Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Go to most recent revision | Details | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1171 hbuss 1
/*#######################################################################################
2
Decodieren eines RC Summen Signals oder Spektrum Empfänger-Satellit
3
#######################################################################################*/
4
 
5
#include "Spectrum.h"
6
#include "main.h"
7
 
8
//############################################################################
9
// zum Decodieren des Spektrum Satelliten wird USART1 benutzt.
10
// USART1 initialisation from killagreg
11
void Uart1Init(void)
12
//############################################################################
13
    {
14
        // -- Start of USART1 initialisation for Spekturm seriell-mode
15
        // USART1 Control and Status Register A, B, C and baud rate register
16
        uint16_t ubrr = (uint16_t) ((uint32_t) SYSCLK/(8 * 115200) - 1);
17
        // disable RX-Interrupt
18
        UCSR1B &= ~(1 << RXCIE1);
19
        // disable TX-Interrupt
20
        UCSR1B &= ~(1 << TXCIE1);
21
        // disable DRE-Interrupt
22
        UCSR1B &= ~(1 << UDRIE1);
23
        // set direction of RXD1 and TXD1 pins
24
        // set RXD1 (PD2) as an input pin
25
        PORTD |= (1 << PORTD2);
26
        DDRD &= ~(1 << DDD2);
27
        // USART0 Baud Rate Register
28
        // set clock divider
29
        UBRR1H = (uint8_t)(ubrr>>8);
30
        UBRR1L = (uint8_t)ubrr;
31
        // enable double speed operation
32
        UCSR1A |= (1 << U2X1);
33
        // enable receiver and transmitter
34
        //UCSR1B = (1<<RXEN1)|(1<<TXEN1);
35
        UCSR1B = (1<<RXEN1);
36
        // set asynchronous mode
37
        UCSR1C &= ~(1 << UMSEL11);
38
        UCSR1C &= ~(1 << UMSEL10);
39
        // no parity
40
        UCSR1C &= ~(1 << UPM11);
41
        UCSR1C &= ~(1 << UPM10);
42
        // 1 stop bit
43
        UCSR1C &= ~(1 << USBS1);
44
        // 8-bit
45
        UCSR1B &= ~(1 << UCSZ12);
46
        UCSR1C |=  (1 << UCSZ11);
47
        UCSR1C |=  (1 << UCSZ10);
48
        // flush receive buffer explicit
49
        while ( UCSR1A & (1<<RXC1) ) UDR1;
50
        // enable RX-interrupts at the end
51
        UCSR1B |= (1 << RXCIE1);
52
        // -- End of USART1 initialisation
53
  return;
54
 }
55
 
56
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
57
// + Copyright (c) Rainer Walther
58
// + RC-routines from original MK rc.c (c) H&I
59
// + Useful infos from Walter: http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=714299&page=2
60
// + only for non-profit use
61
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
62
//
63
// 20080808 rw Modified for Spektrum AR6100 (PPM)
64
// 20080823 rw Add Spektrum satellite receiver on USART1 (644P only)
65
// 20081213 rw Add support for Spektrum DS9 Air-Tx-Module (9 channels)
66
//             Replace AR6100-coding with original composit-signal routines
67
//
68
// ---
69
// Entweder Summensignal ODER Spektrum-Receiver anschließen. Nicht beides gleichzeitig betreiben!
70
// Binding is not implemented. Bind with external Receiver.
71
// Servo output J3, J4, J5 not serviced
72
//
73
// Anschuß Spektrum Receiver
74
//              Orange:         3V von der FC (keinesfalls an 5V anschließen!)
75
//              Schwarz:        GND
76
//              Grau:           RXD1 (Pin 3) auf 10-Pol FC-Stecker
77
//
78
// ---
79
// Satellite-Reciever connected on USART1:
80
//
81
// DX7/DX6i: One data-frame at 115200 baud every 22ms.
82
// DX7se:    One data-frame at 115200 baud every 11ms.
83
//              byte1:  unknown
84
//      byte2:  unknown
85
//      byte3:  and byte4:  channel data        (FLT-Mode)
86
//      byte5:  and byte6:  channel data        (Roll)
87
//      byte7:  and byte8:  channel data        (Nick)
88
//      byte9:  and byte10: channel data        (Gier)
89
//      byte11: and byte12: channel data        (Gear Switch)
90
//      byte13: and byte14: channel data        (Gas)
91
//      byte15: and byte16: channel data        (AUX2)
92
//
93
// DS9 (9 Channel): One data-frame at 115200 baud every 11ms, alternating frame 1/2 for CH1-7 / CH8-9
94
//  1st Frame:
95
//              byte1:  unknown
96
//      byte2:  unknown
97
//              byte3:  and byte4:  channel data
98
//      byte5:  and byte6:  channel data
99
//      byte7:  and byte8:  channel data
100
//      byte9:  and byte10: channel data
101
//      byte11: and byte12: channel data
102
//      byte13: and byte14: channel data
103
//      byte15: and byte16: channel data 
104
//  2nd Frame:
105
//              byte1:  unknown
106
//      byte2:  unknown
107
//              byte3:  and byte4:  channel data
108
//      byte5:  and byte6:  channel data
109
//      byte7:  and byte8:  0xffff
110
//      byte9:  and byte10: 0xffff
111
//      byte11: and byte12: 0xffff
112
//      byte13: and byte14: 0xffff
113
//      byte15: and byte16: 0xffff
114
//
115
// Each channel data (16 bit= 2byte, first msb, second lsb) is arranged as:
116
//
117
// Bits: F 0 C3 C2 C1 C0 D9 D8 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0
118
//
119
// 0 means a '0' bit
120
// F: 1 = indicates beginning of 2nd frame for CH8-9 (DS9 only)
121
// C3 to C0 is the channel number. 0 to 9 (4 bit, as assigned in the transmitter)
122
// D9 to D0 is the channel data (10 bit) 0xaa..0x200..0x356 for 100% transmitter-travel
123
//
124
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
125
 
126
//############################################################################
127
//Diese Routine startet und inizialisiert den USART1 für seriellen Spektrum satellite reciever
128
SIGNAL(USART1_RX_vect)
129
//############################################################################
130
{
131
static unsigned int Sync=0, FrameCnt=0, ByteHigh=0, ReSync=1, Frame2=0, FrameTimer;
132
        unsigned int Channel, index;
133
        signed int signal, tmp;
134
        int bCheckDelay;
135
        uint8_t c;
136
 
137
        c = UDR1; // get data byte
138
 
139
        if (ReSync == 1)
140
            {
141
                // wait for beginning of new frame
142
                ReSync = 0;
143
 
144
                FrameTimer = SetDelay(7);  // minimum 7ms zwischen den frames
145
                FrameCnt = 0;
146
                Sync = 0;
147
                ByteHigh = 0;
148
                }
149
  else
150
  {    
151
        bCheckDelay = CheckDelay(FrameTimer);
152
        if ( Sync == 0 )
153
            {
154
                if ( bCheckDelay )
155
                    {
156
                        // nach einer Pause von mind. 7ms erstes Sync-Character gefunden
157
                        // Zeichen ignorieren, da Bedeutung unbekannt
158
                        Sync = 1;
159
                        FrameCnt ++;
160
                        }
161
                else
162
                        {
163
                        // Zeichen kam vor Ablauf der 7ms Sync-Pause
164
                        // warten auf erstes Sync-Zeichen
165
                        }
166
                }
167
        else if ( (Sync == 1) && !bCheckDelay )
168
            {
169
                // zweites Sync-Character ignorieren, Bedeutung unbekannt
170
                Sync = 2;
171
                FrameCnt ++;
172
                }
173
        else if ( (Sync == 2) && !bCheckDelay )
174
            {
175
                // Datenbyte high
176
                ByteHigh = c;
177
 
178
                if (FrameCnt == 2)
179
                    {
180
                    // is 1st Byte of Channel-data
181
 
182
                        // Frame 1 with Channel 1-7 comming next
183
                        Frame2 = 0;
184
                        if ( ByteHigh & 0x80 )
185
                            {
186
                                // DS9: Frame 2 with Channel 8-9 comming next
187
                                Frame2 = 1;
188
                                }
189
                        }      
190
                Sync = 3;
191
                FrameCnt ++;
192
                }
193
        else if ( (Sync == 3) && !bCheckDelay )
194
            {
195
                // Datenbyte low
196
 
197
                // High-Byte for next channel comes next
198
                Sync = 2;
199
                FrameCnt ++;
200
 
201
                index = (ByteHigh >> 2) & 0x0f;
202
                index ++;
203
                Channel = (ByteHigh << 8) | c;
204
                signal = Channel & 0x3ff;
205
                signal -= 0x200;                // Offset, range 0x000..0x3ff?
206
                signal = signal/3;              // scaling to fit PPM resolution
207
 
208
                if (index >= 0  &&  index <= 10)
209
                    {
210
 
211
                        if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6)
212
                                {
213
                                if(SenderOkay < 200)
214
                                        {
215
                                        SenderOkay += 10;
216
                                        }
217
                                }
218
                        tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;  
219
                        if(tmp > signal+1)
220
                                {
221
                                tmp--;
222
                                }
223
                        else
224
                                {
225
                                if(tmp < signal-1)
226
                                        {
227
                                        tmp++;
228
                                        }
229
                                }
230
                        if(SenderOkay >= 195)
231
                                {
232
                                PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
233
                                }
234
                        else
235
                                {
236
                                PPM_diff[index] = 0;
237
                                }
238
 
239
                        PPM_in[index] = tmp;
240
                        }
241
                }
242
        else
243
                {
244
                // hier stimmt was nicht: neu synchronisieren
245
                ReSync = 1;
246
                FrameCnt = 0;
247
                Frame2 = 0;
248
                }
249
 
250
        // 16 Bytes per frame
251
        if (FrameCnt >= 16)
252
            {
253
                // Frame complete
254
                if ( Frame2 == 0 )
255
                        {
256
                        // Null bedeutet: Neue Daten
257
                        // nur beim ersten Frame (CH 0-7) setzen
258
                        NewPpmData = 0;  
259
                        }
260
 
261
                // new frame next, nach fruehestens 7ms erwartet
262
                FrameCnt = 0;
263
                Frame2 = 0;
264
                Sync = 0;
265
                }
266
 
267
        // Zeit bis zum nächsten Zeichen messen
268
        FrameTimer = SetDelay (7);
269
   }
270
}  
271
 
272