Subversion Repositories FlightCtrl

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Rev Author Line No. Line
1622 killagreg 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
3
// + Nur für den privaten Gebrauch
4
// + porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
5
// + www.MikroKopter.com
6
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
7
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
8
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
9
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
10
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
11
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
12
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
13
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
14
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
15
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
16
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
17
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
18
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
19
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
20
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
21
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
22
// + Benutzung auf eigene Gefahr
23
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
24
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
25
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
26
// + mit unserer Zustimmung zulässig
27
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
28
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
29
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
31
// + this list of conditions and the following disclaimer.
32
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
33
// +     from this software without specific prior written permission.
34
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
35
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
36
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
37
// +     with our written permission
38
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
39
// +     clearly linked as origin
40
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
41
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
42
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
43
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
44
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
45
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
46
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
47
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
48
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
49
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
50
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
51
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
52
 
395 hbuss 53
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1622 killagreg 54
// + Contant Values
55
// + 0-250 -> normale Values
56
// + 251 -> Poti1
57
// + 252 -> Poti2
395 hbuss 58
// + 253 -> Poti3
1622 killagreg 59
// + 254 -> Poti4
395 hbuss 60
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1622 killagreg 61
 
62
#ifndef EEMEM
63
#define EEMEM __attribute__ ((section (".eeprom")))
64
#endif
65
 
66
 
67
#include <avr/eeprom.h>
68
#include <string.h>
69
#include "eeprom.h"
70
#include "uart.h"
71
#include "led.h"
72
#include "main.h"
73
#include "fc.h"
74
 
75
paramset_t              EE_Parameter;
76
MixerTable_t    Mixer;
77
 
78
 
79
uint8_t RAM_Checksum(uint8_t* pBuffer, uint16_t len)
395 hbuss 80
{
1622 killagreg 81
        uint8_t crc = 0xAA;
82
        uint16_t i;
83
 
84
        for(i=0; i<len; i++)
85
        {
86
                crc += pBuffer[i];
87
        }
88
        return crc;
993 hbuss 89
}
90
 
1622 killagreg 91
uint8_t EEProm_Checksum(uint16_t EEAddr, uint16_t len)
993 hbuss 92
{
1622 killagreg 93
        uint8_t crc = 0xAA;
94
        uint16_t off;
95
 
96
        for(off=0; off<len; off++)
97
        {
98
                crc += eeprom_read_byte((uint8_t*)(EEAddr + off));;
99
        }
100
        return crc;
395 hbuss 101
}
1622 killagreg 102
 
103
void ParamSet_DefaultStickMapping(void)
395 hbuss 104
{
1622 killagreg 105
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]   = 1;
106
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]  = 2;
107
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]  = 3;
108
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]  = 4;
109
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5;
110
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6;
111
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7;
112
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4] = 8;
113
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI5] = 9;
114
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI6] = 10;
115
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI7] = 11;
116
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI8] = 12;
395 hbuss 117
}
118
 
1622 killagreg 119
 
120
/***************************************************/
121
/*    Default Values for parameter set 1           */
122
/***************************************************/
123
void ParamSet_DefaultSet1(void) // sport
395 hbuss 124
{
1622 killagreg 125
        EE_Parameter.Revision = EEPARAM_REVISION;
126
 
127
        if(PlatinenVersion >= 20)
128
        {
129
                EE_Parameter.Gyro_D = 5;
130
                EE_Parameter.Driftkomp = 0;
131
                EE_Parameter.GyroAccFaktor = 27;
132
                EE_Parameter.WinkelUmschlagNick = 78;
133
                EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll = 78;
134
        }
135
        else
136
        {
137
                EE_Parameter.Gyro_D = 3;
138
                EE_Parameter.Driftkomp = 32;
139
                EE_Parameter.GyroAccFaktor = 30;
140
                EE_Parameter.WinkelUmschlagNick = 85;
141
                EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll = 85;
142
        }
143
        EE_Parameter.GlobalConfig = CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV | CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_GPS_AKTIV | CFG_HOEHEN_SCHALTER;
144
        EE_Parameter.ExtraConfig = CFG2_HEIGHT_LIMIT;// | CFG2_VARIO_BEEP | CFG_SENSITIVE_RC
145
        EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30;
146
        EE_Parameter.MaxHoehe     = 255;      // Wert : 0-247   255 -> Poti1
147
        EE_Parameter.Hoehe_P      = 10;       // Wert : 0-32
148
        EE_Parameter.Luftdruck_D  = 30;       // Wert : 0-247
149
        EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 30;  // Wert : 0-247
150
        EE_Parameter.Hoehe_HoverBand = 5;     // Wert : 0-247
151
        EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-247
152
        EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint = 0; // Wert : 0-247 (0 = Hover-Estimation)
153
        EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 20; // Wert : 0-50
154
        EE_Parameter.Stick_P = 14;            // Wert : 1-6
155
        EE_Parameter.Stick_D = 16;            // Wert : 0-64
156
        EE_Parameter.Gier_P = 12;             // Wert : 1-20
157
        EE_Parameter.Gas_Min = 8;             // Wert : 0-32
158
        EE_Parameter.Gas_Max = 230;           // Wert : 33-247
159
        EE_Parameter.KompassWirkung = 128;    // Wert : 0-247
160
        EE_Parameter.Gyro_P = 80;             // Wert : 0-247
161
        EE_Parameter.Gyro_I = 150;            // Wert : 0-247
162
        EE_Parameter.Gyro_Gier_P = 80;        // Wert : 0-247
163
        EE_Parameter.Gyro_Gier_I = 150;       // Wert : 0-247
164
        EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 33; // Wert : 0-247 ( Automatische Zellenerkennung bei < 50)
165
        EE_Parameter.NotGas = 35;                // Wert : 0-247     // Gaswert bei Empangsverlust
166
        EE_Parameter.NotGasZeit = 30;            // Wert : 0-247     // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
167
        EE_Parameter.I_Faktor = 32;
168
        EE_Parameter.UserParam1 =   0;           // zur freien Verwendung
169
        EE_Parameter.UserParam2 =   0;           // zur freien Verwendung
170
        EE_Parameter.UserParam3 =   0;           // zur freien Verwendung
171
        EE_Parameter.UserParam4 =   0;           // zur freien Verwendung
172
        EE_Parameter.UserParam5 =   0;           // zur freien Verwendung
173
        EE_Parameter.UserParam6 =   0;           // zur freien Verwendung
174
        EE_Parameter.UserParam7 = 0;             // zur freien Verwendung
175
        EE_Parameter.UserParam8 = 0;             // zur freien Verwendung
176
        EE_Parameter.ServoNickControl = 100;     // Wert : 0-247     // Stellung des Servos
177
        EE_Parameter.ServoNickComp = 40;         // Wert : 0-247     // Einfluss Gyro/Servo
178
        EE_Parameter.ServoCompInvert = 1;        // Wert : 0-247     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
179
        EE_Parameter.ServoNickMin = 0;           // Wert : 0-247     // Anschlag
180
        EE_Parameter.ServoNickMax = 247;         // Wert : 0-247     // Anschlag
181
        EE_Parameter.ServoNickRefresh = 6;
182
        EE_Parameter.Servo3 = 125;
183
        EE_Parameter.Servo4 = 125;
184
        EE_Parameter.Servo5 = 125;
185
        EE_Parameter.ServoRollControl = 100;     // Wert : 0-247     // Stellung des Servos
186
        EE_Parameter.ServoRollComp = 40;         // Wert : 0-247     // Einfluss Gyro/Servo
187
        EE_Parameter.ServoRollMin = 0;           // Wert : 0-247     // Anschlag
188
        EE_Parameter.ServoRollMax = 247;         // Wert : 0-247     // Anschlag
189
        EE_Parameter.LoopGasLimit = 50;
190
        EE_Parameter.LoopThreshold = 90;         // Wert: 0-247  Schwelle für Stickausschlag
191
        EE_Parameter.LoopHysterese = 50;
192
        EE_Parameter.BitConfig = 0;              // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
193
        EE_Parameter.AchsKopplung1 = 90;
194
        EE_Parameter.AchsKopplung2 = 80;
195
        EE_Parameter.CouplingYawCorrection = 1;
196
        EE_Parameter.GyroAccAbgleich = 16;        // 1/k;
197
        EE_Parameter.DynamicStability = 100;
198
        EE_Parameter.J16Bitmask = 95;
199
        EE_Parameter.J17Bitmask = 243;
200
        EE_Parameter.WARN_J16_Bitmask = 0xAA;
201
        EE_Parameter.WARN_J17_Bitmask = 0xAA;
202
        EE_Parameter.J16Timing = 15;
203
        EE_Parameter.J17Timing = 15;
204
        EE_Parameter.NaviGpsModeControl = 254; // 254 -> Poti 2
205
        EE_Parameter.NaviGpsGain = 100;
206
        EE_Parameter.NaviGpsP = 90;
207
        EE_Parameter.NaviGpsI = 90;
208
        EE_Parameter.NaviGpsD = 90;
209
        EE_Parameter.NaviGpsPLimit = 75;
210
        EE_Parameter.NaviGpsILimit = 75;
211
        EE_Parameter.NaviGpsDLimit = 75;
212
        EE_Parameter.NaviGpsACC = 0;
213
        EE_Parameter.NaviGpsMinSat = 6;
214
        EE_Parameter.NaviStickThreshold = 8;
215
        EE_Parameter.NaviWindCorrection = 90;
216
        EE_Parameter.NaviSpeedCompensation = 30;
217
        EE_Parameter.NaviOperatingRadius = 100;
218
        EE_Parameter.NaviAngleLimitation = 100;
219
        EE_Parameter.NaviPH_LoginTime = 4;
220
        EE_Parameter.Receiver = RECEIVER_SPEKTRUM;
221
        memcpy(EE_Parameter.Name, "Sport\0", 12);
222
        EE_Parameter.crc = RAM_Checksum((uint8_t*)(&EE_Parameter), sizeof(EE_Parameter)-1);
395 hbuss 223
}
1622 killagreg 224
 
225
 
226
/***************************************************/
227
/*    Default Values for parameter set 2           */
228
/***************************************************/
229
void ParamSet_DefaultSet2(void) // normal
230
{
231
        EE_Parameter.Revision = EEPARAM_REVISION;
232
 
233
        if(PlatinenVersion >= 20)
234
        {
235
                EE_Parameter.Gyro_D = 5;
236
                EE_Parameter.Driftkomp = 0;
237
                EE_Parameter.GyroAccFaktor = 27;
238
                EE_Parameter.WinkelUmschlagNick = 78;
239
                EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll = 78;
240
        }
241
        else
242
        {
243
                EE_Parameter.Gyro_D = 3;
244
                EE_Parameter.Driftkomp = 32;
245
                EE_Parameter.GyroAccFaktor = 30;
246
                EE_Parameter.WinkelUmschlagNick = 85;
247
                EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll = 85;
248
        }
249
        EE_Parameter.GlobalConfig = CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV | CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_GPS_AKTIV | CFG_HOEHEN_SCHALTER;
250
        EE_Parameter.ExtraConfig = CFG2_HEIGHT_LIMIT;// | CFG2_VARIO_BEEP | CFG_SENSITIVE_RC
251
        EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30;
252
        EE_Parameter.MaxHoehe     = 255;         // Wert : 0-247   255 -> Poti1
253
        EE_Parameter.Hoehe_P      = 10;          // Wert : 0-32
254
        EE_Parameter.Luftdruck_D  = 30;          // Wert : 0-247
255
        EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 30;     // Wert : 0-247
256
        EE_Parameter.Hoehe_HoverBand = 5;        // Wert : 0-247
257
        EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z = 64;           // Wert : 0-247
258
        EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint = 0;// Wert : 0-247 (0 = Hover-Estimation)
259
        EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 15;    // Wert : 0-50
260
        EE_Parameter.Stick_P = 10;               // Wert : 1-6
261
        EE_Parameter.Stick_D = 16;               // Wert : 0-64
262
        EE_Parameter.Gier_P = 6;                 // Wert : 1-20
263
        EE_Parameter.Gas_Min = 8;                // Wert : 0-32
264
        EE_Parameter.Gas_Max = 230;              // Wert : 33-247
265
        EE_Parameter.KompassWirkung = 128;       // Wert : 0-247
266
        EE_Parameter.Gyro_P = 90;                // Wert : 0-247
267
        EE_Parameter.Gyro_I = 120;               // Wert : 0-247
268
        EE_Parameter.Gyro_Gier_P = 90;           // Wert : 0-247
269
        EE_Parameter.Gyro_Gier_I = 120;          // Wert : 0-247
270
        EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 33; // Wert : 0-247 ( Automatische Zellenerkennung bei < 50)
271
        EE_Parameter.NotGas = 35;                // Wert : 0-247     // Gaswert bei Empangsverlust
272
        EE_Parameter.NotGasZeit = 30;            // Wert : 0-247     // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
273
        EE_Parameter.I_Faktor = 32;
274
        EE_Parameter.UserParam1 =   0;           // zur freien Verwendung
275
        EE_Parameter.UserParam2 =   0;           // zur freien Verwendung
276
        EE_Parameter.UserParam3 =   0;           // zur freien Verwendung
277
        EE_Parameter.UserParam4 =   0;           // zur freien Verwendung
278
        EE_Parameter.UserParam5 =   0;           // zur freien Verwendung
279
        EE_Parameter.UserParam6 =   0;           // zur freien Verwendung
280
        EE_Parameter.UserParam7 = 0;             // zur freien Verwendung
281
        EE_Parameter.UserParam8 = 0;             // zur freien Verwendung
282
        EE_Parameter.ServoNickControl = 100;     // Wert : 0-247     // Stellung des Servos
283
        EE_Parameter.ServoNickComp = 40;         // Wert : 0-247     // Einfluss Gyro/Servo
284
        EE_Parameter.ServoCompInvert = 1;        // Wert : 0-247     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
285
        EE_Parameter.ServoNickMin = 0;           // Wert : 0-247     // Anschlag
286
        EE_Parameter.ServoNickMax = 247;         // Wert : 0-247     // Anschlag
287
        EE_Parameter.ServoNickRefresh = 6;
288
        EE_Parameter.Servo3 = 125;
289
        EE_Parameter.Servo4 = 125;
290
        EE_Parameter.Servo5 = 125;
291
        EE_Parameter.ServoRollControl = 100;     // Wert : 0-247     // Stellung des Servos
292
        EE_Parameter.ServoRollComp = 40;         // Wert : 0-247     // Einfluss Gyro/Servo
293
        EE_Parameter.ServoRollMin = 0;           // Wert : 0-247     // Anschlag
294
        EE_Parameter.ServoRollMax = 247;         // Wert : 0-247     // Anschlag
295
        EE_Parameter.LoopGasLimit = 50;
296
        EE_Parameter.LoopThreshold = 90;         // Wert: 0-247  Schwelle für Stickausschlag
297
        EE_Parameter.LoopHysterese = 50;
298
        EE_Parameter.BitConfig = 0;              // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts
299
        EE_Parameter.AchsKopplung1 = 90;
300
        EE_Parameter.AchsKopplung2 = 80;
301
        EE_Parameter.CouplingYawCorrection = 60;
302
        EE_Parameter.GyroAccAbgleich = 32;        // 1/k
303
        EE_Parameter.DynamicStability = 75;
304
        EE_Parameter.J16Bitmask = 95;
305
        EE_Parameter.J17Bitmask = 243;
306
        EE_Parameter.WARN_J16_Bitmask = 0xAA;
307
        EE_Parameter.WARN_J17_Bitmask = 0xAA;
308
        EE_Parameter.J16Timing = 20;
309
        EE_Parameter.J17Timing = 20;
310
        EE_Parameter.NaviGpsModeControl = 254; // 254 -> Poti 2
311
        EE_Parameter.NaviGpsGain = 100;
312
        EE_Parameter.NaviGpsP = 90;
313
        EE_Parameter.NaviGpsI = 90;
314
        EE_Parameter.NaviGpsD = 90;
315
        EE_Parameter.NaviGpsPLimit = 75;
316
        EE_Parameter.NaviGpsILimit = 75;
317
        EE_Parameter.NaviGpsDLimit = 75;
318
        EE_Parameter.NaviGpsACC = 0;
319
        EE_Parameter.NaviGpsMinSat = 6;
320
        EE_Parameter.NaviStickThreshold = 8;
321
        EE_Parameter.NaviWindCorrection = 90;
322
        EE_Parameter.NaviSpeedCompensation = 30;
323
        EE_Parameter.NaviOperatingRadius = 100;
324
        EE_Parameter.NaviAngleLimitation = 100;
325
        EE_Parameter.NaviPH_LoginTime = 4;
326
        EE_Parameter.Receiver = RECEIVER_SPEKTRUM;
327
        memcpy(EE_Parameter.Name, "Normal\0", 12);
328
        EE_Parameter.crc = RAM_Checksum((uint8_t*)(&EE_Parameter), sizeof(EE_Parameter)-1);
329
}
330
 
331
 
332
/***************************************************/
333
/*    Default Values for parameter set 3           */
334
/***************************************************/
335
void ParamSet_DefaultSet3(void) // beginner
336
{
337
        EE_Parameter.Revision = EEPARAM_REVISION;
338
        if(PlatinenVersion >= 20)
339
        {
340
                EE_Parameter.Gyro_D = 5;
341
                EE_Parameter.Driftkomp = 0;
342
                EE_Parameter.GyroAccFaktor = 27;
343
                EE_Parameter.WinkelUmschlagNick = 78;
344
                EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll = 78;
345
        }
346
        else
347
        {
348
                EE_Parameter.Gyro_D = 3;
349
                EE_Parameter.Driftkomp = 32;
350
                EE_Parameter.GyroAccFaktor = 30;
351
                EE_Parameter.WinkelUmschlagNick = 85;
352
                EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll = 85;
353
        }
354
        EE_Parameter.GlobalConfig = /*CFG_DREHRATEN_BEGRENZER  |*/ CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV | CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_GPS_AKTIV | CFG_HOEHEN_SCHALTER;
355
        EE_Parameter.ExtraConfig = CFG2_HEIGHT_LIMIT;// | CFG2_VARIO_BEEP | CFG_SENSITIVE_RC
356
        EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30;
357
        EE_Parameter.MaxHoehe     = 255;         // Wert : 0-247   255 -> Poti1
358
        EE_Parameter.Hoehe_P      = 10;          // Wert : 0-32
359
        EE_Parameter.Luftdruck_D  = 30;          // Wert : 0-247
360
        EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 30;     // Wert : 0-247
361
        EE_Parameter.Hoehe_HoverBand = 5;         // Wert : 0-247
362
        EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z = 64;           // Wert : 0-247
363
        EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint = 0;// Wert : 0-247 (0 = Hover-Estimation)
364
        EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 15;    // Wert : 0-50
365
        EE_Parameter.Stick_P = 8;                // Wert : 1-6
366
        EE_Parameter.Stick_D = 16;               // Wert : 0-64
367
        EE_Parameter.Gier_P  = 6;                // Wert : 1-20
368
        EE_Parameter.Gas_Min = 8;                // Wert : 0-32
369
        EE_Parameter.Gas_Max = 230;              // Wert : 33-247
370
        EE_Parameter.KompassWirkung = 128;       // Wert : 0-247
371
        EE_Parameter.Gyro_P = 100;               // Wert : 0-247
372
        EE_Parameter.Gyro_I = 120;               // Wert : 0-247
373
        EE_Parameter.Gyro_Gier_P = 100;          // Wert : 0-247
374
        EE_Parameter.Gyro_Gier_I = 120;          // Wert : 0-247
375
        EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 33; // Wert : 0-247 ( Automatische Zellenerkennung bei < 50)
376
        EE_Parameter.NotGas = 35;                // Wert : 0-247     // Gaswert bei Empangsverlust
377
        EE_Parameter.NotGasZeit = 20;            // Wert : 0-247     // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
378
        EE_Parameter.I_Faktor = 16;
379
        EE_Parameter.UserParam1 =   0;           // zur freien Verwendung
380
        EE_Parameter.UserParam2 =   0;           // zur freien Verwendung
381
        EE_Parameter.UserParam3 =   0;           // zur freien Verwendung
382
        EE_Parameter.UserParam4 =   0;           // zur freien Verwendung
383
        EE_Parameter.UserParam5 =   0;           // zur freien Verwendung
384
        EE_Parameter.UserParam6 =   0;           // zur freien Verwendung
385
        EE_Parameter.UserParam7 = 0;             // zur freien Verwendung
386
        EE_Parameter.UserParam8 = 0;             // zur freien Verwendung
387
        EE_Parameter.ServoNickControl = 100;     // Wert : 0-247     // Stellung des Servos
388
        EE_Parameter.ServoNickComp = 40;         // Wert : 0-247     // Einfluss Gyro/Servo
389
        EE_Parameter.ServoCompInvert = 1;        // Wert : 0-247     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
390
        EE_Parameter.ServoNickMin = 0;           // Wert : 0-247     // Anschlag
391
        EE_Parameter.ServoNickMax = 247;         // Wert : 0-247     // Anschlag
392
        EE_Parameter.ServoNickRefresh = 6;
393
        EE_Parameter.Servo3 = 125;
394
        EE_Parameter.Servo4 = 125;
395
        EE_Parameter.Servo5 = 125;
396
        EE_Parameter.ServoRollControl = 100;     // Wert : 0-247     // Stellung des Servos
397
        EE_Parameter.ServoRollComp = 40;         // Wert : 0-247     // Einfluss Gyro/Servo
398
        EE_Parameter.ServoRollMin = 0;           // Wert : 0-247     // Anschlag
399
        EE_Parameter.ServoRollMax = 247;         // Wert : 0-247     // Anschlag
400
        EE_Parameter.LoopGasLimit = 50;
401
        EE_Parameter.LoopThreshold = 90;         // Wert: 0-247  Schwelle für Stickausschlag
402
        EE_Parameter.LoopHysterese = 50;
403
        EE_Parameter.BitConfig = 0;               // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts
404
        EE_Parameter.AchsKopplung1 = 90;
405
        EE_Parameter.AchsKopplung2 = 80;
406
        EE_Parameter.CouplingYawCorrection = 70;
407
        EE_Parameter.GyroAccAbgleich = 32;        // 1/k
408
        EE_Parameter.DynamicStability = 50;
409
        EE_Parameter.J16Bitmask = 95;
410
        EE_Parameter.J17Bitmask = 243;
411
        EE_Parameter.WARN_J16_Bitmask = 0xAA;
412
        EE_Parameter.WARN_J17_Bitmask = 0xAA;
413
        EE_Parameter.J16Timing = 30;
414
        EE_Parameter.J17Timing = 30;
415
        EE_Parameter.NaviGpsModeControl = 254; // 254 -> Poti 2
416
        EE_Parameter.NaviGpsGain = 100;
417
        EE_Parameter.NaviGpsP = 90;
418
        EE_Parameter.NaviGpsI = 90;
419
        EE_Parameter.NaviGpsD = 90;
420
        EE_Parameter.NaviGpsPLimit = 75;
421
        EE_Parameter.NaviGpsILimit = 75;
422
        EE_Parameter.NaviGpsDLimit = 75;
423
        EE_Parameter.NaviGpsACC = 0;
424
        EE_Parameter.NaviGpsMinSat = 6;
425
        EE_Parameter.NaviStickThreshold = 8;
426
        EE_Parameter.NaviWindCorrection = 90;
427
        EE_Parameter.NaviSpeedCompensation = 30;
428
        EE_Parameter.NaviOperatingRadius = 100;
429
        EE_Parameter.NaviAngleLimitation = 100;
430
        EE_Parameter.NaviPH_LoginTime = 4;
431
        EE_Parameter.Receiver = RECEIVER_SPEKTRUM;
432
        memcpy(EE_Parameter.Name, "Beginner\0", 12);
433
        EE_Parameter.crc = RAM_Checksum((uint8_t*)(&EE_Parameter), sizeof(EE_Parameter)-1);
434
}
435
 
436
/***************************************************/
437
/*       Read Parameter from EEPROM as byte        */
438
/***************************************************/
439
uint8_t GetParamByte(uint16_t param_id)
440
{
441
        return eeprom_read_byte((uint8_t*)(EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + param_id));
442
}
443
 
444
/***************************************************/
445
/*       Write Parameter to EEPROM as byte         */
446
/***************************************************/
447
void SetParamByte(uint16_t param_id, uint8_t value)
448
{
449
        eeprom_write_byte((uint8_t*)(EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + param_id), value);
450
}
451
 
452
/***************************************************/
453
/*       Read Parameter from EEPROM as word        */
454
/***************************************************/
455
uint16_t GetParamWord(uint16_t param_id)
456
{
457
        return eeprom_read_word((uint16_t *)(EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + param_id));
458
}
459
 
460
/***************************************************/
461
/*       Write Parameter to EEPROM as word         */
462
/***************************************************/
463
void SetParamWord(uint16_t param_id, uint16_t value)
464
{
465
        eeprom_write_word((uint16_t*)(EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + param_id), value);
466
}
467
 
468
/***************************************************/
469
/*       Read Parameter Set from EEPROM            */
470
/***************************************************/
471
// number [1..5]
472
uint8_t ParamSet_ReadFromEEProm(uint8_t setnumber)
473
{
474
        uint8_t crc;
475
        uint16_t eeaddr;
476
 
477
        // range the setnumber
478
        if((1 > setnumber) || (setnumber > 5)) setnumber = 3;
479
 
480
        // calculate eeprom addr
481
        eeaddr = EEPROM_ADR_PARAMSET + PARAMSET_STRUCT_LEN * (setnumber - 1);
482
 
483
        // calculate checksum from eeprom
484
        crc = EEProm_Checksum(eeaddr, PARAMSET_STRUCT_LEN - 1);
485
 
486
        // check crc
487
        if(crc != eeprom_read_byte((uint8_t*)(eeaddr + PARAMSET_STRUCT_LEN - 1))) return 0;
488
 
489
        // check revision
490
        if(eeprom_read_byte((uint8_t*)(eeaddr)) != EEPARAM_REVISION) return 0;
491
 
492
        // read paramset from eeprom
493
        eeprom_read_block((void *) &EE_Parameter, (void*)(EEPROM_ADR_PARAMSET + PARAMSET_STRUCT_LEN * (setnumber - 1)), PARAMSET_STRUCT_LEN);
494
        LED_Init();
495
        return 1;
496
}
497
 
498
/***************************************************/
499
/*        Write Parameter Set to EEPROM            */
500
/***************************************************/
501
// number [1..5]
502
uint8_t ParamSet_WriteToEEProm(uint8_t setnumber)
503
{
504
        uint8_t crc;
505
 
506
        if(EE_Parameter.Revision == EEPARAM_REVISION) // write only the right revision to eeprom
507
        {
508
                if(setnumber > 5) setnumber = 5;
509
                if(setnumber < 1) return 0;
510
 
511
                // update checksum
512
                EE_Parameter.crc = RAM_Checksum((uint8_t*)(&EE_Parameter), sizeof(EE_Parameter)-1);
513
 
514
                // write paramset to eeprom
515
                eeprom_write_block((void *) &EE_Parameter, (void*)(EEPROM_ADR_PARAMSET + PARAMSET_STRUCT_LEN * (setnumber - 1)), PARAMSET_STRUCT_LEN);
516
 
517
                // backup channel settings to separate block in eeprom
518
                eeprom_write_block( (void*)(EE_Parameter.Kanalbelegung), (void*)(EEPROM_ADR_CHANNELS), sizeof(EE_Parameter.Kanalbelegung));
519
 
520
                // write crc of channel block to eeprom
521
                crc = RAM_Checksum((uint8_t*)(EE_Parameter.Kanalbelegung), sizeof(EE_Parameter.Kanalbelegung));
522
                eeprom_write_byte((uint8_t*)(EEPROM_ADR_CHANNELS + sizeof(EE_Parameter.Kanalbelegung)), crc);
523
 
524
                // update active settings number
525
                SetActiveParamSet(setnumber);
526
                LED_Init();
527
                return 1;
528
        }
529
        // wrong revision
530
        return 0;
531
}
532
 
533
/***************************************************/
534
/*          Read MixerTable from EEPROM            */
535
/***************************************************/
536
uint8_t MixerTable_ReadFromEEProm(void)
537
{
538
        uint8_t crc;
539
 
540
        // calculate checksum in eeprom
541
        crc = EEProm_Checksum(EEPROM_ADR_MIXERTABLE, sizeof(Mixer) - 1);
542
 
543
        // check crc
544
        if( crc != eeprom_read_byte((uint8_t*)(EEPROM_ADR_MIXERTABLE + sizeof(Mixer) - 1)) ) return 0;
545
 
546
        // check revision
547
        if(eeprom_read_byte((uint8_t*)(EEPROM_ADR_MIXERTABLE)) != EEMIXER_REVISION) return 0;
548
 
549
        // read mixer table
550
        eeprom_read_block((void *) &Mixer, (void*)(EEPROM_ADR_MIXERTABLE), sizeof(Mixer));
551
        return 1;
552
}
553
 
554
/***************************************************/
555
/*          Write Mixer Table to EEPROM            */
556
/***************************************************/
557
uint8_t MixerTable_WriteToEEProm(void)
558
{
559
        if(Mixer.Revision == EEMIXER_REVISION)
560
        {
561
                // update crc
562
                Mixer.crc = RAM_Checksum((uint8_t*)(&Mixer), sizeof(Mixer) - 1);
563
 
564
                // write to eeprom
565
                eeprom_write_block((void *) &Mixer, (void*)(EEPROM_ADR_MIXERTABLE), sizeof(Mixer));
566
                return 1;
567
        }
568
        else return 0;
569
}
570
 
571
/***************************************************/
572
/*    Default Values for Mixer Table               */
573
/***************************************************/
574
void MixerTable_Default(void) // Quadro
575
{
576
        uint8_t i;
577
 
578
        Mixer.Revision = EEMIXER_REVISION;
579
        // clear mixer table
580
        for(i = 0; i < 16; i++)
581
        {
582
                Mixer.Motor[i][MIX_GAS]  = 0;
583
                Mixer.Motor[i][MIX_NICK] = 0;
584
                Mixer.Motor[i][MIX_ROLL] = 0;
585
                Mixer.Motor[i][MIX_YAW]  = 0;
586
        }
587
        // default = Quadro
588
        Mixer.Motor[0][MIX_GAS] = 64; Mixer.Motor[0][MIX_NICK] = +64; Mixer.Motor[0][MIX_ROLL] =   0; Mixer.Motor[0][MIX_YAW] = +64;
589
        Mixer.Motor[1][MIX_GAS] = 64; Mixer.Motor[1][MIX_NICK] = -64; Mixer.Motor[1][MIX_ROLL] =   0; Mixer.Motor[1][MIX_YAW] = +64;
590
        Mixer.Motor[2][MIX_GAS] = 64; Mixer.Motor[2][MIX_NICK] =   0; Mixer.Motor[2][MIX_ROLL] = -64; Mixer.Motor[2][MIX_YAW] = -64;
591
        Mixer.Motor[3][MIX_GAS] = 64; Mixer.Motor[3][MIX_NICK] =   0; Mixer.Motor[3][MIX_ROLL] = +64; Mixer.Motor[3][MIX_YAW] = -64;
592
        memcpy(Mixer.Name, "Quadro\0", 7);
593
        Mixer.crc = Mixer.crc = RAM_Checksum((uint8_t*)(&Mixer), sizeof(Mixer) - 1);
594
}
595
 
596
 
597
/***************************************************/
598
/*       Get active parameter set                  */
599
/***************************************************/
600
uint8_t GetActiveParamSet(void)
601
{
602
        uint8_t setnumber;
603
        setnumber = eeprom_read_byte((uint8_t*)(EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + PID_ACTIVE_SET));
604
        if(setnumber > 5)
605
        {
606
                setnumber = 3;
607
                eeprom_write_byte((void*)(EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN+PID_ACTIVE_SET), setnumber);
608
        }
609
        return(setnumber);
610
}
611
 
612
/***************************************************/
613
/*       Set active parameter set                  */
614
/***************************************************/
615
void SetActiveParamSet(uint8_t setnumber)
616
{
617
        if(setnumber > 5) setnumber = 5;
618
        if(setnumber < 1) setnumber = 1;
619
        eeprom_write_byte((uint8_t*)(EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + PID_ACTIVE_SET), setnumber);
620
}
621
 
622
/***************************************************/
623
/*       Initialize EEPROM Parameter Sets          */
624
/***************************************************/
625
void ParamSet_Init(void)
626
{
627
        uint8_t channel_backup  = 0, bad_params = 0, ee_default = 0,i;
628
 
629
 
630
        if(EEPARAM_REVISION != GetParamByte(PID_EE_REVISION) )
631
        {
632
                ee_default = 1; // software update or forced by mktool
633
                SetParamByte(PID_EE_REVISION, EEPARAM_REVISION);
634
        }
635
 
636
 
637
        // 1st check for a valid channel backup in eeprom
638
        i = EEProm_Checksum(EEPROM_ADR_CHANNELS, sizeof(EE_Parameter.Kanalbelegung));
639
        if(i == eeprom_read_byte((uint8_t*)(EEPROM_ADR_CHANNELS + sizeof(EE_Parameter.Kanalbelegung))) ) channel_backup = 1;
640
 
641
 
642
        // parameter check
643
 
644
        // check all 5 parameter settings
645
        for (i = 1;i < 6; i++)
646
        {
647
                if(ee_default || !ParamSet_ReadFromEEProm(i)) // could not read paramset from eeprom
648
                {
649
                        bad_params = 1;
650
                        printf("\n\rGenerating default Parameter Set %d",i);
651
                        switch(i)
652
                        {
653
                                case 1:
654
                                        ParamSet_DefaultSet1(); // Fill ParamSet Structure to default parameter set 1 (Sport)
655
                                        break;
656
                                case 2:
657
                                        ParamSet_DefaultSet2(); // Kamera
658
                                        break;
659
                                case 3:
660
                                        ParamSet_DefaultSet3(); // Beginner
661
                                        break;
662
                                default:
663
                                        ParamSet_DefaultSet2(); // Kamera
664
                                        break;
665
                        }
666
                        if(channel_backup) // if we have an channel mapping backup in eeprom
667
                        {       // restore it from eeprom
668
                                eeprom_read_block((void *)EE_Parameter.Kanalbelegung, (void*)(EEPROM_ADR_CHANNELS), sizeof(EE_Parameter.Kanalbelegung));
669
                        }
670
                        else
671
                        {       // use default mapping
672
                                ParamSet_DefaultStickMapping();
673
                        }
674
                        ParamSet_WriteToEEProm(i);
675
                }
676
        }
677
        if(bad_params) // at least one of the parameter settings were invalid
678
        {
679
                // default-Setting is parameter set 3
680
                SetActiveParamSet(3);
681
        }
682
 
683
 
684
        // read active parameter set to ParamSet stucture
685
        i = GetActiveParamSet();
686
        ParamSet_ReadFromEEProm(i);
687
        printf("\n\rUsing Parameter Set %d", i);
688
 
689
        // load mixer table
690
        if(ee_default || !MixerTable_ReadFromEEProm() )
691
        {
692
                printf("\n\rGenerating default Mixer Table");
693
                MixerTable_Default(); // Quadro
694
                MixerTable_WriteToEEProm();
695
        }
696
        // determine motornumber
697
        RequiredMotors = 0;
698
        for(i = 0; i < 16; i++)
699
        {
700
                if(Mixer.Motor[i][MIX_GAS] > 0) RequiredMotors++;
701
        }
702
 
703
        printf("\n\rMixer-Config: '%s' (%u Motors)",Mixer.Name, RequiredMotors);
704
        printf("\n\r==============================");
705
}