
                if(setnumber > 5) setnumber = 5;
397
                if(setnumber < 1) return 0;
398
 
399
                // update checksum
400
                EE_Parameter.crc = RAM_Checksum((uint8_t*)(&EE_Parameter), sizeof(EE_Parameter)-1);
401
 
402
                // write paramset to eeprom
403
                eeprom_write_block((void *) &EE_Parameter, (void*)(EEPROM_ADR_PARAMSET + PARAMSET_STRUCT_LEN * (setnumber - 1)), PARAMSET_STRUCT_LEN);
404
 
405
                // backup channel settings to separate block in eeprom
406
                eeprom_write_block( (void*)(EE_Parameter.Kanalbelegung), (void*)(EEPROM_ADR_CHANNELS), sizeof(EE_Parameter.Kanalbelegung));
407
 
408
                // write crc of channel block to eeprom
409
                crc = RAM_Checksum((uint8_t*)(EE_Parameter.Kanalbelegung), sizeof(EE_Parameter.Kanalbelegung));
410
                eeprom_write_byte((uint8_t*)(EEPROM_ADR_CHANNELS + sizeof(EE_Parameter.Kanalbelegung)), crc);
411
 
412
                // update active settings number
413
                SetActiveParamSet(setnumber);
414
                LED_Init();
415
                return 1;
416
        }
417
        // wrong revision
418
        return 0;
419
}
420
 
421
/***************************************************/
422
/*          Read MixerTable from EEPROM            */
423
/***************************************************/
424
uint8_t MixerTable_ReadFromEEProm(void)
425
{
426
        uint8_t crc;
427
 
428
        // calculate checksum in eeprom
429
        crc = EEProm_Checksum(EEPROM_ADR_MIXERTABLE, sizeof(Mixer) - 1);
430
 
431
        // check crc
432
        if( crc != eeprom_read_byte((uint8_t*)(EEPROM_ADR_MIXERTABLE + sizeof(Mixer) - 1)) ) return 0;
433
 
434
        // check revision
435
        if(eeprom_read_byte((uint8_t*)(EEPROM_ADR_MIXERTABLE)) != EEMIXER_REVISION) return 0;
436
 
437
        // read mixer table
438
        eeprom_read_block((void *) &Mixer, (void*)(EEPROM_ADR_MIXERTABLE), sizeof(Mixer));
439
        return 1;
440
}
441
 
442
/***************************************************/
443
/*          Write Mixer Table to EEPROM            */
444
/***************************************************/
445
uint8_t MixerTable_WriteToEEProm(void)
446
{
447
        if(Mixer.Revision == EEMIXER_REVISION)
448
        {
449
                // update crc
450
                Mixer.crc = RAM_Checksum((uint8_t*)(&Mixer), sizeof(Mixer) - 1);
451
 
452
                // write to eeprom
453
                eeprom_write_block((void *) &Mixer, (void*)(EEPROM_ADR_MIXERTABLE), sizeof(Mixer));
454
                return 1;
455
        }
456
        else return 0;
457
}
458
 
459
/***************************************************/
460
/*    Default Values for Mixer Table               */
461
/***************************************************/
462
void MixerTable_Default(void) // Quadro
463
{
464
        uint8_t i;
465
 
466
        Mixer.Revision = EEMIXER_REVISION;
467
        // clear mixer table
468
        for(i = 0; i < 16; i++)
469
        {
470
                Mixer.Motor[i][MIX_GAS]  = 0;
471
                Mixer.Motor[i][MIX_NICK] = 0;
472
                Mixer.Motor[i][MIX_ROLL] = 0;
473
                Mixer.Motor[i][MIX_YAW]  = 0;
474
        }
475
        // default = Quadro
476
        Mixer.Motor[0][MIX_GAS] = 64; Mixer.Motor[0][MIX_NICK] = +64; Mixer.Motor[0][MIX_ROLL] =   0; Mixer.Motor[0][MIX_YAW] = +64;
477
        Mixer.Motor[1][MIX_GAS] = 64; Mixer.Motor[1][MIX_NICK] = -64; Mixer.Motor[1][MIX_ROLL] =   0; Mixer.Motor[1][MIX_YAW] = +64;
478
        Mixer.Motor[2][MIX_GAS] = 64; Mixer.Motor[2][MIX_NICK] =   0; Mixer.Motor[2][MIX_ROLL] = -64; Mixer.Motor[2][MIX_YAW] = -64;
479
        Mixer.Motor[3][MIX_GAS] = 64; Mixer.Motor[3][MIX_NICK] =   0; Mixer.Motor[3][MIX_ROLL] = +64; Mixer.Motor[3][MIX_YAW] = -64;
480
        memcpy(Mixer.Name, "Quadro\0", 7);
481
        Mixer.crc = Mixer.crc = RAM_Checksum((uint8_t*)(&Mixer), sizeof(Mixer) - 1);
482
}
483
 
484
/***************************************************/
485
/*       Get active parameter set                  */
486
/***************************************************/
487
uint8_t GetActiveParamSet(void)
488
{
489
        uint8_t setnumber;
490
        setnumber = eeprom_read_byte((uint8_t*)(EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + PID_ACTIVE_SET));
491
        if(setnumber > 5)
492
        {
493
                setnumber = 3;
494
                eeprom_write_byte((void*)(EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN+PID_ACTIVE_SET), setnumber);
495
        }
496
        return(setnumber);
497
}
498
 
499
/***************************************************/
500
/*       Set active parameter set                  */
501
/***************************************************/
502
void SetActiveParamSet(uint8_t setnumber)
503
{
504
        if(setnumber > 5) setnumber = 5;
505
        if(setnumber < 1) setnumber = 1;
506
        eeprom_write_byte((uint8_t*)(EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + PID_ACTIVE_SET), setnumber);
507
}
508
 
509
/***************************************************/
510
/*       Initialize EEPROM Parameter Sets          */
511
/***************************************************/
512
void ParamSet_Init(void)
513
{
514
        uint8_t channel_backup  = 0, bad_params = 0, ee_default = 0,i;
515
 
516
 
517
        if(EEPARAM_REVISION != GetParamByte(PID_EE_REVISION) )
518
        {
519
                ee_default = 1; // software update or forced by mktool
520
                SetParamByte(PID_EE_REVISION, EEPARAM_REVISION);
521
        }
522
 
523
 
524
        // 1st check for a valid channel backup in eeprom
525
        i = EEProm_Checksum(EEPROM_ADR_CHANNELS, sizeof(EE_Parameter.Kanalbelegung));
526
        if(i == eeprom_read_byte((uint8_t*)(EEPROM_ADR_CHANNELS + sizeof(EE_Parameter.Kanalbelegung))) ) channel_backup = 1;
527
 
528
 
529
        // parameter check
530
 
531
        // check all 5 parameter settings
532
        for (i = 1;i < 6; i++)
533
        {
534
                if(ee_default || !ParamSet_ReadFromEEProm(i)) // could not read paramset from eeprom
535
                {
536
                        bad_params = 1;
537
                        printf("\n\rGenerating default Parameter Set %d",i);
538
                        switch(i)
539
                        {
540
                                case 1:
541
                                        ParamSet_DefaultSet1(); // Fill ParamSet Structure to default parameter set 1 (Sport)
542
                                        break;
543
                                case 2:
544
                                        ParamSet_DefaultSet2(); // Kamera
545
                                        break;
546
                                case 3:
547
                                        ParamSet_DefaultSet3(); // Beginner
548
                                        break;
549
                                default:
1668 holgerb 550
                                        ParamSet_DefaultSet3(); // Kamera
1622 killagreg 551
                                        break;
552
                        }
553
                        if(channel_backup) // if we have an channel mapping backup in eeprom
554
                        {       // restore it from eeprom
555
                                eeprom_read_block((void *)EE_Parameter.Kanalbelegung, (void*)(EEPROM_ADR_CHANNELS), sizeof(EE_Parameter.Kanalbelegung));
556
                        }
557
                        else
558
                        {       // use default mapping
559
                                ParamSet_DefaultStickMapping();
560
                        }
561
                        ParamSet_WriteToEEProm(i);
562
                }
563
        }
564
        if(bad_params) // at least one of the parameter settings were invalid
565
        {
566
                // default-Setting is parameter set 3
567
                SetActiveParamSet(3);
568
        }
569
 
570
 
571
        // read active parameter set to ParamSet stucture
572
        i = GetActiveParamSet();
573
        ParamSet_ReadFromEEProm(i);
574
        printf("\n\rUsing Parameter Set %d", i);
575
 
576
        // load mixer table
577
        if(ee_default || !MixerTable_ReadFromEEProm() )
578
        {
579
                printf("\n\rGenerating default Mixer Table");
580
                MixerTable_Default(); // Quadro
581
                MixerTable_WriteToEEProm();
582
        }
583
        // determine motornumber
584
        RequiredMotors = 0;
585
        for(i = 0; i < 16; i++)
586
        {
587
                if(Mixer.Motor[i][MIX_GAS] > 0) RequiredMotors++;
588
        }
589
 
590
        printf("\n\rMixer-Config: '%s' (%u Motors)",Mixer.Name, RequiredMotors);
591
        printf("\n\r==============================");
592
}