Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Go to most recent revision | Details | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338 ingob 2
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
3
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
1 ingob 4
// + www.MikroKopter.com
5
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 6
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
7
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.
8
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
9
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1 ingob 10
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
11
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
12
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 13
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
1 ingob 14
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
17
// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
18
// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
19
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
20
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
21
// + Benutzung auf eigene Gefahr
22
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
23
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338 ingob 24
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1 ingob 25
// + mit unserer Zustimmung zulässig
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
28
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 29
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1 ingob 30
// + this list of conditions and the following disclaimer.
31
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
32
// +     from this software without specific prior written permission.
1051 killagreg 33
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1 ingob 34
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
1051 killagreg 35
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1 ingob 36
// +     with our written permission
1051 killagreg 37
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
38
// +     clearly linked as origin
1338 ingob 39
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1 ingob 40
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
41
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
42
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
43
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
44
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
45
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
46
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
47
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
48
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
49
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051 killagreg 50
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1 ingob 51
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
52
#include "main.h"
53
 
1438 ingob 54
 
173 holgerb 55
unsigned char PlatinenVersion = 10;
723 hbuss 56
unsigned char SendVersionToNavi = 1;
1232 hbuss 57
unsigned char BattLowVoltageWarning = 94;
1298 hbuss 58
unsigned int FlugMinuten = 0,FlugMinutenGesamt = 0;
1512 holgerb 59
unsigned int FlugSekunden = 0;
1444 ingob 60
pVoidFnct_pVoidFnctChar_const_fmt _printf_P;
61
 
1 ingob 62
 
819 hbuss 63
void CalMk3Mag(void)
64
{
65
 static unsigned char stick = 1;
66
 
67
 if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -20) stick = 0;
68
 if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) && !stick)
69
  {
70
   stick = 1;
71
   WinkelOut.CalcState++;
1051 killagreg 72
   if(WinkelOut.CalcState > 4)
73
    {
819 hbuss 74
//     WinkelOut.CalcState = 0; // in Uart.c
75
     beeptime = 1000;
1051 killagreg 76
    }
1232 hbuss 77
   else Piep(WinkelOut.CalcState,150);
819 hbuss 78
  }
79
  DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
80
}
81
 
1438 ingob 82
 
83
 
1268 hbuss 84
void LipoDetection(unsigned char print)
85
{
86
   unsigned int timer;
87
   if(print) printf("\n\rBatt:");
88
   if(EE_Parameter.UnterspannungsWarnung < 50) // automatische Zellenerkennung
89
    {
90
         timer = SetDelay(500);
91
         if(print) while (!CheckDelay(timer));
92
         if(UBat < 130)
93
          {
94
           BattLowVoltageWarning = 3 * EE_Parameter.UnterspannungsWarnung;
1420 killagreg 95
           if(print)
1268 hbuss 96
            {
97
                 Piep(3,200);
98
             printf(" 3 Cells  ");
1420 killagreg 99
                }
1268 hbuss 100
          }
101
         else
102
          {
103
           BattLowVoltageWarning = 4 * EE_Parameter.UnterspannungsWarnung;
1420 killagreg 104
           if(print)
1268 hbuss 105
            {
106
                 Piep(4,200);
107
             printf(" 4 Cells  ");
1420 killagreg 108
                }
1268 hbuss 109
          }
110
    }
111
    else BattLowVoltageWarning = EE_Parameter.UnterspannungsWarnung;
1374 hbuss 112
//      if(BattLowVoltageWarning < 93) BattLowVoltageWarning = 93;
1268 hbuss 113
   if(print) printf(" Low warning level: %d.%d",BattLowVoltageWarning/10,BattLowVoltageWarning%10);
114
}
115
 
1 ingob 116
//############################################################################
117
//Hauptprogramm
118
int main (void)
119
//############################################################################
120
{
1424 ingob 121
        unsigned int timer,i,timer2 = 0, timerPolling;
1479 killagreg 122
 
1051 killagreg 123
    DDRB  = 0x00;
124
    PORTB = 0x00;
188 holgerb 125
    for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern
1051 killagreg 126
    if(PINB & 0x01)
918 hbuss 127
     {
1051 killagreg 128
      if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 13;
129
       else           PlatinenVersion = 11;
918 hbuss 130
     }
1051 killagreg 131
    else
1021 hbuss 132
     {
1051 killagreg 133
      if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 20;
134
       else           PlatinenVersion = 10;
1021 hbuss 135
     }
136
 
173 holgerb 137
    DDRC  = 0x81; // SCL
1036 hbuss 138
    DDRC  |=0x40; // HEF4017 Reset
1 ingob 139
    PORTC = 0xff; // Pullup SDA
140
    DDRB  = 0x1B; // LEDs und Druckoffset
141
    PORTB = 0x01; // LED_Rot
142
    DDRD  = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
1153 hbuss 143
        PORTD = 0x47; // LED
1171 hbuss 144
    HEF4017R_ON;
1 ingob 145
    MCUSR &=~(1<<WDRF);
146
    WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);
147
    WDTCSR = 0;
148
 
149
    beeptime = 2000;
150
        StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;
1111 hbuss 151
    if(PlatinenVersion >= 20)  GIER_GRAD_FAKTOR = 1160; else GIER_GRAD_FAKTOR = 1291; // unterschiedlich für ME und ENC
1 ingob 152
    ROT_OFF;
1479 killagreg 153
 
1 ingob 154
    Timer_Init();
1156 hbuss 155
        TIMER2_Init();
1 ingob 156
        UART_Init();
157
    rc_sum_init();
158
        ADC_Init();
159
        i2c_init();
597 ingob 160
        SPI_MasterInit();
1486 killagreg 161
        Capacity_Init();
1435 killagreg 162
        LIBFC_Init();
1431 ingob 163
        GRN_ON;
164
    sei();
1622 killagreg 165
        ParamSet_Init();
1344 hbuss 166
 
1435 killagreg 167
 
1211 hbuss 168
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
169
// + Check connected BL-Ctrls
170
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1591 holgerb 171
    motorread = 0;   UpdateMotor = 0;   SendMotorData(); while(!UpdateMotor); motorread = 0;  // read the first I2C-Data
1211 hbuss 172
        printf("\n\rFound BL-Ctrl: ");
1591 holgerb 173
    timer = SetDelay(4000);
1420 killagreg 174
 
1211 hbuss 175
        for(i=0; i < MAX_MOTORS; i++)
1622 killagreg 176
        {
177
                UpdateMotor = 0;
178
                SendMotorData();
179
                while(!UpdateMotor);
180
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0) // wait max 4 sec for the BL-Ctrls to wake up
181
                {
182
                        while(!CheckDelay(timer) && !(Motor[i].State & MOTOR_STATE_PRESENT_MASK) ) {UpdateMotor = 0; SendMotorData(); while(!UpdateMotor);};
1232 hbuss 183
                }
1638 holgerb 184
                if(Motor[i].State & MOTOR_STATE_PRESENT_MASK)
185
                 {
186
                  printf("%d",i+1);
187
                  if(Motor[i].Version & MOTOR_STATE_NEW_PROTOCOL_MASK) printf("(new) "); else printf(" ");
188
                 }
1622 killagreg 189
        }
1211 hbuss 190
        for(i=0; i < MAX_MOTORS; i++)
1051 killagreg 191
        {
1622 killagreg 192
                if(!(Motor[i].State & MOTOR_STATE_PRESENT_MASK) && Mixer.Motor[i][0] > 0)
193
                {
194
                        printf("\n\r\n\r!! MISSING BL-CTRL: %d !!",i+1);
195
                        ServoActive = 1; // just in case the FC would be used as camera-stabilizer
1111 hbuss 196
                }
1622 killagreg 197
                Motor[i].State &= ~MOTOR_STATE_ERROR_MASK; // clear error counter
1 ingob 198
        }
1622 killagreg 199
        printf("\n\r===================================");
200
    SendMotorData();
1639 holgerb 201
    TransmitBlConfig = 1;
202
        motorread = 0;
1529 killagreg 203
        //if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
1622 killagreg 204
        {
205
                printf("\n\rCalibrating pressure sensor..");
206
                timer = SetDelay(1000);
207
                SucheLuftruckOffset();
208
                while (!CheckDelay(timer));
209
                printf("OK\n\r");
1 ingob 210
        }
1051 killagreg 211
 
1622 killagreg 212
        SetNeutral(0);
1 ingob 213
 
214
        ROT_OFF;
1051 killagreg 215
 
1 ingob 216
    beeptime = 2000;
1051 killagreg 217
    ExternControl.Digital[0] = 0x55;
1 ingob 218
 
1051 killagreg 219
 
1622 killagreg 220
        FlugMinuten = GetParamWord(PID_FLIGHT_MINUTES);
221
        FlugMinutenGesamt = GetParamWord(PID_FLIGHT_MINUTES_TOTAL);
222
 
223
        if( (FlugMinutenGesamt == 0xFFFF) || (FlugMinuten == 0xFFFF) )
224
        {
225
                FlugMinuten = 0;
226
                FlugMinutenGesamt = 0;
227
        }
228
    printf("\n\rFlight-time %u min  Total:%u min", FlugMinuten, FlugMinutenGesamt);
229
 
1211 hbuss 230
        printf("\n\rControl: ");
1 ingob 231
        if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
1211 hbuss 232
        else printf("Normal (ACC-Mode)");
1051 killagreg 233
 
1 ingob 234
    LcdClear();
173 holgerb 235
    I2CTimeout = 5000;
819 hbuss 236
    WinkelOut.Orientation = 1;
1268 hbuss 237
    LipoDetection(1);
1435 killagreg 238
 
1626 killagreg 239
        LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
1444 ingob 240
 
1232 hbuss 241
        printf("\n\r===================================\n\r");
1622 killagreg 242
        //SpektrumBinding();
1350 hbuss 243
    timer = SetDelay(2000);
1424 ingob 244
        timerPolling = SetDelay(250);
1636 ingob 245
 
246
        Debug(ANSI_CLEAR "FC-Start!\n\rFlugzeit: %d min", FlugMinutenGesamt);   // Note: this won't waste flash memory, if #DEBUG is not active
247
 
1 ingob 248
        while (1)
249
        {
1424 ingob 250
        if(CheckDelay(timerPolling))
1419 ingob 251
        {
1424 ingob 252
          timerPolling = SetDelay(100);
1435 killagreg 253
          LIBFC_Polling();
1419 ingob 254
        }
255
        if(UpdateMotor && AdReady)      // ReglerIntervall
1051 killagreg 256
            {
1171 hbuss 257
                    UpdateMotor=0;
1639 holgerb 258
J4High;
819 hbuss 259
            if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag();
1051 killagreg 260
            else MotorRegler();
1 ingob 261
            SendMotorData();
1639 holgerb 262
if(UpdateMotor) DebugOut.Analog[17]++;
263
J4Low;
1 ingob 264
            ROT_OFF;
265
            if(SenderOkay)  SenderOkay--;
1603 killagreg 266
                        else
267
                        {
268
                                TIMSK1 |= _BV(ICIE1); // enable PPM-Input
269
                                PPM_in[0] = 0; // set RSSI to zero on data timeout
270
                        }
1420 killagreg 271
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1481 holgerb 272
//if(HoehenReglerAktiv && NaviDataOkay && SenderOkay < 160 && SenderOkay > 10 && FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay > 220) SenderOkay = 160;
273
//if(HoehenReglerAktiv && NaviDataOkay && SenderOkay < 101 && SenderOkay > 10 && FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay > 1) SenderOkay = 101;
1309 hbuss 274
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1420 killagreg 275
 
1210 hbuss 276
            if(!--I2CTimeout || MissingMotor)
173 holgerb 277
                {
1254 killagreg 278
                  if(!I2CTimeout)
1210 hbuss 279
                                   {
280
                                    i2c_reset();
281
                    I2CTimeout = 5;
1322 hbuss 282
                                        DebugOut.Analog[28]++; // I2C-Error
1423 hbuss 283
                                        FCFlags |= FCFLAG_I2CERR;
1322 hbuss 284
                                   }
1051 killagreg 285
                  if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)
286
                   {
173 holgerb 287
                    beeptime = 10000;
288
                    BeepMuster = 0x0080;
1051 killagreg 289
                   }
1 ingob 290
                }
1051 killagreg 291
            else
1 ingob 292
                {
1051 killagreg 293
                 ROT_OFF;
1423 hbuss 294
                                 if(!beeptime) FCFlags &= ~FCFLAG_I2CERR;
1 ingob 295
                }
1639 holgerb 296
          if(!UpdateMotor)
297
                   {
1 ingob 298
               DatenUebertragung();
299
               BearbeiteRxDaten();
1254 killagreg 300
                        if(CheckDelay(timer))
301
                        {
1512 holgerb 302
                                static unsigned char second;
1420 killagreg 303
                                timer += 20; // 20 ms interval
304
                                if(PcZugriff) PcZugriff--;
305
                                else
306
                                {
307
                                        ExternControl.Config = 0;
308
                                        ExternStickNick = 0;
309
                                        ExternStickRoll = 0;
310
                                        ExternStickGier = 0;
311
                                        if(BeepMuster == 0xffff && SenderOkay == 0)
312
                                        {
313
                                                beeptime = 15000;
314
                                                BeepMuster = 0x0c00;
315
                                        }
316
                                }
317
                                if(NaviDataOkay)
318
                                {
319
                                        NaviDataOkay--;
320
                                        FCFlags &= ~FCFLAG_SPI_RX_ERR;
321
                                }
322
                                else
323
                                {
324
                                        GPS_Nick = 0;
325
                                        GPS_Roll = 0;
1423 hbuss 326
                                        if(!beeptime) FCFlags |= FCFLAG_SPI_RX_ERR;
1420 killagreg 327
                                }
1309 hbuss 328
                           if(UBat < BattLowVoltageWarning)
1254 killagreg 329
                                {
1420 killagreg 330
                                        FCFlags |= FCFLAG_LOWBAT;
1254 killagreg 331
                                        if(BeepMuster == 0xffff)
332
                                        {
333
                                                beeptime = 6000;
334
                                                BeepMuster = 0x0300;
335
                                        }
336
                                }
1423 hbuss 337
                                else if(!beeptime) FCFlags &= ~FCFLAG_LOWBAT;
1420 killagreg 338
 
1254 killagreg 339
                                SPI_StartTransmitPacket();
340
                                SendSPI = 4;
1320 hbuss 341
                                if(!MotorenEin) timer2 = 1450; // 0,5 Minuten aufrunden
1529 killagreg 342
                                else
1512 holgerb 343
                if(++second == 49)
344
                                 {
345
                                   second = 0;
346
                                   FlugSekunden++;
347
                                 }
1529 killagreg 348
 
1320 hbuss 349
                                if(++timer2 == 2930)  // eine Minute
1298 hbuss 350
                                 {
351
                                   timer2 = 0;
352
                   FlugMinuten++;
353
                       FlugMinutenGesamt++;
1622 killagreg 354
                       SetParamWord(PID_FLIGHT_MINUTES_TOTAL, FlugMinutenGesamt);
355
                                   SetParamWord(PID_FLIGHT_MINUTES, FlugMinuten);
1344 hbuss 356
                                   timer = SetDelay(20); // falls "timer += 20;" mal nicht geht
1298 hbuss 357
                             }
1254 killagreg 358
                        }
921 hbuss 359
           LED_Update();
1486 killagreg 360
           Capacity_Update();
1639 holgerb 361
           }
604 hbuss 362
          }
723 hbuss 363
     if(!SendSPI) { SPI_TransmitByte(); }
1 ingob 364
    }
365
 return (1);
366
}
367
 
1219 hbuss 368