Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1834 | Rev 1880 | Go to most recent revision | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338 ingob 2
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
3
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
1 ingob 4
// + www.MikroKopter.com
5
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 6
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
7
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.
8
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
9
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1 ingob 10
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
11
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
12
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 13
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
1 ingob 14
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
17
// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
18
// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
19
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
20
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
21
// + Benutzung auf eigene Gefahr
22
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
23
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338 ingob 24
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1 ingob 25
// + mit unserer Zustimmung zulässig
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
28
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 29
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1 ingob 30
// + this list of conditions and the following disclaimer.
31
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
32
// +     from this software without specific prior written permission.
1051 killagreg 33
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1 ingob 34
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
1051 killagreg 35
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1 ingob 36
// +     with our written permission
1051 killagreg 37
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
38
// +     clearly linked as origin
1338 ingob 39
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1 ingob 40
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
41
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
42
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
43
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
44
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
45
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
46
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
47
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
48
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
49
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051 killagreg 50
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1 ingob 51
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
52
#include "main.h"
53
 
1438 ingob 54
 
173 holgerb 55
unsigned char PlatinenVersion = 10;
723 hbuss 56
unsigned char SendVersionToNavi = 1;
1232 hbuss 57
unsigned char BattLowVoltageWarning = 94;
1298 hbuss 58
unsigned int FlugMinuten = 0,FlugMinutenGesamt = 0;
1512 holgerb 59
unsigned int FlugSekunden = 0;
1444 ingob 60
pVoidFnct_pVoidFnctChar_const_fmt _printf_P;
1702 holgerb 61
unsigned char FoundMotors = 0;
1834 holgerb 62
unsigned char JetiBeep = 0; // to allow any Morse-Beeping of the Jeti-Box
1444 ingob 63
 
819 hbuss 64
void CalMk3Mag(void)
65
{
66
 static unsigned char stick = 1;
67
 if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -20) stick = 0;
68
 if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) && !stick)
69
  {
70
   stick = 1;
71
   WinkelOut.CalcState++;
1051 killagreg 72
   if(WinkelOut.CalcState > 4)
73
    {
819 hbuss 74
//     WinkelOut.CalcState = 0; // in Uart.c
75
     beeptime = 1000;
1051 killagreg 76
    }
1232 hbuss 77
   else Piep(WinkelOut.CalcState,150);
819 hbuss 78
  }
79
  DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
80
}
81
 
1438 ingob 82
 
1268 hbuss 83
void LipoDetection(unsigned char print)
84
{
1654 killagreg 85
        #define MAX_CELL_VOLTAGE 43 // max cell volatage for LiPO
86
        unsigned int timer, cells;
87
        if(print) printf("\n\rBatt:");
88
        if(EE_Parameter.UnterspannungsWarnung < 50) // automatische Zellenerkennung
89
        {
90
                timer = SetDelay(500);
91
                if(print) while (!CheckDelay(timer));
1657 killagreg 92
                // up to 6s LiPo, less than 2s is technical impossible
93
                for(cells = 2; cells < 7; cells++)
1654 killagreg 94
                {
95
                        if(UBat < cells * MAX_CELL_VOLTAGE) break;
1420 killagreg 96
                }
1654 killagreg 97
 
98
                BattLowVoltageWarning = cells * EE_Parameter.UnterspannungsWarnung;
99
                if(print)
100
                {
101
                        Piep(cells, 200);
102
                        printf(" %d Cells ", cells);
1420 killagreg 103
                }
1654 killagreg 104
        }
105
        else BattLowVoltageWarning = EE_Parameter.UnterspannungsWarnung;
106
        if(print) printf(" Low warning level: %d.%d",BattLowVoltageWarning/10,BattLowVoltageWarning%10);
1268 hbuss 107
}
108
 
1 ingob 109
//############################################################################
110
//Hauptprogramm
111
int main (void)
112
//############################################################################
113
{
1424 ingob 114
        unsigned int timer,i,timer2 = 0, timerPolling;
1479 killagreg 115
 
1051 killagreg 116
    DDRB  = 0x00;
117
    PORTB = 0x00;
188 holgerb 118
    for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern
1660 holgerb 119
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
120
        PlatinenVersion = 21;
121
#else
122
        if(PINB & 0x01)
918 hbuss 123
     {
1051 killagreg 124
      if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 13;
125
       else           PlatinenVersion = 11;
918 hbuss 126
     }
1051 killagreg 127
    else
1021 hbuss 128
     {
1051 killagreg 129
      if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 20;
130
       else           PlatinenVersion = 10;
1021 hbuss 131
     }
1660 holgerb 132
#endif
173 holgerb 133
    DDRC  = 0x81; // SCL
1036 hbuss 134
    DDRC  |=0x40; // HEF4017 Reset
1 ingob 135
    PORTC = 0xff; // Pullup SDA
136
    DDRB  = 0x1B; // LEDs und Druckoffset
137
    PORTB = 0x01; // LED_Rot
138
    DDRD  = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
1153 hbuss 139
        PORTD = 0x47; // LED
1171 hbuss 140
    HEF4017R_ON;
1 ingob 141
    MCUSR &=~(1<<WDRF);
142
    WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);
143
    WDTCSR = 0;
144
 
1652 holgerb 145
    beeptime = 2500;
1660 holgerb 146
        StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0; StickRoll = 0; StickNick = 0;
147
    if(PlatinenVersion >= 20)  GIER_GRAD_FAKTOR = 1220; else GIER_GRAD_FAKTOR = 1291; // unterschiedlich für ME und ENC
1 ingob 148
    ROT_OFF;
1479 killagreg 149
 
1 ingob 150
    Timer_Init();
1156 hbuss 151
        TIMER2_Init();
1 ingob 152
        UART_Init();
153
    rc_sum_init();
154
        ADC_Init();
1743 holgerb 155
        I2C_Init(1);
597 ingob 156
        SPI_MasterInit();
1486 killagreg 157
        Capacity_Init();
1435 killagreg 158
        LIBFC_Init();
1431 ingob 159
        GRN_ON;
160
    sei();
1622 killagreg 161
        ParamSet_Init();
1344 hbuss 162
 
1435 killagreg 163
 
1211 hbuss 164
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
165
// + Check connected BL-Ctrls
166
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1648 killagreg 167
        // Check connected BL-Ctrls
168
        BLFlags |= BLFLAG_READ_VERSION;
1662 killagreg 169
        motor_read = 0;  // read the first I2C-Data
1648 killagreg 170
        SendMotorData();
1683 killagreg 171
        timer = SetDelay(500);
172
        while(!(BLFlags & BLFLAG_TX_COMPLETE) && !CheckDelay(timer)); //wait for complete transfer
1654 killagreg 173
 
1648 killagreg 174
    printf("\n\rFound BL-Ctrl: ");
1591 holgerb 175
    timer = SetDelay(4000);
1211 hbuss 176
        for(i=0; i < MAX_MOTORS; i++)
1622 killagreg 177
        {
178
                SendMotorData();
1683 killagreg 179
                while(!(BLFlags & BLFLAG_TX_COMPLETE)  && !CheckDelay(timer)); //wait for complete transfer
1622 killagreg 180
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0) // wait max 4 sec for the BL-Ctrls to wake up
181
                {
1648 killagreg 182
                        while(!CheckDelay(timer) && !(Motor[i].State & MOTOR_STATE_PRESENT_MASK) )
183
                        {
184
                                SendMotorData();
1683 killagreg 185
                                while(!(BLFlags & BLFLAG_TX_COMPLETE) && !CheckDelay(timer)); //wait for complete transfer
1648 killagreg 186
                        }
1232 hbuss 187
                }
1648 killagreg 188
                if(Motor[i].State & MOTOR_STATE_PRESENT_MASK)
189
                {
190
                        printf("%d",i+1);
1702 holgerb 191
                        FoundMotors++;
1652 holgerb 192
//                      if(Motor[i].Version & MOTOR_STATE_NEW_PROTOCOL_MASK) printf("(new) ");
1648 killagreg 193
                }
1622 killagreg 194
        }
1211 hbuss 195
        for(i=0; i < MAX_MOTORS; i++)
1051 killagreg 196
        {
1622 killagreg 197
                if(!(Motor[i].State & MOTOR_STATE_PRESENT_MASK) && Mixer.Motor[i][0] > 0)
198
                {
199
                        printf("\n\r\n\r!! MISSING BL-CTRL: %d !!",i+1);
1701 holgerb 200
                        ServoActive = 2; // just in case the FC would be used as camera-stabilizer
1111 hbuss 201
                }
1622 killagreg 202
                Motor[i].State &= ~MOTOR_STATE_ERROR_MASK; // clear error counter
1 ingob 203
        }
1622 killagreg 204
        printf("\n\r===================================");
1648 killagreg 205
 
1765 killagreg 206
    if(RequiredMotors < FoundMotors) VersionInfo.HardwareError[1] |= FC_ERROR1_MIXER;
1702 holgerb 207
 
1529 killagreg 208
        //if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
1622 killagreg 209
        {
210
                printf("\n\rCalibrating pressure sensor..");
211
                timer = SetDelay(1000);
212
                SucheLuftruckOffset();
213
                while (!CheckDelay(timer));
214
                printf("OK\n\r");
1 ingob 215
        }
1051 killagreg 216
 
1622 killagreg 217
        SetNeutral(0);
1 ingob 218
 
219
        ROT_OFF;
1051 killagreg 220
 
1 ingob 221
    beeptime = 2000;
1051 killagreg 222
    ExternControl.Digital[0] = 0x55;
1 ingob 223
 
1051 killagreg 224
 
1652 holgerb 225
        FlugMinuten = (unsigned int)GetParamByte(PID_FLIGHT_MINUTES) * 256 + (unsigned int)GetParamByte(PID_FLIGHT_MINUTES + 1);
226
        FlugMinutenGesamt = (unsigned int)GetParamByte(PID_FLIGHT_MINUTES_TOTAL) * 256 + (unsigned int)GetParamByte(PID_FLIGHT_MINUTES_TOTAL + 1);
1622 killagreg 227
 
1702 holgerb 228
        if((FlugMinutenGesamt == 0xFFFF) || (FlugMinuten == 0xFFFF))
1622 killagreg 229
        {
230
                FlugMinuten = 0;
231
                FlugMinutenGesamt = 0;
232
        }
233
    printf("\n\rFlight-time %u min  Total:%u min", FlugMinuten, FlugMinutenGesamt);
234
 
1211 hbuss 235
        printf("\n\rControl: ");
1 ingob 236
        if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
1211 hbuss 237
        else printf("Normal (ACC-Mode)");
1051 killagreg 238
 
1 ingob 239
    LcdClear();
173 holgerb 240
    I2CTimeout = 5000;
819 hbuss 241
    WinkelOut.Orientation = 1;
1268 hbuss 242
    LipoDetection(1);
1435 killagreg 243
 
1626 killagreg 244
        LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
1444 ingob 245
 
1232 hbuss 246
        printf("\n\r===================================\n\r");
1622 killagreg 247
        //SpektrumBinding();
1350 hbuss 248
    timer = SetDelay(2000);
1424 ingob 249
        timerPolling = SetDelay(250);
1648 killagreg 250
 
1636 ingob 251
        Debug(ANSI_CLEAR "FC-Start!\n\rFlugzeit: %d min", FlugMinutenGesamt);   // Note: this won't waste flash memory, if #DEBUG is not active
1702 holgerb 252
    DebugOut.Status[0] = 0x01 | 0x02;
1834 holgerb 253
        JetiBeep = 0;
1 ingob 254
        while (1)
255
        {
1777 ingob 256
 
257
        if (JetiUpdateModeActive) while (1);
258
 
1424 ingob 259
        if(CheckDelay(timerPolling))
1419 ingob 260
        {
1424 ingob 261
          timerPolling = SetDelay(100);
1435 killagreg 262
          LIBFC_Polling();
1419 ingob 263
        }
264
        if(UpdateMotor && AdReady)      // ReglerIntervall
1051 killagreg 265
            {
1171 hbuss 266
                    UpdateMotor=0;
819 hbuss 267
            if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag();
1644 holgerb 268
            else  MotorRegler();
269
                        SendMotorData();
1 ingob 270
            ROT_OFF;
1765 killagreg 271
            if(SenderOkay)  { SenderOkay--; VersionInfo.HardwareError[1] &= ~FC_ERROR1_PPM; }
1603 killagreg 272
                        else
273
                        {
274
                                TIMSK1 |= _BV(ICIE1); // enable PPM-Input
275
                                PPM_in[0] = 0; // set RSSI to zero on data timeout
1765 killagreg 276
                                VersionInfo.HardwareError[1] |= FC_ERROR1_PPM;
1603 killagreg 277
                        }
1420 killagreg 278
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1481 holgerb 279
//if(HoehenReglerAktiv && NaviDataOkay && SenderOkay < 160 && SenderOkay > 10 && FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay > 220) SenderOkay = 160;
280
//if(HoehenReglerAktiv && NaviDataOkay && SenderOkay < 101 && SenderOkay > 10 && FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay > 1) SenderOkay = 101;
1309 hbuss 281
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1210 hbuss 282
            if(!--I2CTimeout || MissingMotor)
173 holgerb 283
                {
1254 killagreg 284
                  if(!I2CTimeout)
1210 hbuss 285
                                   {
1662 killagreg 286
                                    I2C_Reset();
1210 hbuss 287
                    I2CTimeout = 5;
1322 hbuss 288
                                        DebugOut.Analog[28]++; // I2C-Error
1765 killagreg 289
                                        VersionInfo.HardwareError[1] |= FC_ERROR1_I2C;
1702 holgerb 290
                                        DebugOut.Status[1] |= 0x02; // BL-Error-Status
1322 hbuss 291
                                   }
1051 killagreg 292
                  if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)
293
                   {
173 holgerb 294
                    beeptime = 10000;
295
                    BeepMuster = 0x0080;
1051 killagreg 296
                   }
1 ingob 297
                }
1051 killagreg 298
            else
1 ingob 299
                {
1051 killagreg 300
                 ROT_OFF;
1765 killagreg 301
                                 if(!beeptime)
1702 holgerb 302
                                  {
1765 killagreg 303
                                   VersionInfo.HardwareError[1] &= ~FC_ERROR1_I2C;
304
                                  }
1 ingob 305
                }
1639 holgerb 306
          if(!UpdateMotor)
307
                   {
1760 holgerb 308
                        if(CalculateServoSignals) CalculateServo();
309
                        DatenUebertragung();
310
                        BearbeiteRxDaten();
1254 killagreg 311
                        if(CheckDelay(timer))
312
                        {
1512 holgerb 313
                                static unsigned char second;
1420 killagreg 314
                                timer += 20; // 20 ms interval
1702 holgerb 315
                                if(MissingMotor)
316
                                 {
1765 killagreg 317
                                  VersionInfo.HardwareError[1] |= FC_ERROR1_BL_MISSING;
1702 holgerb 318
                                  DebugOut.Status[1] |= 0x02; // BL-Error-Status
1765 killagreg 319
                                 }
320
                                 else
1702 holgerb 321
                                 {
1765 killagreg 322
                                   VersionInfo.HardwareError[1] &= ~FC_ERROR1_BL_MISSING;
1702 holgerb 323
                                   if(I2CTimeout > 6) DebugOut.Status[1] &= ~0x02; // BL-Error-Status
1765 killagreg 324
                                 }
1702 holgerb 325
 
1765 killagreg 326
                            if(I2CTimeout > 6) VersionInfo.HardwareError[1] &= ~FC_ERROR1_I2C;
327
 
1420 killagreg 328
                                if(PcZugriff) PcZugriff--;
329
                                else
330
                                {
331
                                        ExternControl.Config = 0;
332
                                        ExternStickNick = 0;
333
                                        ExternStickRoll = 0;
334
                                        ExternStickGier = 0;
335
                                        if(BeepMuster == 0xffff && SenderOkay == 0)
336
                                        {
337
                                                beeptime = 15000;
338
                                                BeepMuster = 0x0c00;
339
                                        }
340
                                }
1682 holgerb 341
                                if(NaviDataOkay > 200)
1420 killagreg 342
                                {
343
                                        NaviDataOkay--;
1765 killagreg 344
                                        VersionInfo.HardwareError[1] &= ~FC_ERROR1_SPI_RX;
1420 killagreg 345
                                }
346
                                else
347
                                {
1702 holgerb 348
                                        if(NC_Version.Compatible)
349
                                         {
1765 killagreg 350
                                                VersionInfo.HardwareError[1] |= FC_ERROR1_SPI_RX;
1702 holgerb 351
                       if(BeepMuster == 0xffff && MotorenEin)
352
                                                {
353
                                                        beeptime = 15000;
354
                                                        BeepMuster = 0xA800;
355
                                                }
1765 killagreg 356
                                         }
1420 killagreg 357
                                        GPS_Nick = 0;
358
                                        GPS_Roll = 0;
1683 killagreg 359
                                        //if(!beeptime)
1691 holgerb 360
                    FromNaviCtrl.CompassValue = -1;
1703 holgerb 361
                    NaviDataOkay = 0;
1420 killagreg 362
                                }
1309 hbuss 363
                           if(UBat < BattLowVoltageWarning)
1254 killagreg 364
                                {
1765 killagreg 365
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_LOWBAT;
1254 killagreg 366
                                        if(BeepMuster == 0xffff)
367
                                        {
368
                                                beeptime = 6000;
369
                                                BeepMuster = 0x0300;
370
                                        }
371
                                }
1765 killagreg 372
                                else if(!beeptime) FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_LOWBAT;
1420 killagreg 373
 
1254 killagreg 374
                                SPI_StartTransmitPacket();
375
                                SendSPI = 4;
1320 hbuss 376
                                if(!MotorenEin) timer2 = 1450; // 0,5 Minuten aufrunden
1529 killagreg 377
                                else
1512 holgerb 378
                if(++second == 49)
379
                                 {
380
                                   second = 0;
381
                                   FlugSekunden++;
382
                                 }
1320 hbuss 383
                                if(++timer2 == 2930)  // eine Minute
1298 hbuss 384
                                 {
385
                                   timer2 = 0;
386
                   FlugMinuten++;
387
                       FlugMinutenGesamt++;
1652 holgerb 388
                   SetParamByte(PID_FLIGHT_MINUTES,FlugMinuten / 256);
389
                   SetParamByte(PID_FLIGHT_MINUTES+1,FlugMinuten % 256);
390
                   SetParamByte(PID_FLIGHT_MINUTES_TOTAL,FlugMinutenGesamt / 256);
391
                   SetParamByte(PID_FLIGHT_MINUTES_TOTAL+1,FlugMinutenGesamt % 256);
1344 hbuss 392
                                   timer = SetDelay(20); // falls "timer += 20;" mal nicht geht
1298 hbuss 393
                             }
1254 killagreg 394
                        }
921 hbuss 395
           LED_Update();
1486 killagreg 396
           Capacity_Update();
1839 holgerb 397
           } //else DebugOut.Analog[26]++;
604 hbuss 398
          }
723 hbuss 399
     if(!SendSPI) { SPI_TransmitByte(); }
1 ingob 400
    }
401
 return (1);
402
}
403
 
1219 hbuss 404