Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1984 | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338 ingob 2
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
1 ingob 3
// + only for non-profit use
4
// + www.MikroKopter.com
5
// + see the File "License.txt" for further Informations
6
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 7
#include <stdarg.h>
8
#include <string.h>
1490 killagreg 9
#include <avr/pgmspace.h>
1 ingob 10
#include "main.h"
11
#include "uart.h"
1438 ingob 12
#include "libfc.h"
1622 killagreg 13
#include "eeprom.h"
1 ingob 14
 
1054 killagreg 15
#define FC_ADDRESS 1
16
#define NC_ADDRESS 2
17
#define MK3MAG_ADDRESS 3
1622 killagreg 18
#define BL_CTRL_ADDRESS 5
1054 killagreg 19
 
1415 killagreg 20
#define ABO_TIMEOUT 4000 // disable abo after 4 seconds
1760 holgerb 21
#define MAX_SENDE_BUFF     170
22
#define MAX_EMPFANGS_BUFF  170
1657 killagreg 23
 
24
#define BLPARAM_REVISION 1
25
#define MASK_SET_PWM_SCALING            0x01
26
#define MASK_SET_CURRENT_LIMIT          0x02
27
#define MASK_SET_TEMP_LIMIT                     0x04
28
#define MASK_SET_CURRENT_SCALING        0x08
29
#define MASK_SET_BITCONFIG                      0x10
30
#define MASK_RESET_CAPCOUNTER           0x20
31
#define MASK_SET_DEFAULT_PARAMS         0x40
32
#define MASK_SET_SAVE_EEPROM            0x80
33
 
34
typedef struct
35
{
36
        unsigned char Revision;                 // revision of parameter structure
37
        unsigned char Address;                  // target address
38
        unsigned char PwmScaling;               // maximum value of pwm setpoint
39
        unsigned char CurrentLimit;             // current limit in 1A steps
40
        unsigned char TemperatureLimit; // in °C
41
        unsigned char CurrentScaling;   // scaling factor for current measurement
42
        unsigned char BitConfig;                // see defines above
43
        unsigned char SetMask;                  // filter for active paramters
44
        unsigned char Checksum;                 // checksum for parameter sturcture
45
}  __attribute__((packed)) BLParameter_t;
46
 
47
 
1053 killagreg 48
unsigned char GetExternalControl = 0,DebugDisplayAnforderung1 = 0, DebugDisplayAnforderung = 0,DebugDataAnforderung = 0,GetVersionAnforderung = 0, GetPPMChannelAnforderung = 0;
49
unsigned char DisplayLine = 0;
1 ingob 50
unsigned volatile char SioTmp = 0;
51
unsigned volatile char NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
52
unsigned volatile char NeueKoordinateEmpfangen = 0;
53
unsigned volatile char UebertragungAbgeschlossen = 1;
54
unsigned volatile char CntCrcError = 0;
55
unsigned volatile char AnzahlEmpfangsBytes = 0;
1441 ingob 56
unsigned volatile char TxdBuffer[MAX_SENDE_BUFF];
57
unsigned volatile char RxdBuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];
58
 
1051 killagreg 59
unsigned char *pRxData = 0;
60
unsigned char RxDataLen = 0;
1 ingob 61
unsigned volatile char PC_DebugTimeout = 0;
1212 hbuss 62
unsigned volatile char PC_MotortestActive = 0;
1636 ingob 63
unsigned char DebugTextAnforderung = 255;
1051 killagreg 64
 
1 ingob 65
unsigned char PcZugriff = 100;
1212 hbuss 66
unsigned char MotorTest[16];
1036 hbuss 67
unsigned char MeineSlaveAdresse = 1; // Flight-Ctrl
595 hbuss 68
unsigned char ConfirmFrame;
1 ingob 69
struct str_DebugOut    DebugOut;
595 hbuss 70
struct str_ExternControl  ExternControl;
1 ingob 71
struct str_VersionInfo VersionInfo;
693 hbuss 72
struct str_WinkelOut WinkelOut;
1171 hbuss 73
struct str_Data3D Data3D;
1 ingob 74
 
1399 killagreg 75
int Display_Timer, Debug_Timer,Kompass_Timer,Timer3D;
1415 killagreg 76
unsigned int DebugDataIntervall = 0, Intervall3D = 0, Display_Interval = 0;
77
unsigned int AboTimeOut = 0;
1942 holgerb 78
unsigned volatile char ReceiverUpdateModeActive = 0; // 1 = Update      2 = JetiBox-Simulation
693 hbuss 79
 
1490 killagreg 80
const unsigned char ANALOG_TEXT[32][16] PROGMEM =
499 hbuss 81
{
1051 killagreg 82
   //1234567890123456
1175 hbuss 83
    "AngleNick       ", //0
84
    "AngleRoll       ",
1051 killagreg 85
    "AccNick         ",
499 hbuss 86
    "AccRoll         ",
1523 holgerb 87
    "YawGyro         ",
1521 killagreg 88
    "Height Value    ", //5
499 hbuss 89
    "AccZ            ",
90
    "Gas             ",
1175 hbuss 91
    "Compass Value   ",
1528 holgerb 92
    "Voltage [0.1V]  ",
1521 killagreg 93
    "Receiver Level  ", //10
94
    "Gyro Compass    ",
95
    "Motor 1         ",
96
    "Motor 2         ",
97
    "Motor 3         ",
98
    "Motor 4         ", //15
1983 holgerb 99
    "16              ",
100
    "17              ",
1865 holgerb 101
    "18              ",
102
    "19              ",
854 hbuss 103
    "Servo           ", //20
1521 killagreg 104
    "Hovergas        ",
1523 holgerb 105
    "Current [0.1A]  ",
1501 holgerb 106
    "Capacity [mAh]  ",
1913 holgerb 107
    "Height Setpoint ",
1871 holgerb 108
    "25              ", //25
1936 holgerb 109
    "26              ", //"26 CPU OverLoad ",
1839 holgerb 110
    "Compass Setpoint",
1322 hbuss 111
    "I2C-Error       ",
1761 killagreg 112
    "BL Limit        ",
720 ingob 113
    "GPS_Nick        ", //30
114
    "GPS_Roll        "
499 hbuss 115
};
1871 holgerb 116
 
117
 
1 ingob 118
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
119
//++ Sende-Part der Datenübertragung
120
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1561 killagreg 121
ISR(USART0_TX_vect)
1 ingob 122
{
123
 static unsigned int ptr = 0;
124
 unsigned char tmp_tx;
1783 killagreg 125
 
126
 if(!UebertragungAbgeschlossen)
1 ingob 127
  {
128
   ptr++;                    // die [0] wurde schon gesendet
1438 ingob 129
   tmp_tx = TxdBuffer[ptr];
1 ingob 130
   if((tmp_tx == '\r') || (ptr == MAX_SENDE_BUFF))
131
    {
132
     ptr = 0;
133
     UebertragungAbgeschlossen = 1;
134
    }
1561 killagreg 135
   UDR0 = tmp_tx;
1051 killagreg 136
  }
1 ingob 137
  else ptr = 0;
138
}
139
 
140
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
141
//++ Empfangs-Part der Datenübertragung, incl. CRC-Auswertung
142
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1561 killagreg 143
ISR(USART0_RX_vect)
1 ingob 144
{
145
 static unsigned int crc;
146
 static unsigned char crc1,crc2,buf_ptr;
147
 static unsigned char UartState = 0;
148
 unsigned char CrcOkay = 0;
149
 
1942 holgerb 150
 if (ReceiverUpdateModeActive == 1) {   UDR1 = UDR0; return; }          // 1 = Update      
151
 if (ReceiverUpdateModeActive == 2) {   RxdBuffer[0] = UDR0; return; }  // 2 = JetiBox-Simulation 
1783 killagreg 152
 
1561 killagreg 153
 SioTmp = UDR0;
1783 killagreg 154
 
1438 ingob 155
 if(buf_ptr >= MAX_SENDE_BUFF)    UartState = 0;
1051 killagreg 156
 if(SioTmp == '\r' && UartState == 2)
1 ingob 157
  {
158
   UartState = 0;
159
   crc -= RxdBuffer[buf_ptr-2];
160
   crc -= RxdBuffer[buf_ptr-1];
161
   crc %= 4096;
162
   crc1 = '=' + crc / 64;
163
   crc2 = '=' + crc % 64;
164
   CrcOkay = 0;
165
   if((crc1 == RxdBuffer[buf_ptr-2]) && (crc2 == RxdBuffer[buf_ptr-1])) CrcOkay = 1; else { CrcOkay = 0; CntCrcError++;};
166
   if(!NeuerDatensatzEmpfangen && CrcOkay) // Datensatz schon verarbeitet
167
    {
1051 killagreg 168
     NeuerDatensatzEmpfangen = 1;
169
         AnzahlEmpfangsBytes = buf_ptr + 1;
1 ingob 170
     RxdBuffer[buf_ptr] = '\r';
1253 killagreg 171
         if(RxdBuffer[2] == 'R')
1232 hbuss 172
          {
1435 killagreg 173
           LcdClear();
1232 hbuss 174
           wdt_enable(WDTO_250MS); // Reset-Commando
175
           ServoActive = 0;
1253 killagreg 176
          }
1783 killagreg 177
 
1051 killagreg 178
        }
1 ingob 179
  }
180
  else
181
  switch(UartState)
182
  {
183
   case 0:
184
          if(SioTmp == '#' && !NeuerDatensatzEmpfangen) UartState = 1;  // Startzeichen und Daten schon verarbeitet
185
                  buf_ptr = 0;
186
                  RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;
187
                  crc = SioTmp;
188
          break;
189
   case 1: // Adresse auswerten
190
                  UartState++;
191
                  RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;
192
                  crc += SioTmp;
193
                  break;
194
   case 2: //  Eingangsdaten sammeln
195
                  RxdBuffer[buf_ptr] = SioTmp;
1490 killagreg 196
                  if(buf_ptr < MAX_EMPFANGS_BUFF) buf_ptr++;
1 ingob 197
                  else UartState = 0;
198
                  crc += SioTmp;
199
                  break;
1051 killagreg 200
   default:
201
          UartState = 0;
1 ingob 202
          break;
203
  }
204
}
205
 
206
 
207
// --------------------------------------------------------------------------
208
void AddCRC(unsigned int wieviele)
209
{
1051 killagreg 210
 unsigned int tmpCRC = 0,i;
1 ingob 211
 for(i = 0; i < wieviele;i++)
212
  {
1438 ingob 213
   tmpCRC += TxdBuffer[i];
1 ingob 214
  }
215
   tmpCRC %= 4096;
1438 ingob 216
   TxdBuffer[i++] = '=' + tmpCRC / 64;
217
   TxdBuffer[i++] = '=' + tmpCRC % 64;
218
   TxdBuffer[i++] = '\r';
1 ingob 219
  UebertragungAbgeschlossen = 0;
1561 killagreg 220
  UDR0 = TxdBuffer[0];
1 ingob 221
}
222
 
223
 
224
 
225
// --------------------------------------------------------------------------
1056 killagreg 226
void SendOutData(unsigned char cmd,unsigned char address, unsigned char BufferAnzahl, ...) //unsigned char *snd, unsigned char len)
1 ingob 227
{
1051 killagreg 228
 va_list ap;
1 ingob 229
 unsigned int pt = 0;
230
 unsigned char a,b,c;
231
 unsigned char ptr = 0;
232
 
1051 killagreg 233
 unsigned char *snd = 0;
234
 int len = 0;
235
 
1438 ingob 236
 TxdBuffer[pt++] = '#';                         // Startzeichen
237
 TxdBuffer[pt++] = 'a' + address;               // Adresse (a=0; b=1,...)
238
 TxdBuffer[pt++] = cmd;                         // Commando
1 ingob 239
 
1051 killagreg 240
 va_start(ap, BufferAnzahl);
241
 if(BufferAnzahl)
242
 {
243
                snd = va_arg(ap, unsigned char*);
244
                len = va_arg(ap, int);
245
                ptr = 0;
246
                BufferAnzahl--;
247
 }
1 ingob 248
 while(len)
249
  {
1051 killagreg 250
        if(len)
251
        {
252
           a = snd[ptr++];
253
           len--;
254
           if((!len) && BufferAnzahl)
255
                {
256
                        snd = va_arg(ap, unsigned char*);
257
                        len = va_arg(ap, int);
258
                        ptr = 0;
259
                        BufferAnzahl--;
260
                }
261
        }
262
        else a = 0;
263
        if(len)
264
        {
265
                b = snd[ptr++];
266
                len--;
267
                if((!len) && BufferAnzahl)
268
                {
269
                        snd = va_arg(ap, unsigned char*);
270
                        len = va_arg(ap, int);
271
                        ptr = 0;
272
                        BufferAnzahl--;
273
                }
274
        }
275
        else b = 0;
276
        if(len)
277
        {
278
                c = snd[ptr++];
279
                len--;
280
                if((!len) && BufferAnzahl)
281
                {
282
                        snd = va_arg(ap, unsigned char*);
283
                        len = va_arg(ap, int);
284
                        ptr = 0;
285
                        BufferAnzahl--;
286
                }
287
        }
288
        else c = 0;
1438 ingob 289
   TxdBuffer[pt++] = '=' + (a >> 2);
290
   TxdBuffer[pt++] = '=' + (((a & 0x03) << 4) | ((b & 0xf0) >> 4));
291
   TxdBuffer[pt++] = '=' + (((b & 0x0f) << 2) | ((c & 0xc0) >> 6));
292
   TxdBuffer[pt++] = '=' + ( c & 0x3f);
1 ingob 293
  }
1051 killagreg 294
 va_end(ap);
1 ingob 295
 AddCRC(pt);
296
}
297
 
298
// --------------------------------------------------------------------------
1051 killagreg 299
void Decode64(void)  // die daten werden im rx buffer dekodiert, das geht nur, weil aus 4 byte immer 3 gemacht werden.
1 ingob 300
{
301
 unsigned char a,b,c,d;
302
 unsigned char x,y,z;
1051 killagreg 303
 unsigned char ptrIn = 3; // start at begin of data block
304
 unsigned char ptrOut = 3;
305
 unsigned char len = AnzahlEmpfangsBytes - 6; // von der Gesamtbytezahl eines Frames gehen 3 Bytes des Headers  ('#',Addr, Cmd) und 3 Bytes des Footers (CRC1, CRC2, '\r') ab.
306
 
1 ingob 307
 while(len)
308
  {
309
   a = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
310
   b = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
311
   c = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
312
   d = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
313
 
314
   x = (a << 2) | (b >> 4);
315
   y = ((b & 0x0f) << 4) | (c >> 2);
316
   z = ((c & 0x03) << 6) | d;
317
 
1051 killagreg 318
   if(len--) RxdBuffer[ptrOut++] = x; else break;
319
   if(len--) RxdBuffer[ptrOut++] = y; else break;
320
   if(len--) RxdBuffer[ptrOut++] = z;   else break;
1 ingob 321
  }
1051 killagreg 322
        pRxData = (unsigned char*)&RxdBuffer[3]; // decodierte Daten beginnen beim 4. Byte
323
        RxDataLen = ptrOut - 3;  // wie viele Bytes wurden dekodiert?
1 ingob 324
 
325
}
326
 
327
// --------------------------------------------------------------------------
328
void BearbeiteRxDaten(void)
329
{
330
 if(!NeuerDatensatzEmpfangen) return;
331
 
1665 killagreg 332
        unsigned char tempchar1, tempchar2;
1056 killagreg 333
        Decode64(); // dekodiere datenblock im Empfangsbuffer
1055 ingob 334
        switch(RxdBuffer[1]-'a') // check for Slave Address
1054 killagreg 335
        {
336
                case FC_ADDRESS: // FC special commands
337
                switch(RxdBuffer[2])
338
                {
339
                        case 'K':// Kompasswert
340
                                        memcpy((unsigned char *)&KompassValue , (unsigned char *)pRxData, sizeof(KompassValue));
1941 holgerb 341
//                                      KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassSollWert) % 360) - 180;
1054 killagreg 342
                                        break;
343
                        case 't':// Motortest
1212 hbuss 344
                                if(AnzahlEmpfangsBytes > 20) memcpy(&MotorTest[0], (unsigned char *)pRxData, sizeof(MotorTest));
345
                                else memcpy(&MotorTest[0], (unsigned char *)pRxData, 4);
346
                                        PC_MotortestActive = 240;
1065 killagreg 347
                                        //while(!UebertragungAbgeschlossen);
348
                                        //SendOutData('T', MeineSlaveAdresse, 0);
1054 killagreg 349
                                        PcZugriff = 255;
350
                                        break;
1053 killagreg 351
 
1209 hbuss 352
                        case 'n':// "Get Mixer
353
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
1622 killagreg 354
                    SendOutData('N', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &Mixer, sizeof(Mixer) - 1);
1636 ingob 355
                                        Debug("Mixer lesen");
1209 hbuss 356
                                        break;
357
 
358
                        case 'm':// "Write Mixer
1622 killagreg 359
                    if(pRxData[0] == EEMIXER_REVISION)
1521 killagreg 360
                                        {
1622 killagreg 361
                       memcpy(&Mixer, (unsigned char *)pRxData, sizeof(Mixer) - 1);
362
                       MixerTable_WriteToEEProm();
1211 hbuss 363
                                           tempchar1 = 1;
1765 killagreg 364
                                           VersionInfo.HardwareError[1] &= ~FC_ERROR1_MIXER;
1521 killagreg 365
                                        }
1622 killagreg 366
                    else
367
                    {
368
                                                tempchar1 = 0;
369
                                        }
370
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
1211 hbuss 371
                                        SendOutData('M', FC_ADDRESS, 1, &tempchar1, sizeof(tempchar1));
1209 hbuss 372
                                        break;
373
 
1054 killagreg 374
                        case 'p': // get PPM Channels
375
                                        GetPPMChannelAnforderung = 1;
1377 hbuss 376
                                        PcZugriff = 255;
1054 killagreg 377
                                        break;
1053 killagreg 378
 
1054 killagreg 379
                        case 'q':// "Get"-Anforderung für Settings
380
                                        // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
1761 killagreg 381
                                        if((10 <= pRxData[0]) && (pRxData[0] < 20))
1054 killagreg 382
                                        {
1761 killagreg 383
                                                tempchar1 = pRxData[0] - 10;
384
                                                if(tempchar1< 1) tempchar1 = 1; // limit to 1
385
                                                else if(tempchar1 > 5) tempchar1 = 5; // limit to 5
386
                                                SetDefaultParameter(tempchar1, 1);
1054 killagreg 387
                                        }
1761 killagreg 388
                                        else if((20 <= pRxData[0]) && (pRxData[0] < 30))
389
                                        {
390
                                                tempchar1 = pRxData[0] - 20;
391
                                                if(tempchar1< 1) tempchar1 = 1; // limit to 1
392
                                                else if(tempchar1 > 5) tempchar1 = 5; // limit to 5
393
                                                SetDefaultParameter(tempchar1, 0);
394
                                        }
395
                                        else
396
                                        {
397
                                                tempchar1 = pRxData[0];
398
                                                if(tempchar1 == 0xFF)
399
                                                {
400
                                                        tempchar1 = GetActiveParamSet();
401
                                                }
402
                                                if(tempchar1< 1) tempchar1 = 1; // limit to 1
403
                                                else if(tempchar1 > 5) tempchar1 = 5; // limit to 5
404
                                                // load requested parameter set
405
                                                ParamSet_ReadFromEEProm(tempchar1);
406
                                        }
1054 killagreg 407
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
1622 killagreg 408
                                        SendOutData('Q', FC_ADDRESS, 2, &tempchar1, sizeof(tempchar1), (unsigned char *) &EE_Parameter, sizeof(EE_Parameter) - 1);
1636 ingob 409
                                        Debug("Lese Setting %d", tempchar1);
1654 killagreg 410
 
1054 killagreg 411
                                        break;
1051 killagreg 412
 
1054 killagreg 413
                        case 's': // Parametersatz speichern
1862 holgerb 414
                                        if((1 <= pRxData[0]) && (pRxData[0] <= 5) && (pRxData[1] == EEPARAM_REVISION) && MotorenEin == 0) // check for setting to be in range
1054 killagreg 415
                                        {
1622 killagreg 416
                                                memcpy(&EE_Parameter, (uint8_t*)&pRxData[1], sizeof(EE_Parameter) - 1);
417
                                                ParamSet_WriteToEEProm(pRxData[0]);
1054 killagreg 418
                                                Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
419
                                                Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
1622 killagreg 420
                                                tempchar1 = GetActiveParamSet();
1054 killagreg 421
                                        }
1058 killagreg 422
                                        else
423
                                        {
424
                                                tempchar1 = 0; // mark in response an invlid setting
425
                                        }
426
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
427
                                        SendOutData('S', FC_ADDRESS, 1, &tempchar1, sizeof(tempchar1));
1405 hbuss 428
                                        if(!MotorenEin) Piep(tempchar1,110);
429
                                        LipoDetection(0);
1626 killagreg 430
                                        LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
1054 killagreg 431
                                        break;
1405 hbuss 432
                        case 'f': // auf anderen Parametersatz umschalten
1622 killagreg 433
                                if((1 <= pRxData[0]) && (pRxData[0] <= 5)) ParamSet_ReadFromEEProm(pRxData[0]);
434
                                        tempchar1 = GetActiveParamSet();
1405 hbuss 435
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
436
                                        SendOutData('F', FC_ADDRESS, 1, &tempchar1, sizeof(tempchar1));
437
                                        if(!MotorenEin) Piep(tempchar1,110);
438
                                        LipoDetection(0);
1626 killagreg 439
                                        LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
1405 hbuss 440
                                        break;
1391 killagreg 441
                        case 'y':// serial Potis
442
                                        PPM_in[13] = (signed char) pRxData[0]; PPM_in[14] = (signed char) pRxData[1]; PPM_in[15] = (signed char) pRxData[2]; PPM_in[16] = (signed char) pRxData[3];
443
                                        PPM_in[17] = (signed char) pRxData[4]; PPM_in[18] = (signed char) pRxData[5]; PPM_in[19] = (signed char) pRxData[6]; PPM_in[20] = (signed char) pRxData[7];
444
                                        PPM_in[21] = (signed char) pRxData[8]; PPM_in[22] = (signed char) pRxData[9]; PPM_in[23] = (signed char) pRxData[10]; PPM_in[24] = (signed char) pRxData[11];
445
                                        break;
446
 
1662 killagreg 447
                        case 'u': // request BL parameter
448
                                Debug("Reading BL %d", pRxData[0]);
449
                                // try to read BL configuration
1665 killagreg 450
                                tempchar2 = I2C_ReadBLConfig(pRxData[0]);
1673 killagreg 451
                                if(tempchar2 == BLCONFIG_SUCCESS) tempchar1 = 1;
452
                                else tempchar1 = 0;
453
                                while(!UebertragungAbgeschlossen); // wait for previous frame to be sent
1674 ingob 454
                                SendOutData('U', FC_ADDRESS, 4, &tempchar1, sizeof(tempchar1), &tempchar2, sizeof(tempchar2), &pRxData[0], 1, &BLConfig, sizeof(BLConfig_t));
1662 killagreg 455
                                break;
456
 
457
                        case 'w': // write BL parameter
458
                                Debug("Writing BL %d", pRxData[0]);
459
                                if(RxDataLen >= 1+sizeof(BLConfig_t))
460
                                {
461
                                        memcpy(&BLConfig, (uint8_t*)(&pRxData[1]), sizeof(BLConfig_t));
1665 killagreg 462
                                        tempchar2 = I2C_WriteBLConfig(pRxData[0]);
463
                                        if(tempchar2 == BLCONFIG_SUCCESS) tempchar1 = 1;
464
                                        else tempchar1 = 0; // indicate error
1662 killagreg 465
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen); // wait for previous frame to be sent
1665 killagreg 466
                                        SendOutData('W', FC_ADDRESS,2, &tempchar1, sizeof(tempchar1), &tempchar2, sizeof(tempchar2));
1662 killagreg 467
                                }
468
                                break;
1783 killagreg 469
                        case 'j':
1942 holgerb 470
                                if(MotorenEin) break;
1783 killagreg 471
                                tempchar1 = LIBFC_GetCPUType();
472
                                if((tempchar1 == CPU_ATMEGA644P) || (tempchar1 == CPU_ATMEGA1284P))
1782 ingob 473
                                {
1783 killagreg 474
                                        uint16_t ubrr = (uint16_t) ((uint32_t) F_CPU/ (8 * 38400L) - 1);
1782 ingob 475
 
1783 killagreg 476
                                        cli();
1782 ingob 477
 
1783 killagreg 478
                                        // UART0 & UART1 disable RX and TX-Interrupt
479
                                        UCSR0B &= ~((1 << RXCIE0)|(1 << TXCIE0));
480
                                        UCSR1B &= ~((1 << RXCIE1)|(1 << TXCIE1));
481
 
482
                                        // UART0 & UART1 disable receiver and transmitter
483
                                        UCSR0B &= ~((1 << TXEN0) | (1 << RXEN0));
484
                                        UCSR1B &= ~((1 << TXEN1) | (1 << RXEN1));
485
 
486
                                        // UART0 & UART1 flush receive buffer explicit
487
                                        while ( UCSR1A & (1<<RXC1) ) UDR1;
488
                                        while ( UCSR0A & (1<<RXC0) ) UDR0;
489
 
490
 
1942 holgerb 491
                                        if(pRxData[0] == 1) ReceiverUpdateModeActive = 2;
492
                                        else
493
                                        {           // Jeti or HoTT update
494
//#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
495
                                                if(pRxData[0] == 100)   ubrr = (uint16_t) ((uint32_t) F_CPU/ (8 * 19200L) - 1);  // HoTT
496
//#endif
497
                                                ReceiverUpdateModeActive = 1;
1783 killagreg 498
                                                // UART0 & UART1 set baudrate
499
                                                UBRR1H = (uint8_t)(ubrr>>8);
500
                                                UBRR1L = (uint8_t)ubrr;
501
                                                UBRR0H = UBRR1H;
502
                                                UBRR0L = UBRR1L;
503
                                                // UART1 no parity
504
                                                UCSR1C &= ~(1 << UPM11);
505
                                                UCSR1C &= ~(1 << UPM10);
506
                                                // UART1 8-bit
507
                                                UCSR1B &= ~(1 << UCSZ12);
508
                                                UCSR1C |= (1 << UCSZ11);
509
                                                UCSR1C |= (1 << UCSZ10);
510
                                        }
511
                                        // UART0 & UART1 1 stop bit
512
                                        UCSR1C &= ~(1 << USBS1);
513
                                        UCSR0C &= ~(1 << USBS0);
514
                                        // UART1 clear 9th bit
515
                                        UCSR1B &= ~(1<<TXB81);
516
                                        // enable receiver and transmitter for UART0 and UART1
517
                                        UCSR0B |= (1 << TXEN0) | (1 << RXEN0);
518
                                        UCSR1B |= (1 << TXEN1) | (1 << RXEN1);
519
                                        // enable RX-Interrupt for UART0 and UART1
520
                                        UCSR0B |= (1 << RXCIE0);
521
                                        UCSR1B |= (1 << RXCIE1);
522
                                        // disable other Interrupts
523
                                        TIMSK0 = 0;
524
                                        TIMSK1 = 0;
525
                                        TIMSK2 = 0;
526
 
527
                                        sei();
1777 ingob 528
                                }
529
                                break;
530
 
1056 killagreg 531
                } // case FC_ADDRESS:
1054 killagreg 532
 
533
                default: // any Slave Address
1056 killagreg 534
 
1054 killagreg 535
                switch(RxdBuffer[2])
536
                {
537
                        // 't' comand placed here only for compatibility to BL
538
                        case 't':// Motortest
1662 killagreg 539
                                if(AnzahlEmpfangsBytes >= sizeof(MotorTest)) memcpy(&MotorTest[0], (unsigned char *)pRxData, sizeof(MotorTest));
1212 hbuss 540
                                else memcpy(&MotorTest[0], (unsigned char *)pRxData, 4);
1054 killagreg 541
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
542
                                        SendOutData('T', MeineSlaveAdresse, 0);
1212 hbuss 543
                                        PC_MotortestActive = 250;
1054 killagreg 544
                                        PcZugriff = 255;
1638 holgerb 545
                                        AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);
1054 killagreg 546
                                        break;
547
                        // 'K' comand placed here only for compatibility to old MK3MAG software, that does not send the right Slave Address
548
                        case 'K':// Kompasswert
549
                                        memcpy((unsigned char *)&KompassValue , (unsigned char *)pRxData, sizeof(KompassValue));
1941 holgerb 550
//                                      KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassSollWert) % 360) - 180;
1054 killagreg 551
                                        break;
552
                        case 'a':// Texte der Analogwerte
553
                                        DebugTextAnforderung = pRxData[0];
554
                                        if (DebugTextAnforderung > 31) DebugTextAnforderung = 31;
555
                                        PcZugriff = 255;
556
                                        break;
557
                        case 'b':
558
                                        memcpy((unsigned char *)&ExternControl, (unsigned char *)pRxData, sizeof(ExternControl));
559
                                        ConfirmFrame = ExternControl.Frame;
560
                                        PcZugriff = 255;
561
                                        break;
1171 hbuss 562
                        case 'c': // Poll the 3D-Data
563
                    if(!Intervall3D) { if(pRxData[0]) Timer3D = SetDelay(pRxData[0] * 10);}
564
                                        Intervall3D = pRxData[0] * 10;
1417 killagreg 565
                                        AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);
1171 hbuss 566
                                        break;
1054 killagreg 567
                        case 'd': // Poll the debug data
1438 ingob 568
                                        PcZugriff = 255;
1399 killagreg 569
                                        DebugDataIntervall = (unsigned int)pRxData[0] * 10;
1171 hbuss 570
                                        if(DebugDataIntervall > 0) DebugDataAnforderung = 1;
1415 killagreg 571
                                        AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);
1054 killagreg 572
                                        break;
573
 
574
                        case 'h':// x-1 Displayzeilen
1059 hbuss 575
                                PcZugriff = 255;
1399 killagreg 576
                                if((pRxData[0] & 0x80) == 0x00) // old format
577
                                        {
578
                                                DisplayLine = 2;
579
                                                Display_Interval = 0;
580
                                        }
581
                                        else // new format
582
                                        {
583
                                                RemoteKeys |= ~pRxData[0];
584
                                                Display_Interval = (unsigned int)pRxData[1] * 10;
585
                                                DisplayLine = 4;
1415 killagreg 586
                                                AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);
1399 killagreg 587
                                        }
1054 killagreg 588
                                        DebugDisplayAnforderung = 1;
589
                                        break;
590
 
591
                        case 'l':// x-1 Displayzeilen
1059 hbuss 592
                                PcZugriff = 255;
1054 killagreg 593
                                        MenuePunkt = pRxData[0];
594
                                        DebugDisplayAnforderung1 = 1;
595
                                        break;
596
                        case 'v': // Version-Anforderung und Ausbaustufe
597
                                        GetVersionAnforderung = 1;
598
                                        break;
599
 
600
                        case 'g'://
601
                                        GetExternalControl = 1;
602
                                        break;
1657 killagreg 603
 
604
                        default:
605
                                //unsupported command received
606
                                break;
1054 killagreg 607
                }
608
                break; // default:
609
        }
1051 killagreg 610
        NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
611
        pRxData = 0;
612
        RxDataLen = 0;
1 ingob 613
}
614
 
615
//############################################################################
616
//Routine für die Serielle Ausgabe
1444 ingob 617
void uart_putchar (char c)
1 ingob 618
//############################################################################
619
{
620
        //Warten solange bis Zeichen gesendet wurde
1561 killagreg 621
        loop_until_bit_is_set(UCSR0A, UDRE0);
1 ingob 622
        //Ausgabe des Zeichens
1561 killagreg 623
        UDR0 = c;
1 ingob 624
}
625
 
626
 
627
//############################################################################
628
//INstallation der Seriellen Schnittstelle
629
void UART_Init (void)
630
//############################################################################
631
{
1561 killagreg 632
        unsigned int ubrr = (unsigned int) ((unsigned long) F_CPU/(8 * USART0_BAUD) - 1);
633
 
1 ingob 634
        //Enable TXEN im Register UCR TX-Data Enable & RX Enable
1561 killagreg 635
        UCSR0B = (1 << TXEN0) | (1 << RXEN0);
1 ingob 636
    // UART Double Speed (U2X)
1561 killagreg 637
        UCSR0A |= (1 << U2X0);
1 ingob 638
        // RX-Interrupt Freigabe
1561 killagreg 639
        UCSR0B |= (1 << RXCIE0);
1 ingob 640
        // TX-Interrupt Freigabe
1561 killagreg 641
        UCSR0B |= (1 << TXCIE0);
642
        // USART0 Baud Rate Register
643
        // set clock divider
644
        UBRR0H = (uint8_t)(ubrr >> 8);
645
        UBRR0L = (uint8_t)ubrr;
1 ingob 646
 
1051 killagreg 647
        Debug_Timer = SetDelay(DebugDataIntervall);
648
        Kompass_Timer = SetDelay(220);
649
 
1058 killagreg 650
        VersionInfo.SWMajor = VERSION_MAJOR;
651
        VersionInfo.SWMinor = VERSION_MINOR;
652
        VersionInfo.SWPatch = VERSION_PATCH;
653
        VersionInfo.ProtoMajor  = VERSION_SERIAL_MAJOR;
654
        VersionInfo.ProtoMinor  = VERSION_SERIAL_MINOR;
1051 killagreg 655
 
656
        pRxData = 0;
657
        RxDataLen = 0;
1 ingob 658
}
659
 
660
//---------------------------------------------------------------------------------------------
1051 killagreg 661
void DatenUebertragung(void)
1 ingob 662
{
1415 killagreg 663
        if(!UebertragungAbgeschlossen) return;
1 ingob 664
 
1415 killagreg 665
        if(CheckDelay(AboTimeOut))
666
        {
667
                Display_Interval = 0;
668
                DebugDataIntervall = 0;
1417 killagreg 669
                Intervall3D = 0;
1415 killagreg 670
        }
671
 
1399 killagreg 672
        if(((Display_Interval>0 && CheckDelay(Display_Timer)) || DebugDisplayAnforderung) && UebertragungAbgeschlossen)
1065 killagreg 673
        {
1399 killagreg 674
                if(DisplayLine > 3)// new format
675
                {
1423 hbuss 676
                        Menu();
1399 killagreg 677
                        SendOutData('H', FC_ADDRESS, 1, (uint8_t *)DisplayBuff, 80);
678
                }
679
                else // old format
680
                {
681
                        LCD_printfxy(0,0,"!!! INCOMPATIBLE !!!");
682
                        SendOutData('H', FC_ADDRESS, 2, &DisplayLine, sizeof(DisplayLine), (uint8_t *)DisplayBuff, 20);
683
                        if(DisplayLine++ > 3) DisplayLine = 0;
684
                }
685
                Display_Timer = SetDelay(Display_Interval);
1065 killagreg 686
                DebugDisplayAnforderung = 0;
687
        }
688
        if(DebugDisplayAnforderung1 && UebertragungAbgeschlossen)
689
        {
690
                Menu();
691
                SendOutData('L', FC_ADDRESS, 3, &MenuePunkt, sizeof(MenuePunkt), &MaxMenue, sizeof(MaxMenue), DisplayBuff, sizeof(DisplayBuff));
692
                DebugDisplayAnforderung1 = 0;
693
        }
694
        if(GetVersionAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
695
        {
696
                SendOutData('V', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &VersionInfo, sizeof(VersionInfo));
697
                GetVersionAnforderung = 0;
1636 ingob 698
                Debug_OK("Version gesendet");
1065 killagreg 699
        }
1 ingob 700
 
1065 killagreg 701
        if(GetExternalControl && UebertragungAbgeschlossen)           // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
702
        {
703
                SendOutData('G',MeineSlaveAdresse, 1, (unsigned char *) &ExternControl, sizeof(ExternControl));
704
                GetExternalControl = 0;
705
        }
1051 killagreg 706
    if((CheckDelay(Kompass_Timer)) && UebertragungAbgeschlossen)
693 hbuss 707
         {
1171 hbuss 708
                  WinkelOut.Winkel[0] = (int) (IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4));  // etwa in 0.1 Grad
709
                  WinkelOut.Winkel[1] = (int) (IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4));  // etwa in 0.1 Grad
717 hbuss 710
                  WinkelOut.UserParameter[0] = Parameter_UserParam1;
711
                  WinkelOut.UserParameter[1] = Parameter_UserParam2;
1619 killagreg 712
          SendOutData('k', MK3MAG_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &WinkelOut,sizeof(WinkelOut));
855 hbuss 713
          if(WinkelOut.CalcState > 4)  WinkelOut.CalcState = 6; // wird dann in SPI auf Null gesetzt
1051 killagreg 714
          Kompass_Timer = SetDelay(99);
715
         }
1171 hbuss 716
    if(((DebugDataIntervall>0 && CheckDelay(Debug_Timer)) || DebugDataAnforderung) && UebertragungAbgeschlossen)
1 ingob 717
         {
1639 holgerb 718
                  CopyDebugValues();
1276 hbuss 719
          SendOutData('D', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &DebugOut,sizeof(DebugOut));
1 ingob 720
          DebugDataAnforderung = 0;
1055 ingob 721
          if(DebugDataIntervall>0) Debug_Timer = SetDelay(DebugDataIntervall);
1051 killagreg 722
         }
1171 hbuss 723
    if(Intervall3D > 0 && CheckDelay(Timer3D) && UebertragungAbgeschlossen)
724
         {
725
                  Data3D.Winkel[0] = (int) (IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4));  // etwa in 0.1 Grad
726
                  Data3D.Winkel[1] = (int) (IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4));  // etwa in 0.1 Grad
727
          Data3D.Winkel[2] = (int) ((10 * ErsatzKompass) / GIER_GRAD_FAKTOR);
1685 holgerb 728
                  Data3D.Centroid[0] = SummeNick >> 9;
729
                  Data3D.Centroid[1] = SummeRoll >> 9;
730
                  Data3D.Centroid[2] = Mess_Integral_Gier >> 9;
1171 hbuss 731
          SendOutData('C', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &Data3D,sizeof(Data3D));
732
          Timer3D = SetDelay(Intervall3D);
733
         }
499 hbuss 734
    if(DebugTextAnforderung != 255) // Texte für die Analogdaten
735
     {
1490 killagreg 736
                unsigned char label[16]; // local sram buffer
737
                memcpy_P(label, ANALOG_TEXT[DebugTextAnforderung], 16); // read lable from flash to sra
738
      SendOutData('A', FC_ADDRESS, 2, (unsigned char *)&DebugTextAnforderung, sizeof(DebugTextAnforderung),label, 16);
499 hbuss 739
      DebugTextAnforderung = 255;
740
         }
1051 killagreg 741
     if(ConfirmFrame && UebertragungAbgeschlossen)   // Datensatz bestätigen
595 hbuss 742
         {
1054 killagreg 743
                SendOutData('B', FC_ADDRESS, 1, (uint8_t*)&ConfirmFrame, sizeof(ConfirmFrame));
1051 killagreg 744
        ConfirmFrame = 0;
595 hbuss 745
     }
1053 killagreg 746
 
1051 killagreg 747
     if(GetPPMChannelAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
748
     {
1054 killagreg 749
                 SendOutData('P', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &PPM_in, sizeof(PPM_in));
1051 killagreg 750
                 GetPPMChannelAnforderung = 0;
751
         }
1654 killagreg 752
 
1636 ingob 753
#ifdef DEBUG                                                                                                                    // only include functions if DEBUG is defined
754
     if(SendDebugOutput && UebertragungAbgeschlossen)
755
     {
756
                 SendOutData('0', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &tDebug, sizeof(tDebug));
757
                 SendDebugOutput = 0;
758
         }
1654 killagreg 759
#endif
1 ingob 760
 
761
}
762
 
1636 ingob 763