Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1738 | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
/*#######################################################################################
2
Flight Control
3
#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338 ingob 5
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
6
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
1 ingob 7
// + www.MikroKopter.com
8
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 9
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
10
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
12
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1 ingob 13
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 16
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
1 ingob 17
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338 ingob 27
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1 ingob 28
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 32
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1 ingob 33
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35
// +     from this software without specific prior written permission.
1051 killagreg 36
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1 ingob 37
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
1051 killagreg 38
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1 ingob 39
// +     with our written permission
1051 killagreg 40
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
41
// +     clearly linked as origin
1338 ingob 42
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1 ingob 43
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
1322 hbuss 50
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
51
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1 ingob 52
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051 killagreg 53
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1 ingob 54
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
55
 
56
#include "main.h"
1320 hbuss 57
#include "mymath.h"
1330 killagreg 58
#include "isqrt.h"
1 ingob 59
 
1352 hbuss 60
unsigned char h,m,s;
61
unsigned int BaroExpandActive = 0;
1153 hbuss 62
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166 hbuss 63
int TrimNick, TrimRoll;
927 hbuss 64
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
1703 holgerb 65
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
1643 holgerb 66
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805 hbuss 67
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1639 holgerb 68
int NeutralAccZ = 0;
1683 killagreg 69
unsigned char ControlHeading = 0;// in 2°
693 hbuss 70
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
71
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
72
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
73
long Integral_Gier = 0;
74
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
75
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
1738 - 76
//long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; //MartinR so war es
77
long Mess_Integral_Gier = 0; //MartinR: Mess_Integral_Gier2 unbenutzt
693 hbuss 78
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1685 holgerb 79
long SummeNick=0,SummeRoll=0;
1 ingob 80
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1153 hbuss 81
int  KompassValue = 0;
82
int  KompassStartwert = 0;
83
int  KompassRichtung = 0;
693 hbuss 84
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
855 hbuss 85
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
1 ingob 86
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880 hbuss 87
unsigned char TrichterFlug = 0;
395 hbuss 88
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693 hbuss 89
long  ErsatzKompass;
90
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
91
int   GierGyroFehler = 0;
1211 hbuss 92
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
93
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
1153 hbuss 94
int  DiffNick,DiffRoll;
1377 hbuss 95
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
1391 killagreg 96
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
1 ingob 97
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
595 hbuss 98
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1698 holgerb 99
char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
1246 killagreg 100
long HoehenWert = 0;
101
long SollHoehe = 0;
1692 holgerb 102
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
1153 hbuss 103
//float Ki =  FAKTOR_I;
1738 - 104
int Ki = 10300 / 33;
105
int KiHH = 10300 / 33; // MartinR : für Ki bei HH über Schalter
106
 
395 hbuss 107
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
108
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1 ingob 109
 
110
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
111
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
112
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
113
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
114
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
1283 hbuss 115
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
1111 hbuss 116
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
173 holgerb 117
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
1 ingob 118
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
1322 hbuss 119
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
120
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
1 ingob 121
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
122
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
123
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
124
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
125
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
126
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499 hbuss 127
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
128
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
129
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
130
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1 ingob 131
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
1232 hbuss 132
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
173 holgerb 133
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120 hbuss 134
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
135
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
136
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
137
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499 hbuss 138
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921 hbuss 139
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
140
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
141
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
142
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
143
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
1051 killagreg 144
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
145
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
146
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
147
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
148
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
993 hbuss 149
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
150
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
151
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921 hbuss 152
unsigned char Parameter_ExternalControl;
1403 hbuss 153
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
1668 holgerb 154
unsigned char CareFree = 0;
1622 killagreg 155
 
492 hbuss 156
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
1738 - 157
//int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0; MartinR: so war es
158
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0,stick_nick_neutral = 0,stick_roll_neutral = 0;  // MartinR: stick_.._neutral hinzugefügt
159
 
871 hbuss 160
unsigned int  modell_fliegt = 0;
1420 killagreg 161
volatile unsigned char FCFlags = 0;
1121 hbuss 162
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153 hbuss 163
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1209 hbuss 164
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
1591 holgerb 165
char VarioCharacter = ' ';
166
 
1391 killagreg 167
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
168
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
169
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
1155 hbuss 170
 
1622 killagreg 171
 
1639 holgerb 172
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173
//  Debugwerte zuordnen
174
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
175
void CopyDebugValues(void)
176
{
177
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
178
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
179
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
180
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1660 holgerb 181
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1639 holgerb 182
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
1703 holgerb 183
    DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);// Aktuell_az;
1639 holgerb 184
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
185
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
186
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
187
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
1702 holgerb 188
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
189
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
190
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
191
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
1738 - 192
        //DebugOut.Analog[16] = DiffNick;  // MartinR: test
193
        //DebugOut.Analog[17] = DiffRoll;  // MartinR: test
194
        //DebugOut.Analog[18] = MesswertNick;  // MartinR: test
195
        //DebugOut.Analog[19] = MesswertRoll;  // MartinR: test
1639 holgerb 196
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
197
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
1738 - 198
    //DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
1639 holgerb 199
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
1682 holgerb 200
//    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
201
        DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
1639 holgerb 202
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
203
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1702 holgerb 204
    if(VersionInfo.HardwareError[0] || VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] |= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
1639 holgerb 205
}
206
 
1232 hbuss 207
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
1 ingob 208
{
1232 hbuss 209
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
1 ingob 210
 while(Anzahl--)
211
 {
1232 hbuss 212
  beeptime = dauer;
213
  while(beeptime);
214
  Delay_ms(dauer * 2);
1 ingob 215
 }
216
}
217
 
218
//############################################################################
1622 killagreg 219
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
220
void CalibrierMittelwert(void)
221
//############################################################################
222
{
223
    unsigned char i;
224
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
225
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
226
        ANALOG_OFF;
227
        MesswertNick = AdWertNick;
228
        MesswertRoll = AdWertRoll;
229
        MesswertGier = AdWertGier;
1703 holgerb 230
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
231
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1622 killagreg 232
   // ADC einschalten
233
    ANALOG_ON;
234
   for(i=0;i<8;i++)
235
    {
236
     int tmp;
237
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
238
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
239
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
240
        }
241
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
242
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
243
}
244
 
245
//############################################################################
1 ingob 246
//  Nullwerte ermitteln
1622 killagreg 247
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
1 ingob 248
//############################################################################
249
{
1622 killagreg 250
        unsigned char i;
251
        unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
1702 holgerb 252
    VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
1320 hbuss 253
    HEF4017R_ON;
1051 killagreg 254
        NeutralAccX = 0;
1 ingob 255
        NeutralAccY = 0;
256
        NeutralAccZ = 0;
1622 killagreg 257
 
1051 killagreg 258
    AdNeutralNick = 0;
259
        AdNeutralRoll = 0;
1 ingob 260
        AdNeutralGier = 0;
1622 killagreg 261
 
395 hbuss 262
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120 hbuss 263
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1622 killagreg 264
 
1036 hbuss 265
    ExpandBaro = 0;
1622 killagreg 266
 
1051 killagreg 267
    CalibrierMittelwert();
395 hbuss 268
    Delay_ms_Mess(100);
1622 killagreg 269
 
1 ingob 270
        CalibrierMittelwert();
1622 killagreg 271
 
1 ingob 272
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
1051 killagreg 273
     {
1 ingob 274
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
275
     }
1166 hbuss 276
#define NEUTRAL_FILTER 32
277
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111 hbuss 278
         {
279
          Delay_ms_Mess(10);
1216 killagreg 280
          gier_neutral += AdWertGier;
1166 hbuss 281
          nick_neutral += AdWertNick;
282
          roll_neutral += AdWertRoll;
1111 hbuss 283
         }
1173 hbuss 284
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
285
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
286
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
1622 killagreg 287
 
401 hbuss 288
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
289
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1622 killagreg 290
 
291
     if(AccAdjustment)
292
     {
293
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
294
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
295
            NeutralAccZ = Aktuell_az;
296
 
297
                // Save ACC neutral settings to eeprom
1639 holgerb 298
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
299
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
1622 killagreg 300
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
513 hbuss 301
    }
1051 killagreg 302
    else
513 hbuss 303
    {
1622 killagreg 304
                // restore from eeprom
305
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
306
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
307
                NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
308
                // strange settings?
1638 holgerb 309
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
1622 killagreg 310
                {
311
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
312
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
313
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
314
                NeutralAccZ = Aktuell_az;
315
                }
513 hbuss 316
    }
1051 killagreg 317
 
1 ingob 318
    MesswertNick = 0;
319
    MesswertRoll = 0;
320
    MesswertGier = 0;
1111 hbuss 321
    Delay_ms_Mess(100);
1703 holgerb 322
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
323
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1173 hbuss 324
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
325
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
326
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
327
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
328
    Mess_Integral_Gier = 0;
1 ingob 329
    StartLuftdruck = Luftdruck;
1253 killagreg 330
    VarioMeter = 0;
1 ingob 331
    Mess_Integral_Hoch = 0;
332
    KompassStartwert = KompassValue;
333
    GPS_Neutral();
1051 killagreg 334
    beeptime = 50;
882 hbuss 335
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
336
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492 hbuss 337
    ExternHoehenValue = 0;
693 hbuss 338
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
339
    GierGyroFehler = 0;
723 hbuss 340
    SendVersionToNavi = 1;
921 hbuss 341
    LED_Init();
1420 killagreg 342
    FCFlags |= FCFLAG_CALIBRATE;
992 hbuss 343
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1173 hbuss 344
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
992 hbuss 345
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1391 killagreg 346
 
347
   for(i=0;i<8;i++)
1377 hbuss 348
    {
349
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
350
        }
1171 hbuss 351
    SenderOkay = 100;
1320 hbuss 352
    if(ServoActive)
353
         {
354
                HEF4017R_ON;
355
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
356
     }
1702 holgerb 357
 
358
        if((AdNeutralNick < 150 * 16) || (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_G_NICK; };
359
        if((AdNeutralRoll < 150 * 16) || (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_G_ROLL; };
360
        if((AdNeutralGier < 150 * 2)  || (AdNeutralGier > 850 * 2)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_G_GIER; };
361
        if((NeutralAccX < 300) || (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_A_NICK; };
362
        if((NeutralAccY < 300) || (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_A_ROLL; };
363
        if((NeutralAccZ < 512) || (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_A_Z; };
1 ingob 364
}
365
 
1702 holgerb 366
 
1 ingob 367
//############################################################################
395 hbuss 368
// Bearbeitet die Messwerte
1 ingob 369
void Mittelwert(void)
370
//############################################################################
1051 killagreg 371
{
1111 hbuss 372
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
373
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153 hbuss 374
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
1377 hbuss 375
    unsigned char i;
1111 hbuss 376
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1738 - 377
    //MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8; // MartinR: so war es
378
    //MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8; // MartinR: so war es
379
        MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter  ; // MartinR die Division /8 erfolgt bereits in der analog.c
380
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter ; // MartinR die Division /8 erfolgt bereits in der analog.c
1153 hbuss 381
    RohMesswertNick = MesswertNick;
382
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1166 hbuss 383
 
395 hbuss 384
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1703 holgerb 385
        Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
386
        Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
395 hbuss 387
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
388
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805 hbuss 389
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
390
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
391
    NaviCntAcc++;
1153 hbuss 392
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
393
 
1155 hbuss 394
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395
// ADC einschalten
1171 hbuss 396
    ANALOG_ON;
1155 hbuss 397
        AdReady = 0;
398
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
399
 
1216 killagreg 400
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
401
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
1153 hbuss 402
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
403
 
1216 killagreg 404
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
405
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
1153 hbuss 406
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
407
 
1120 hbuss 408
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153 hbuss 409
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
410
   ErsatzKompass += MesswertGier;
395 hbuss 411
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1738 - 412
 
413
 
414
          // if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) || (Parameter_UserParam1 > 50)) IntegralFaktor = 0;  // MartinR: zusätzlich
415
 
416
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))  // MartinR : so war es
417
          //if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && IntegralFaktor && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) // MartinR: zusätzlich "&& IntegralFaktor"
418
          // MartinR: Test Kamera-Ausgleich im HH
419
 
395 hbuss 420
         {
1153 hbuss 421
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120 hbuss 422
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111 hbuss 423
            tmpl3 /= 4096L;
1153 hbuss 424
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1216 killagreg 425
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111 hbuss 426
            tmpl4 /= 4096L;
1153 hbuss 427
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
428
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111 hbuss 429
            tmpl4 -= tmpl3;
430
            ErsatzKompass += tmpl4;
1166 hbuss 431
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
1111 hbuss 432
 
1153 hbuss 433
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111 hbuss 434
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
880 hbuss 435
            tmpl /= 4096L;
1153 hbuss 436
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395 hbuss 437
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
1662 killagreg 438
            tmpl2 /= 4096L;
1225 hbuss 439
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1153 hbuss 440
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395 hbuss 441
         }
1166 hbuss 442
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1658 holgerb 443
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
444
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
1111 hbuss 445
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
446
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
447
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395 hbuss 448
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 449
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
450
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051 killagreg 451
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395 hbuss 452
            {
882 hbuss 453
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 454
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 455
            }
395 hbuss 456
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
457
            {
882 hbuss 458
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 459
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 460
            }
395 hbuss 461
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 462
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
463
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051 killagreg 464
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882 hbuss 465
             {
466
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
467
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051 killagreg 468
             }
469
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395 hbuss 470
            {
882 hbuss 471
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
395 hbuss 472
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051 killagreg 473
            }
1111 hbuss 474
 
1 ingob 475
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
476
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
477
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 478
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1 ingob 479
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
480
 
1738 - 481
//#define D_LIMIT 128 // MartinR: so war es
482
#define D_LIMIT 16
483
// MartinR: Änderung war notwendig, da die Division /8 bereits in der analog.c erfolgt
1166 hbuss 484
 
1738 - 485
   //MesswertNick = HiResNick / 8; // MartinR : so war es
486
  // MesswertRoll = HiResRoll / 8; // MartinR : so war es
487
   MesswertNick = HiResNick ; // MartinR die Division /8 erfolgt bereits in der analog.c
488
   MesswertRoll = HiResRoll ; // MartinR die Division /8 erfolgt bereits in der analog.c
1166 hbuss 489
 
1738 - 490
        // MartinR : so war es Anfang  
491
        /*
492
 
1167 hbuss 493
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
494
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
495
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
496
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
497
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
498
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
1738 - 499
 
500
   // MartinR : FC 1.0: Sprung von 500 auf 2000 !! FC-ME: Sprung von 1000 auf 2000
501
        */
502
        // MartinR : so war es Ende
503
 
504
         // MartinR : Neu Anfang
505
        if(PlatinenVersion == 10)  
506
        {
507
        if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +600;  
508
        if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +800;
509
        if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -600;  
510
        if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -800;
511
        if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +600;  
512
        if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +800;
513
        if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -600;  
514
        if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -800;
515
        }
516
        else  
517
        {  
518
        if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1200;  
519
        if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +1600;
520
        if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1200;  
521
        if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -1600;
522
        if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1200;  
523
        if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +1600;
524
        if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1200;  
525
        if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -1600;
526
        }
527
 // MartinR : Neu Ende
1167 hbuss 528
 
1738 - 529
  if(Parameter_Gyro_D)  
530
  // MartinR: hier sind Änderungen erforderlich, da u.a. MesswertNick = HiResNick / 8 von der fc.c in die analog.c verschoben wurde
531
  // Hintergrund: Code einsparen
1111 hbuss 532
  {
1166 hbuss 533
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
534
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111 hbuss 535
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
536
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1738 - 537
   //MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16; // MartinR : so war es 
538
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 2; // MartinR : geändert 
1166 hbuss 539
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
540
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111 hbuss 541
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
542
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1738 - 543
   //MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16; // MartinR : so war es 
544
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 2; // MartinR : geändert 
545
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D * 8); // martinR: *8 hinzugefügt
546
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D * 8); // martinR: *8 hinzugefügt
1216 killagreg 547
  }
1111 hbuss 548
 
1166 hbuss 549
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
550
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
551
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
552
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153 hbuss 553
 
554
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
555
  {
556
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
557
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
558
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
559
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
560
  }
1377 hbuss 561
  for(i=0;i<8;i++)
562
    {
563
     int tmp;
564
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
565
         if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0;
1406 hbuss 566
     if(tmp != Poti[i])
567
          {
568
           Poti[i] += (tmp - Poti[i]) / 8;
1413 killagreg 569
       if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;
1406 hbuss 570
           else Poti[i]++;
1413 killagreg 571
          }
1377 hbuss 572
        }
1 ingob 573
}
574
 
575
//############################################################################
576
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
577
void SendMotorData(void)
578
//############################################################################
1051 killagreg 579
{
1209 hbuss 580
 unsigned char i;
921 hbuss 581
    if(!MotorenEin)
1 ingob 582
        {
1420 killagreg 583
         FCFlags &= ~(FCFLAG_MOTOR_RUN | FCFLAG_FLY);
1216 killagreg 584
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
585
                  {
586
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
1638 holgerb 587
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
588
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
589
/*
590
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;
591
                   Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
592
*/
1216 killagreg 593
                  }
1212 hbuss 594
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
1216 killagreg 595
        }
1420 killagreg 596
        else FCFlags |= FCFLAG_MOTOR_RUN;
1 ingob 597
    //Start I2C Interrupt Mode
1662 killagreg 598
    motor_write = 0;
599
    I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX);
1 ingob 600
}
601
 
602
 
603
 
604
//############################################################################
605
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
1051 killagreg 606
void ParameterZuordnung(void)
1 ingob 607
//############################################################################
608
{
1668 holgerb 609
 unsigned char tmp;
1391 killagreg 610
 #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
611
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
612
 
921 hbuss 613
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
614
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
615
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
616
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
617
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
1403 hbuss 618
 CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
619
 CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
620
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
1377 hbuss 621
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
1738 - 622
 //CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe); // MartinR: Zeile war doppelt
1377 hbuss 623
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
624
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
625
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
626
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
627
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
628
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
629
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
630
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
631
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
632
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
633
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
634
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
635
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
636
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
637
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
638
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
639
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
640
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
641
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
1668 holgerb 642
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
643
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
1377 hbuss 644
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
645
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
646
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
647
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
1676 holgerb 648
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
1738 - 649
 
650
 
651
 if(Parameter_UserParam1 > 50) KiHH = 10300 / (Parameter_UserParam2 + 1); else  KiHH = Ki; // MartinR : für HH über Schalter
652
 Parameter_NaviGpsModeControl = EE_Parameter.NaviGpsModeControl; //MartinR: Standard: EE_Parameter.NaviGpsModeControl wird übertragen
653
 if(!IntegralFaktor) Parameter_NaviGpsModeControl= 0; // MartinR: wenn HH dann GPS auf free- Mode 
654
  // 0 = free; 100 = AID; 200 = coming home //neu 
655
 
656
 
1 ingob 657
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
1662 killagreg 658
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
1668 holgerb 659
 
660
 tmp = EE_Parameter.OrientationModeControl;
1690 holgerb 661
 if(tmp > 50)
1668 holgerb 662
   {
1682 holgerb 663
#ifdef SWITCH_LEARNS_CAREFREE
664
    if(!CareFree) ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
665
#endif
666
        CareFree = 1;
1668 holgerb 667
    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
1702 holgerb 668
    if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_CAREFREE_ERR; else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~DEFEKT_CAREFREE_ERR;
1669 killagreg 669
   }
1668 holgerb 670
   else CareFree = 0;
671
 
1691 holgerb 672
 if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert
1690 holgerb 673
        {
674
         beeptime = 15000;
675
         BeepMuster = 0xA400;
676
         CareFree = 0;
1702 holgerb 677
    }
678
 
1668 holgerb 679
 if(CareFree) {if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;}
1 ingob 680
}
681
 
682
//############################################################################
683
//
684
void MotorRegler(void)
685
//############################################################################
686
{
1330 killagreg 687
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
1 ingob 688
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
1738 - 689
 
690
         static long SummeNickHH=0,SummeRollHH=0; // MartinR: Für ACC-HH Umschaltung Prüfen !!!!!!!!!!!!!
691
 
1 ingob 692
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395 hbuss 693
     static long IntegralFehlerNick = 0;
694
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
1 ingob 695
         static unsigned int RcLostTimer;
696
         static unsigned char delay_neutral = 0;
697
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
1622 killagreg 698
         static unsigned char calibration_done = 0;
1 ingob 699
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395 hbuss 700
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153 hbuss 701
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1209 hbuss 702
         unsigned char i;
1051 killagreg 703
        Mittelwert();
1 ingob 704
    GRN_ON;
1051 killagreg 705
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 706
// Gaswert ermitteln
1051 killagreg 707
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
708
        GasMischanteil = StickGas;
831 hbuss 709
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1330 killagreg 710
 
1051 killagreg 711
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693 hbuss 712
// Empfang schlecht
1051 killagreg 713
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 714
   if(SenderOkay < 100)
715
        {
1051 killagreg 716
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
717
        else
1 ingob 718
         {
719
          MotorenEin = 0;
1420 killagreg 720
          FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
1051 killagreg 721
         }
1 ingob 722
        ROT_ON;
693 hbuss 723
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1 ingob 724
            {
725
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
1420 killagreg 726
            FCFlags |= FCFLAG_NOTLANDUNG;
744 hbuss 727
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051 killagreg 728
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1 ingob 729
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
730
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
731
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173 holgerb 732
            }
1 ingob 733
         else MotorenEin = 0;
734
        }
1051 killagreg 735
        else
736
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 737
// Emfang gut
1051 killagreg 738
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 739
        if(SenderOkay > 140)
740
            {
1420 killagreg 741
                        FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
1 ingob 742
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921 hbuss 743
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1 ingob 744
                {
745
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
746
                }
871 hbuss 747
            if((modell_fliegt < 256))
1 ingob 748
                {
749
                SummeNick = 0;
750
                SummeRoll = 0;
1682 holgerb 751
                sollGier = 0;
752
                Mess_Integral_Gier = 0;
1051 killagreg 753
                if(modell_fliegt == 250)
918 hbuss 754
                 {
1051 killagreg 755
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
756
                 }
1420 killagreg 757
                } else FCFlags |= FCFLAG_FLY;
1051 killagreg 758
 
595 hbuss 759
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1 ingob 760
                {
1051 killagreg 761
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 762
// auf Nullwerte kalibrieren
1051 killagreg 763
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 764
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
765
                    {
766
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
767
                        {
768
                        GRN_OFF;
769
                        MotorenEin = 0;
770
                        delay_neutral = 0;
771
                        modell_fliegt = 0;
772
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
773
                        {
304 ingob 774
                         unsigned char setting=1;
1 ingob 775
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
776
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
777
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
778
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
779
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1622 killagreg 780
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
1 ingob 781
                        }
1051 killagreg 782
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
783
                          {
819 hbuss 784
                           WinkelOut.CalcState = 1;
785
                           beeptime = 1000;
786
                          }
787
                          else
1 ingob 788
                          {
1622 killagreg 789
                               ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
1413 killagreg 790
                               LipoDetection(0);
1626 killagreg 791
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
819 hbuss 792
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
793
                            {
1 ingob 794
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051 killagreg 795
                            }
1330 killagreg 796
                                                   ServoActive = 0;
1622 killagreg 797
                           SetNeutral(0);
1702 holgerb 798
                           calibration_done = 1;
1232 hbuss 799
                                                   ServoActive = 1;
800
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
1622 killagreg 801
                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
819 hbuss 802
                         }
1051 killagreg 803
                        }
1 ingob 804
                    }
1051 killagreg 805
                 else
513 hbuss 806
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
807
                    {
808
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
809
                        {
810
                        GRN_OFF;
811
                        MotorenEin = 0;
812
                        delay_neutral = 0;
813
                        modell_fliegt = 0;
1622 killagreg 814
                        SetNeutral(1);
815
                        calibration_done = 1;
816
                        Piep(GetActiveParamSet(),120);
1051 killagreg 817
                        }
513 hbuss 818
                    }
1 ingob 819
                 else delay_neutral = 0;
820
                }
1051 killagreg 821
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 822
// Gas ist unten
1051 killagreg 823
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
595 hbuss 824
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1 ingob 825
                {
1521 killagreg 826
                                        // Motoren Starten
827
                                        if(!MotorenEin)
828
                        {
829
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
830
                                                {
1051 killagreg 831
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 832
// Einschalten
1051 killagreg 833
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521 killagreg 834
                                                        if(++delay_einschalten > 200)
835
                                                        {
836
                                                                delay_einschalten = 0;
1702 holgerb 837
                                                                if(!VersionInfo.HardwareError[0] && calibration_done)
1622 killagreg 838
                                                                {
839
                                                                        modell_fliegt = 1;
840
                                                                        MotorenEin = 1;
841
                                                                        sollGier = 0;
842
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
1738 - 843
                                                                        //Mess_Integral_Gier2 = 0; //MartinR: Mess_Integral_Gier2 unbenutzt
1622 killagreg 844
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
845
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
846
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
847
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
848
                                                                        SummeNick = 0;
849
                                                                        SummeRoll = 0;
850
                                                                        FCFlags |= FCFLAG_START;
1669 killagreg 851
                                                                        ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
1622 killagreg 852
                                                                }
853
                                                                else
854
                                                                {
855
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
856
                                                                }
1521 killagreg 857
                                                        }
858
                                                }
859
                                                else delay_einschalten = 0;
860
                                        }
1051 killagreg 861
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 862
// Auschalten
1051 killagreg 863
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521 killagreg 864
                                        else // only if motors are running
865
                                        {
866
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
867
                                                {
868
                                                        if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
869
                                                        {
870
                                                                MotorenEin = 0;
871
                                                                delay_ausschalten = 0;
872
                                                                modell_fliegt = 0;
873
                                                        }
874
                                                }
875
                                                else delay_ausschalten = 0;
876
                                        }
1 ingob 877
                }
878
            }
1051 killagreg 879
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 880
// neue Werte von der Funke
1051 killagreg 881
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216 killagreg 882
 
1420 killagreg 883
 if(!NewPpmData-- || (FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1 ingob 884
  {
604 hbuss 885
        static int stick_nick,stick_roll;
1 ingob 886
    ParameterZuordnung();
1738 - 887
                // MartinR: original:   
888
        /*
1051 killagreg 889
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
723 hbuss 890
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
891
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
892
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
1738 - 893
 
894
                        */
895
// MartinR: geändert Anfang
896
        if(Parameter_UserParam1 > 50)   // MartinR: zweiter Stick_P Wert nur, wenn HH über Schalter aktiv ist
897
                {
898
                stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * Parameter_UserParam3 - stick_nick_neutral) / 4;
899
                stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * Parameter_UserParam3 - stick_roll_neutral) / 4 ;
900
                //stick_nick = (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * Parameter_UserParam3 - stick_nick_neutral);
901
                //stick_roll = (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * Parameter_UserParam3 - stick_roll_neutral);
902
                }
903
 
904
         else
905
                {
906
                stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
907
                stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
908
                stick_nick_neutral = stick_nick; //  beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
909
                stick_roll_neutral = stick_roll; //  beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
910
                }
911
 
912
         if(IntegralFaktor)  
913
                {
914
                //stick_nick_neutral = stick_nick; //  beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
915
                //stick_roll_neutral = stick_roll; //  beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
916
                stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
917
                stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
918
 
919
                //StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2); // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam  wohin verschoben ?? Prüfen !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
920
                //StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2); // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
921
                }
922
        /*else          // wenn HH , MartinR
923
                {
924
                //stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; // MartinR: eventuell vor if verschieben
925
                //stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; // MartinR: eventuell vor if verschieben
926
                //StickNick = stick_nick; // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam    wohin verschoben ?? Prüfen !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
927
                //StickRoll = stick_roll; // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
928
                }
929
        */
930
// MartinR: geändert Ende
723 hbuss 931
 
1738 - 932
 
1707 holgerb 933
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
934
// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
935
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1668 holgerb 936
signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8};
937
 
1738 - 938
if(CareFree)
1658 holgerb 939
 {
1664 holgerb 940
    signed int nick, roll;
941
        nick = stick_nick / 4;
942
        roll = stick_roll / 4;
943
    StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
944
    StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
1658 holgerb 945
 }
1738 - 946
 else // verrechnung des OrientationAngle
1658 holgerb 947
 {
1668 holgerb 948
        FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
949
        FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
950
    StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
951
    StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
1658 holgerb 952
 }
1662 killagreg 953
 
1669 killagreg 954
 
1 ingob 955
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1120 hbuss 956
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
957
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
958
 
1658 holgerb 959
    StickNick -= (GPS_Nick + GPS_Nick2);
960
    StickRoll -= (GPS_Roll + GPS_Roll2);
1350 hbuss 961
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
1330 killagreg 962
 
1153 hbuss 963
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
1738 - 964
    // IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I; // MartinR: verschoben um Code zu sparen
1322 hbuss 965
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
966
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
1738 - 967
 
968
 
969
 
595 hbuss 970
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
971
//+ Analoge Steuerung per Seriell
972
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1738 - 973
// MartinR: ToDo: eventuell die Kombination HH und Steuerung per Seriell nicht zulassen??
974
 
921 hbuss 975
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595 hbuss 976
    {
977
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
978
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
979
         StickGier += ExternControl.Gier;
980
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
981
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
982
    }
855 hbuss 983
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
1330 killagreg 984
 
1738 - 985
        //if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0; // MartinR: so war es, verschoben 
723 hbuss 986
 
1051 killagreg 987
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928 hbuss 988
     {
1051 killagreg 989
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928 hbuss 990
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051 killagreg 991
     }
928 hbuss 992
     else MaxStickNick--;
1051 killagreg 993
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928 hbuss 994
     {
1051 killagreg 995
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928 hbuss 996
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051 killagreg 997
     }
928 hbuss 998
     else MaxStickRoll--;
1420 killagreg 999
    if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
723 hbuss 1000
 
1051 killagreg 1001
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 1002
// Looping?
1051 killagreg 1003
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993 hbuss 1004
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
1051 killagreg 1005
  else
1006
   {
395 hbuss 1007
     {
1051 killagreg 1008
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
1009
     }
1010
   }
993 hbuss 1011
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051 killagreg 1012
   else
395 hbuss 1013
   {
1014
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
1015
     {
1016
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
1017
     }
1051 killagreg 1018
   }
173 holgerb 1019
 
993 hbuss 1020
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051 killagreg 1021
  else
1022
   {
395 hbuss 1023
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
1024
     {
1051 killagreg 1025
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
1026
     }
1027
   }
993 hbuss 1028
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051 killagreg 1029
   else
395 hbuss 1030
   {
1031
    if(Looping_Unten) // Hysterese
1032
     {
1033
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
1034
     }
1051 killagreg 1035
   }
395 hbuss 1036
 
1037
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153 hbuss 1038
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395 hbuss 1039
  } // Ende neue Funken-Werte
1040
 
1738 - 1041
 
395 hbuss 1042
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
1043
   {
173 holgerb 1044
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153 hbuss 1045
        TrichterFlug = 1;
173 holgerb 1046
   }
1047
 
1051 killagreg 1048
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1049
// Bei Empfangsausfall im Flug
1050
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1420 killagreg 1051
   if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)
1 ingob 1052
    {
1053
     StickGier = 0;
1054
     StickNick = 0;
1055
     StickRoll = 0;
1211 hbuss 1056
     GyroFaktor     = 90;
1057
     IntegralFaktor = 120;
1058
     GyroFaktorGier     = 90;
1059
     IntegralFaktorGier = 120;
173 holgerb 1060
     Looping_Roll = 0;
1061
     Looping_Nick = 0;
1051 killagreg 1062
    }
395 hbuss 1063
 
1064
 
1051 killagreg 1065
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1066
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051 killagreg 1067
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1068
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
1069
 
1070
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
1071
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
1072
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
1073
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
1074
 
1738 - 1075
        // if(Looping_Nick || Looping_Roll)  // MartinR: so war es
1076
  if(Looping_Nick || Looping_Roll || (!IntegralFaktor & (Parameter_UserParam1 < 50) & !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD))) // MartinR: erweitert
395 hbuss 1077
  {
1078
    IntegralAccNick = 0;
1079
    IntegralAccRoll = 0;
1080
    MittelIntegralNick = 0;
1081
    MittelIntegralRoll = 0;
1082
    MittelIntegralNick2 = 0;
1083
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1084
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1085
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1086
    ZaehlMessungen = 0;
498 hbuss 1087
    LageKorrekturNick = 0;
1088
    LageKorrekturRoll = 0;
395 hbuss 1089
  }
1738 - 1090
 
1091
  if(!IntegralFaktor & (Parameter_UserParam1 < 50) & !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD)) // MartinR: 
1092
          // nur im Moment des Umschaltens von HH auf ACC erfolgt ein Reset der Integrale, nicht aber bei normalem HH 
1093
          // um einen im HH-Mode eventuell schwindelig geflogenen ACC_Mode zu resetten!
1094
          // bis zur Umschaltung werden die Integrale für den Kameraausgleich verwendet 
1095
        {
1096
 
1097
        IntegralNick = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
1098
    IntegralRoll = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0 
1099
    Mess_IntegralNick = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0    
1100
    Mess_IntegralRoll = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0    
1101
    //Mess_Integral_Gier = 0;   // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0       
1102
        //Integral_Gier = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
1103
    //Mess_Integral_Gier2 = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
1104
        }
1105
 
1106
        if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) || (Parameter_UserParam1 > 50)) IntegralFaktor = 0; // MartinR geändert und verschoben
1107
          else IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I; // MartinR: verschoben um Code zu sparen
395 hbuss 1108
 
1051 killagreg 1109
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1738 - 1110
    if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin)) // MartinR: so war es, für Test wieder aktiviert
1111
  //if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin) && IntegralFaktor) // MartinR: "&& IntegralFaktor" hinzugefügt 
1112
 
469 hbuss 1113
  {
1114
   long tmp_long, tmp_long2;
1171 hbuss 1115
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
992 hbuss 1116
     {
1117
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051 killagreg 1118
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
1119
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1120
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
992 hbuss 1121
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1122
      {
1123
      tmp_long  /= 2;
1124
      tmp_long2 /= 2;
1125
      }
1126
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
1127
      {
1128
      tmp_long  /= 3;
1129
      tmp_long2 /= 3;
1130
      }
1131
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1132
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1133
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1134
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1135
     }
1051 killagreg 1136
     else
992 hbuss 1137
     {
1138
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051 killagreg 1139
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
992 hbuss 1140
      tmp_long /= 16;
1141
      tmp_long2 /= 16;
1142
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1143
      {
1144
      tmp_long  /= 3;
1145
      tmp_long2 /= 3;
1216 killagreg 1146
      }
1147
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
992 hbuss 1148
      {
1149
      tmp_long  /= 3;
1150
      tmp_long2 /= 3;
1151
      }
1155 hbuss 1152
 
1153
#define AUSGLEICH  32
992 hbuss 1154
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
1155
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
1156
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
1157
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
1158
     }
1166 hbuss 1159
 
1111 hbuss 1160
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
1161
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469 hbuss 1162
  }
1051 killagreg 1163
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1164
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
1165
 {
1166
  static int cnt = 0;
1167
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
1168
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1738 - 1169
  //if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp) // MartinR: so war es
1170
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp && IntegralFaktor) // MartinR: "&& IntegralFaktor" hinzugefügt
1171
 
173 holgerb 1172
  {
395 hbuss 1173
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1174
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1175
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
1176
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
1177
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
1707 holgerb 1178
#define MAX_I 0
395 hbuss 1179
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1180
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
1181
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051 killagreg 1182
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1183
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395 hbuss 1184
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614 hbuss 1185
 
1186
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498 hbuss 1187
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 1188
 
992 hbuss 1189
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614 hbuss 1190
    {
1191
     LageKorrekturNick /= 2;
720 ingob 1192
     LageKorrekturRoll /= 2;
614 hbuss 1193
    }
498 hbuss 1194
 
1051 killagreg 1195
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1196
// Gyro-Drift ermitteln
1051 killagreg 1197
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1198
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1199
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1200
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
1201
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395 hbuss 1202
 
1203
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
1204
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
1205
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
1206
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
1207
 
1111 hbuss 1208
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
1209
   {
1622 killagreg 1210
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
1211
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1111 hbuss 1212
   }
693 hbuss 1213
    GierGyroFehler = 0;
720 ingob 1214
 
1243 killagreg 1215
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
1216
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1225 hbuss 1217
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
492 hbuss 1218
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395 hbuss 1219
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1220
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225 hbuss 1221
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173 hbuss 1222
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492 hbuss 1223
        {
1051 killagreg 1224
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1225
         {
1051 killagreg 1226
           if(last_n_p)
395 hbuss 1227
           {
1173 hbuss 1228
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1229
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 1230
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498 hbuss 1231
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1232
           }
395 hbuss 1233
           else last_n_p = 1;
1234
         } else  last_n_p = 0;
1051 killagreg 1235
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1236
         {
1237
           if(last_n_n)
1051 killagreg 1238
            {
1173 hbuss 1239
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1240
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 1241
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498 hbuss 1242
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1243
            }
395 hbuss 1244
           else last_n_n = 1;
1245
         } else  last_n_n = 0;
1051 killagreg 1246
        }
1247
        else
847 hbuss 1248
        {
1249
         cnt = 0;
921 hbuss 1250
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1251
        }
499 hbuss 1252
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173 hbuss 1253
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395 hbuss 1254
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1255
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
401 hbuss 1256
 
395 hbuss 1257
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1695 holgerb 1258
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
1225 hbuss 1259
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173 hbuss 1260
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492 hbuss 1261
        {
1051 killagreg 1262
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1263
         {
1051 killagreg 1264
           if(last_r_p)
395 hbuss 1265
           {
1173 hbuss 1266
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1267
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1268
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498 hbuss 1269
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1270
           }
395 hbuss 1271
           else last_r_p = 1;
1272
         } else  last_r_p = 0;
1051 killagreg 1273
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1274
         {
1051 killagreg 1275
           if(last_r_n)
395 hbuss 1276
           {
1173 hbuss 1277
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1278
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1279
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498 hbuss 1280
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 1281
           }
1282
           else last_r_n = 1;
1283
         } else  last_r_n = 0;
1051 killagreg 1284
        } else
492 hbuss 1285
        {
1286
         cnt = 0;
921 hbuss 1287
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1288
        }
499 hbuss 1289
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173 hbuss 1290
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395 hbuss 1291
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1292
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
173 holgerb 1293
  }
1051 killagreg 1294
  else
498 hbuss 1295
  {
1296
   LageKorrekturRoll = 0;
1297
   LageKorrekturNick = 0;
880 hbuss 1298
   TrichterFlug = 0;
498 hbuss 1299
  }
1051 killagreg 1300
 
498 hbuss 1301
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051 killagreg 1302
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1303
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1304
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1305
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1306
    IntegralAccNick = 0;
1307
    IntegralAccRoll = 0;
1308
    IntegralAccZ = 0;
1309
    MittelIntegralNick = 0;
1310
    MittelIntegralRoll = 0;
1311
    MittelIntegralNick2 = 0;
1312
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1313
    ZaehlMessungen = 0;
1173 hbuss 1314
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
395 hbuss 1315
 
1051 killagreg 1316
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1317
//  Gieren
1051 killagreg 1318
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1319
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1 ingob 1320
     {
921 hbuss 1321
      KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1322
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1323
       {
1324
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
824 hbuss 1325
        };
1 ingob 1326
     }
395 hbuss 1327
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1051 killagreg 1328
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
173 holgerb 1329
    sollGier = tmp_int;
1051 killagreg 1330
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395 hbuss 1331
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1332
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051 killagreg 1333
 
1334
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1335
//  Kompass
1051 killagreg 1336
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1747 - 1337
    if((KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))  &&  !(Parameter_UserParam1 > 50))  // MartinR: bei HH über Schalter wird der Kompass abgeschaltet
1338
        //if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))  // MartinR: so war es
1 ingob 1339
     {
819 hbuss 1340
       int w,v,r,fehler,korrektur;
1 ingob 1341
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1342
       v = abs(IntegralRoll /512);
1343
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1658 holgerb 1344
       korrektur = w / 8 + 2;
921 hbuss 1345
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1664 holgerb 1346
           //fehler += MesswertGier / 12;
1662 killagreg 1347
 
921 hbuss 1348
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
1349
        {
1350
        GierGyroFehler += fehler;
1051 killagreg 1351
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1352
         {
1171 hbuss 1353
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
921 hbuss 1354
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1355
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
1356
         }
1 ingob 1357
        }
1658 holgerb 1358
       ErsatzKompass += (fehler * 16) / korrektur;
921 hbuss 1359
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
1 ingob 1360
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
921 hbuss 1361
       if(w >= 0)
1 ingob 1362
        {
1051 killagreg 1363
          if(!KompassSignalSchlecht)
693 hbuss 1364
          {
1051 killagreg 1365
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
847 hbuss 1366
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
819 hbuss 1367
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1368
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
693 hbuss 1369
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1051 killagreg 1370
           else
693 hbuss 1371
           if(v < -w) v = -w;
1372
           Mess_Integral_Gier += v;
1051 killagreg 1373
          }
693 hbuss 1374
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1051 killagreg 1375
        }
921 hbuss 1376
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1051 killagreg 1377
     }
1 ingob 1378
 
1051 killagreg 1379
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1380
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051 killagreg 1381
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216 killagreg 1382
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604 hbuss 1383
 
1171 hbuss 1384
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1385
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153 hbuss 1386
 
1167 hbuss 1387
#define TRIM_MAX 200
1166 hbuss 1388
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1389
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1153 hbuss 1390
 
1738 - 1391
        //MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);// MartinR so war es
1392
    //MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);// MartinR so war es
1393
 
1394
        if(!IntegralFaktor) // MartinR : HH-Mode hinzugefügt
1395
        {
1396
        MesswertNick = (long) ((long)MesswertNick * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN)  ; // MartinR : hinzugefügt
1397
        MesswertRoll = (long) ((long)MesswertRoll * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) ;  // MartinR : hinzugefügt
1747 - 1398
        //MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN);
1399
        //Mess_Integral_Gier = 0;       // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0       //neu: nur Kompass wird bei HH deaktiviert
1400
        //Integral_Gier = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
1738 - 1401
        }
1402
        else // MartinR: ACC-Mode  so war es
1403
        {
1166 hbuss 1404
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1405
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1747 - 1406
        //MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1738 - 1407
        }
1408
 
1747 - 1409
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1166 hbuss 1410
 
1 ingob 1411
    // Maximalwerte abfangen
1153 hbuss 1412
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1685 holgerb 1413
    #define MAX_SENSOR  (4096)
1216 killagreg 1414
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1 ingob 1415
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1416
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1417
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1418
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1419
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1420
 
1051 killagreg 1421
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1422
// Höhenregelung
1423
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1051 killagreg 1424
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1374 hbuss 1425
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
855 hbuss 1426
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1309 hbuss 1427
        // if height control is activated
1322 hbuss 1428
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
1309 hbuss 1429
        {
1698 holgerb 1430
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L                // 16384 * 2ms = 32s averaging
1332 hbuss 1431
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
1638 holgerb 1432
 
1433
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1434
#define OPA_OFFSET_STEP 15
1642 killagreg 1435
#else
1638 holgerb 1436
#define OPA_OFFSET_STEP 10
1437
#endif
1697 holgerb 1438
                int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0;
1309 hbuss 1439
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
1440
                static int FilterHCGas = 0;
1692 holgerb 1441
                static int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
1587 killagreg 1442
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1322 hbuss 1443
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1320 hbuss 1444
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
1330 killagreg 1445
 
1309 hbuss 1446
                // get the current hooverpoint
1587 killagreg 1447
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1642 killagreg 1448
 
1322 hbuss 1449
        // Expand the measurement
1450
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
1451
          if(!BaroExpandActive)
1452
                   {
1453
                        if(MessLuftdruck > 920)
1454
                        {   // increase offset
1330 killagreg 1455
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1322 hbuss 1456
                           {
1457
                                ExpandBaro -= 1;
1458
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
1459
                                beeptime = 300;
1352 hbuss 1460
                                BaroExpandActive = 350;
1330 killagreg 1461
                           }
1462
                           else
1322 hbuss 1463
                           {
1464
                            BaroAtLowerLimit = 1;
1465
               }
1466
                        }
1467
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
1330 killagreg 1468
                        else
1322 hbuss 1469
                        if(MessLuftdruck < 100)
1470
                        {   // decrease offset
1330 killagreg 1471
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1322 hbuss 1472
                           {
1473
                                ExpandBaro += 1;
1474
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
1475
                                beeptime = 300;
1352 hbuss 1476
                                BaroExpandActive = 350;
1330 killagreg 1477
                           }
1478
                           else
1322 hbuss 1479
                           {
1480
                            BaroAtUpperLimit = 1;
1481
               }
1482
                        }
1330 killagreg 1483
                        else
1322 hbuss 1484
                        {
1485
                            BaroAtUpperLimit = 0;
1486
                                BaroAtLowerLimit = 0;
1487
                        }
1488
                   }
1489
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
1490
                   {
1491
                    // now clear the D-values
1492
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
1493
                          VarioMeter = 0;
1494
                          BaroExpandActive--;
1495
                   }
1328 hbuss 1496
 
1497
                // if height control is activated by an rc channel
1498
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1499
                {       // check if parameter is less than activation threshold
1738 - 1500
                        // if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position  // MartinR :so war es
1501
                        if(Parameter_MaxHoehe < 50  || (Parameter_UserParam1 > 140) )   // MartinR: Schalter aus oder HH ohne Höhenregler über UsererParam1 an
1328 hbuss 1502
                        {   //height control not active
1503
                                if(!delay--)
1504
                                {
1505
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
1506
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
1507
                                        delay = 1;
1508
                                }
1509
                        }
1510
                        else
1511
                        {       //height control is activated
1512
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1334 killagreg 1513
                                delay = 200;
1328 hbuss 1514
                        }
1051 killagreg 1515
                }
1309 hbuss 1516
                else // no switchable height control
1517
                {
1518
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1738 - 1519
                        // HoehenReglerAktiv = 1; // MartinR : so war es
1520
                        // MartinR : geändert Anfang
1521
                                if(Parameter_UserParam1 > 140) // HH über Schalter: HH an + Höhenregler abgeschaltet, Nachführen von Parametern 
1522
                                {
1523
                                        HoehenReglerAktiv = 0;
1524
                                }
1525
                                else  // Höhenregler mit Sollhöhe über Poti aktiv
1526
                                {
1527
                                        HoehenReglerAktiv = 1;
1528
                                }
1529
                        // MartinR : geändert Ende
1051 killagreg 1530
                }
1322 hbuss 1531
 
1320 hbuss 1532
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1330 killagreg 1533
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
1534
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
1535
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1320 hbuss 1536
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
1537
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
1591 holgerb 1538
                VarioCharacter = ' ';
1420 killagreg 1539
                if(HoehenReglerAktiv && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1309 hbuss 1540
                {
1541
                        #define HEIGHT_TRIM_UP          0x01
1542
                        #define HEIGHT_TRIM_DOWN        0x02
1543
                        static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
1544
 
1330 killagreg 1545
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1309 hbuss 1546
                // Holger original version
1547
                // start of height control algorithm
1548
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
1549
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
1550
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1314 killagreg 1551
        if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
1552
              {  // old version
1309 hbuss 1553
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
1554
                        HeightTrimming = 0;
1555
          }
1314 killagreg 1556
                  else
1309 hbuss 1557
                  {
1558
                // alternative height control
1559
                // PD-Control with respect to hoover point
1560
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
1561
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1420 killagreg 1562
                        if(FCFlags & FCFLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
1309 hbuss 1563
                        {   // gas stick is above hoover point
1587 killagreg 1564
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1309 hbuss 1565
                                {
1566
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
1567
                                        {
1568
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
1569
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1570
                                        }
1571
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_UP;
1587 killagreg 1572
                                        HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591 holgerb 1573
                                        VarioCharacter = '+';
1309 hbuss 1574
                                } // gas stick is below hoover point
1587 killagreg 1575
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1309 hbuss 1576
                                {
1577
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
1578
                                        {
1579
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
1580
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1581
                                        }
1582
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_DOWN;
1587 killagreg 1583
                                        HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591 holgerb 1584
                                        VarioCharacter = '-';
1309 hbuss 1585
                                }
1587 killagreg 1586
                                else // Gas Stick in Hover Range
1309 hbuss 1587
                                {
1352 hbuss 1588
                                        if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN))
1309 hbuss 1589
                                        {
1352 hbuss 1590
                                                HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN);
1309 hbuss 1591
                                                HeightTrimming = 0;
1592
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
1593
                                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1698 holgerb 1594
                                                if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
1595
                                                {
1596
                                                 StartTrigger = 1;
1597
                                                }
1309 hbuss 1598
                                        }
1591 holgerb 1599
                                        VarioCharacter = '=';
1309 hbuss 1600
                                }
1601
                                // Trim height set point
1334 killagreg 1602
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
1309 hbuss 1603
                                {
1332 hbuss 1604
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1309 hbuss 1605
                                        HeightTrimming = 0;
1587 killagreg 1606
                    LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1720 holgerb 1607
                                        if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
1320 hbuss 1608
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1332 hbuss 1609
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1610
                       {
1587 killagreg 1611
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
1612
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1613
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
1614
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1332 hbuss 1615
                       }
1309 hbuss 1616
                                }
1352 hbuss 1617
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1420 killagreg 1618
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1330 killagreg 1619
                        else
1620
                        {
1322 hbuss 1621
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
1587 killagreg 1622
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1623
                         else StickGasHover = 120;
1698 holgerb 1624
                         HoverGas = GasMischanteil;
1320 hbuss 1625
                         }
1590 killagreg 1626
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
1627
                   }
1314 killagreg 1628
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1283 hbuss 1629
                 {
1590 killagreg 1630
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
1631
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
1632
                        {
1633
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
1634
                                HeightDeviation = 0;
1635
                        } // EOF // baro range expanding active
1636
                        else // valid data from air pressure sensor
1637
                        {
1638
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
1639
                                tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
1640
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
1641
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1695 holgerb 1642
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
1698 holgerb 1643
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
1644
                                GasReduction = tmp_long;
1590 killagreg 1645
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
1646
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
1695 holgerb 1647
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);     
1705 holgerb 1648
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
1649
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1650
                                if(HeightTrimmingFlag)  tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
1720 holgerb 1651
                                else
1722 holgerb 1652
                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
1698 holgerb 1653
                                GasReduction += tmp_int;
1590 killagreg 1654
                        } // EOF no baro range expanding
1309 hbuss 1655
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
1698 holgerb 1656
            if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
1657
                         {
1658
                          tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
1659
                          LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1660
                          GasReduction += tmp_long;
1661
                         }
1587 killagreg 1662
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
1588 killagreg 1663
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
1664
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1698 holgerb 1665
                        GasReduction += tmp_int;
1701 holgerb 1666
            GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
1667
                        // ------------------------                  ----------------------------------
1668
                        HCGas -= GasReduction;
1309 hbuss 1669
                        // limit deviation from hoover point within the target region
1692 holgerb 1670
                        if(!HeightTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1309 hbuss 1671
                        {
1705 holgerb 1672
                         unsigned int tmp;
1673
                         tmp = abs(HeightDeviation);
1674
                         if(tmp <= 60)
1675
                         {
1676
                          LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1677
                         }
1678
                         else
1679
                         {  
1680
                                tmp = (tmp - 60) / 32;
1692 holgerb 1681
                                if(tmp > 15) tmp = 15;
1705 holgerb 1682
                           if(HeightDeviation > 0)
1693 holgerb 1683
                                {
1705 holgerb 1684
                                tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
1685
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1693 holgerb 1686
                                }
1705 holgerb 1687
                                else
1688
                                {
1689
                                tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
1690
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
1691
                                }
1692
                          }
1309 hbuss 1693
                        }
1322 hbuss 1694
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
1695
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
1330 killagreg 1696
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
1697
                        tmp_long2 *= 8192L;
1698
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
1699
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1309 hbuss 1700
                        // update height control gas averaging
1701
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
1702
                        // limit height control gas pd-control output
1703
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
1704
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1314 killagreg 1705
            if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1587 killagreg 1706
                        {  // old version
1707
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1719 holgerb 1708
                                GasMischanteil = FilterHCGas;
1709
                        }
1710
                        else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
1314 killagreg 1711
                  }
1309 hbuss 1712
                }// EOF height control active
1320 hbuss 1713
                else // HC not active
1714
                {
1715
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
1587 killagreg 1716
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1717
                        {
1718
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
1719
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1322 hbuss 1720
                        }
1587 killagreg 1721
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1722
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1328 hbuss 1723
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
1330 killagreg 1724
                }
1283 hbuss 1725
 
1587 killagreg 1726
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1309 hbuss 1727
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1698 holgerb 1728
                if((FCFlags & FCFLAG_FLY))// && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1309 hbuss 1729
                {
1698 holgerb 1730
                        if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
1731
                        if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
1330 killagreg 1732
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
1733
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
1734
                                tmp_long2 /= 8192;
1309 hbuss 1735
                                // average vertical projected thrust
1698 holgerb 1736
                            if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
1737
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
1738
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
1739
                                        HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
1309 hbuss 1740
                                }
1698 holgerb 1741
                if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
1742
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1590 killagreg 1743
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1587 killagreg 1744
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1309 hbuss 1745
                                }
1698 holgerb 1746
                          else //later
1747
                          if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
1309 hbuss 1748
                                {
1590 killagreg 1749
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1587 killagreg 1750
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
1309 hbuss 1751
                                }
1590 killagreg 1752
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1309 hbuss 1753
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
1754
                                {
1755
                                        int16_t band;
1587 killagreg 1756
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
1757
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
1758
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
1309 hbuss 1759
                                }
1760
                                else
1761
                                {       // no limit
1587 killagreg 1762
                                        HoverGasMin = 0;
1763
                                        HoverGasMax = 1023;
1309 hbuss 1764
                                }
1698 holgerb 1765
                }
1766
                 else
1767
                  {
1768
                   StartTrigger = 0;
1769
                   HoverGasFilter = 0;
1770
                   HoverGas = 0;
1771
                  }
1309 hbuss 1772
        }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1773
        // limit gas to parameter setting
1320 hbuss 1774
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
855 hbuss 1775
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111 hbuss 1776
 
1051 killagreg 1777
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1320 hbuss 1778
// all BL-Ctrl connected?
1779
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1675 holgerb 1780
  if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM != 255)
1320 hbuss 1781
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
1782
   {
1783
    modell_fliegt = 1;
1675 holgerb 1784
        GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
1320 hbuss 1785
   }
1786
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1787
// + Mischer und PI-Regler
1051 killagreg 1788
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 1789
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051 killagreg 1790
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1791
// Gier-Anteil
1051 killagreg 1792
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855 hbuss 1793
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1794
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693 hbuss 1795
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1796
    {
1051 killagreg 1797
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1798
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693 hbuss 1799
    }
1051 killagreg 1800
    else
693 hbuss 1801
    {
1051 killagreg 1802
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1803
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693 hbuss 1804
    }
855 hbuss 1805
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051 killagreg 1806
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855 hbuss 1807
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
1738 - 1808
 
1809
 
1810
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1811
// Nick / Roll-Achse  // MartinR: um Code zu sparen wurde Nick und Roll zusammengefasst
1812
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1813
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1814
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
513 hbuss 1815
 
1738 - 1816
        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8 ; // Zwischenergebnis um Code zu sparen
1817
        pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8;
1818
        if(IntegralFaktor) // MartinR : ACC-Mode
1819
         {
1820
          SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1821
          if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
1822
      if(SummeNick < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
1823
          pd_ergebnis_nick += (SummeNick / Ki); // PI-Regler für Nick
1824
          SummeNickHH = 0 ;
1825
 
1826
          SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;
1827
          if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
1828
      if(SummeRoll < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
1829
          pd_ergebnis_roll += (SummeRoll / Ki); // PI-Regler für Roll
1830
          SummeRollHH = 0;
1831
 
1832
         }
1833
    else // MartinR : HH-Mode
1834
         {
1835
          SummeNickHH += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1836
      if(SummeNickHH >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNickHH =  (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
1837
      if(SummeNickHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNickHH = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
1838
          pd_ergebnis_nick += SummeNickHH / KiHH; // MartinR: PI-Regler für Nick bei HH
1839
          SummeNick = 0;
1840
 
1841
          SummeRollHH += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1842
      if(SummeRollHH >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRollHH =  (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
1843
      if(SummeRollHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRollHH = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
1844
          pd_ergebnis_roll += SummeRollHH / KiHH;       // MartinR: PI-Regler für Roll bei HH
1845
          SummeRoll = 0;
1846
     } 
1847
        // MartinR : geändert Ende
1848
 
1849
 
1850
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1851
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
1852
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
1853
 
1854
        //tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1855
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
1856
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;       
1857
 
1858
 
1859
// MartinR: alt
1860
/*
1051 killagreg 1861
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1862
// Nick-Achse
1051 killagreg 1863
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723 hbuss 1864
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1738 - 1865
        // MartinR : so war es Anfang
1866
        /+
1153 hbuss 1867
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051 killagreg 1868
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855 hbuss 1869
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1870
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1685 holgerb 1871
        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8 + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
1 ingob 1872
    // Motor Vorn
1738 - 1873
 
1874
        +/
1875
        // MartinR : so war es Ende
1876
 
1877
        // MartinR : geändert Anfang
1878
        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8 ; // Zwischenergebnis um Code zu sparen
1879
        if(IntegralFaktor) // MartinR : ACC-Mode
1880
         {
1881
          SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1882
          if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
1883
      if(SummeNick < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
1884
          //pd_ergebnis_nick = DiffNick + (SummeNick / Ki);
1885
          pd_ergebnis_nick += (SummeNick / Ki); // PI-Regler für Nick
1886
          SummeNickHH = 0 ;
1887
         }
1888
    else // MartinR : HH-Mode
1889
         {
1890
          SummeNickHH += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1891
      if(SummeNickHH >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNickHH =  (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
1892
      if(SummeNickHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNickHH = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
1893
          pd_ergebnis_nick += SummeNickHH / KiHH; // MartinR: PI-Regler für Nick bei HH
1894
          SummeNick = 0;
1895
     } 
1896
        // MartinR : geändert Ende
1897
 
1898
 
1676 holgerb 1899
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153 hbuss 1900
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
1901
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173 holgerb 1902
 
1153 hbuss 1903
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1904
// Roll-Achse
1905
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1906
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1738 - 1907
        // MartinR : so war es Anfang
1908
        /+
1153 hbuss 1909
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1910
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1911
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1912
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1685 holgerb 1913
    pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8 + SummeRoll / Ki;   // PI-Regler für Roll
1738 - 1914
        +/
1915
        // MartinR : so war es Ende
1916
 
1917
        // MartinR : geändert Anfang
1918
        pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8;
1919
        if(IntegralFaktor) // MartinR : ACC-Mode
1920
         {
1921
         SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;
1922
         if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
1923
     if(SummeRoll < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
1924
         //tmp_int = SummeRoll / Ki;
1925
         //pd_ergebnis_roll = DiffRoll + tmp_int;       // MartinR: PI-Regler im ACC-Mode
1926
         pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki;    // PI-Regler für Roll
1927
         //SummeRollHH = (IntegralRollMalFaktor + tmp_int - stick_roll_neutral + (TrimRoll * STICK_GAIN / 2)) * KiHH;// MartinR: Startwert von SummeRollHH bei Umschaltung auf HH
1928
         // MartinR: Hintergrund: pd_ergebnis_xx soll sich beim Umschalten nicht ändern!
1929
         SummeRollHH = 0;
1930
         }
1931
    else // MartinR : HH-Mode
1932
         {               
1933
          SummeRollHH += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1934
      if(SummeRollHH >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRollHH =  (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
1935
      if(SummeRollHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRollHH = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
1936
          pd_ergebnis_roll += SummeRollHH / KiHH;       // MartinR: PI-Regler für Roll bei HH
1937
          SummeRoll = 0;
1938
         }
1939
        // MartinR : geändert Ende
1940
 
1676 holgerb 1941
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153 hbuss 1942
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
1943
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
1738 - 1944
 
1945
        */
1153 hbuss 1946
 
1947
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209 hbuss 1948
// Universal Mixer
1155 hbuss 1949
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1642 killagreg 1950
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1951
        {
1952
                signed int tmp_int;
1953
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
1954
                {
1652 holgerb 1955
                        // Gas
1676 holgerb 1956
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1652 holgerb 1957
                        // Nick
1958
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
1959
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
1960
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
1961
            // Roll
1962
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
1963
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
1964
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
1965
            // Gier
1676 holgerb 1966
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
1967
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
1968
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1675 holgerb 1969
 
1680 holgerb 1970
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
1738 - 1971
                        //else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                // MotorSmoothing  // MartinR: so war es
1972
                        //else tmp_int = tmp_int;               // MartinR: Entsprechend Vorschlag von MartinW geändert
1693 holgerb 1973
 
1677 killagreg 1974
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS * 4,MAX_GAS * 4);
1676 holgerb 1975
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
1677 killagreg 1976
                        Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
1652 holgerb 1977
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
1642 killagreg 1978
                }
1979
                else
1980
                {
1981
                        Motor[i].SetPoint = 0;
1982
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
1983
                }
1984
        }
1111 hbuss 1985
}