WebSVN - FlightCtrl - Blame - Rev 1638 - /branches/V0.80f_ACC-HH

Rev	Author	Line No.	Line
1	ingob	1	/*#######################################################################################
		2	Flight Control
		3	#######################################################################################*/
		4	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	5	// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
		6	// + Nur f�r den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
1	ingob	7	// + www.MikroKopter.com
		8	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	9	// + Es gilt f�r das gesamte Projekt (Hardware, Software, Bin�rfiles, Sourcecode und Dokumentation),
		10	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zul�ssig ist.
		11	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
		12	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1	ingob	13	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Best�ckung und Verkauf von Platinen oder Baus�tzen,
		14	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
		15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	16	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder ver�ffentlicht,
1	ingob	17	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright m�ssen dann beiliegen
		18	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		19	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
		20	// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien ver�ffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
		21	// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
		22	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		23	// + Keine Gew�hr auf Fehlerfreiheit, Vollst�ndigkeit oder Funktion
		24	// + Benutzung auf eigene Gefahr
		25	// + Wir �bernehmen keinerlei Haftung f�r direkte oder indirekte Personen- oder Sachsch�den
		26	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	27	// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1	ingob	28	// + mit unserer Zustimmung zul�ssig
		29	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		30	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
		31	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	32	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1	ingob	33	// + this list of conditions and the following disclaimer.
		34	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
		35	// + from this software without specific prior written permission.
1051	killagreg	36	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1	ingob	37	// + for non-commercial use (directly or indirectly)
1051	killagreg	38	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1	ingob	39	// + with our written permission
1051	killagreg	40	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
		41	// + clearly linked as origin
1338	ingob	42	// + * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1	ingob	43	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
		44	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
		45	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
		46	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
		47	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
		48	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
		49	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
1322	hbuss	50	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
		51	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1	ingob	52	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051	killagreg	53	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1	ingob	54	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		55
		56	#include "main.h"
1320	hbuss	57	#include "mymath.h"
1330	killagreg	58	#include "isqrt.h"
1	ingob	59
1352	hbuss	60	unsigned char h,m,s;
		61	unsigned int BaroExpandActive = 0;
173	holgerb	62	volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
1153	hbuss	63	int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166	hbuss	64	int TrimNick, TrimRoll;
927	hbuss	65	int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
		66	int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805	hbuss	67	int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1	ingob	68	volatile float NeutralAccZ = 0;
		69	unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
693	hbuss	70	long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
		71	long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
		72	long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
		73	long Integral_Gier = 0;
		74	long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
		75	long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
		76	long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
		77	long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1	ingob	78	volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1153	hbuss	79	int KompassValue = 0;
		80	int KompassStartwert = 0;
		81	int KompassRichtung = 0;
693	hbuss	82	unsigned int KompassSignalSchlecht = 500;
855	hbuss	83	unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
1	ingob	84	unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880	hbuss	85	unsigned char TrichterFlug = 0;
395	hbuss	86	long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693	hbuss	87	long ErsatzKompass;
		88	int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
		89	int GierGyroFehler = 0;
1211	hbuss	90	char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
		91	char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
1153	hbuss	92	int DiffNick,DiffRoll;
1377	hbuss	93	//int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
1391	killagreg	94	unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
1	ingob	95	volatile unsigned char SenderOkay = 0;
595	hbuss	96	int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1	ingob	97	char MotorenEin = 0;
1622	killagreg	98	unsigned char RequiredMotors = 0;
1246	killagreg	99	long HoehenWert = 0;
		100	long SollHoehe = 0;
498	hbuss	101	int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
1153	hbuss	102	//float Ki = FAKTOR_I;
		103	int Ki = 10300 / 33;
395	hbuss	104	unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
		105	unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1	ingob	106
		107	unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250
		108	unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250
		109	unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32
		110	unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
		111	unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250
1283	hbuss	112	unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64; // Wert : 0-250
1111	hbuss	113	unsigned char Parameter_Gyro_D = 8; // Wert : 0-250
173	holgerb	114	unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	115	unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250
1322	hbuss	116	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150; // Wert : 10-250
		117	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	118	unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20
		119	unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20
		120	unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
		121	unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
		122	unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
		123	unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499	hbuss	124	unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
		125	unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
		126	unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
		127	unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1	ingob	128	unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
1232	hbuss	129	unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
173	holgerb	130	unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120	hbuss	131	unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
		132	unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
		133	unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
		134	//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499	hbuss	135	unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921	hbuss	136	unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output
		137	unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output
		138	unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output
		139	unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output
		140	unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard
1051	killagreg	141	unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
		142	unsigned char Parameter_NaviGpsP;
		143	unsigned char Parameter_NaviGpsI;
		144	unsigned char Parameter_NaviGpsD;
		145	unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
993	hbuss	146	unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
		147	unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
		148	unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921	hbuss	149	unsigned char Parameter_ExternalControl;
1403	hbuss	150	unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
1622	killagreg	151
492	hbuss	152	signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614	hbuss	153	int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871	hbuss	154	unsigned int modell_fliegt = 0;
1420	killagreg	155	volatile unsigned char FCFlags = 0;
1121	hbuss	156	long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153	hbuss	157	signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1209	hbuss	158	signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
1591	holgerb	159	char VarioCharacter = ' ';
		160
1391	killagreg	161	#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
		162	#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
		163	#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
1155	hbuss	164
1622	killagreg	165
1166	hbuss	166	int MotorSmoothing(int neu, int alt)
		167	{
		168	int motor;
		169	if(neu > alt) motor = (1*(int)alt + neu) / 2;
		170	else motor = neu - (alt - neu)*1;
		171	//if(Poti2 < 20) return(neu);
		172	return(motor);
		173	}
		174
1232	hbuss	175	void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
1	ingob	176	{
1232	hbuss	177	if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
1	ingob	178	while(Anzahl--)
		179	{
1232	hbuss	180	beeptime = dauer;
		181	while(beeptime);
		182	Delay_ms(dauer * 2);
1	ingob	183	}
		184	}
		185
		186	//############################################################################
1622	killagreg	187	// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
		188	void CalibrierMittelwert(void)
		189	//############################################################################
		190	{
		191	unsigned char i;
		192	if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
		193	// ADC auschalten, damit die Werte sich nicht w�hrend der Berechnung �ndern
		194	ANALOG_OFF;
		195	MesswertNick = AdWertNick;
		196	MesswertRoll = AdWertRoll;
		197	MesswertGier = AdWertGier;
		198	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
		199	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
		200	Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
		201	// ADC einschalten
		202	ANALOG_ON;
		203	for(i=0;i<8;i++)
		204	{
		205	int tmp;
		206	tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
		207	LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
		208	if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--; else if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
		209	}
		210	Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
		211	Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
		212	}
		213
		214	//############################################################################
1	ingob	215	// Nullwerte ermitteln
1622	killagreg	216	void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
1	ingob	217	//############################################################################
		218	{
1622	killagreg	219	unsigned char i;
		220	unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
		221
1320	hbuss	222	HEF4017R_ON;
1051	killagreg	223	NeutralAccX = 0;
1	ingob	224	NeutralAccY = 0;
		225	NeutralAccZ = 0;
1622	killagreg	226
1051	killagreg	227	AdNeutralNick = 0;
		228	AdNeutralRoll = 0;
1	ingob	229	AdNeutralGier = 0;
1622	killagreg	230
395	hbuss	231	Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120	hbuss	232	Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1622	killagreg	233
1036	hbuss	234	ExpandBaro = 0;
1622	killagreg	235
1051	killagreg	236	CalibrierMittelwert();
1622	killagreg	237
395	hbuss	238	Delay_ms_Mess(100);
1622	killagreg	239
1	ingob	240	CalibrierMittelwert();
1622	killagreg	241
1	ingob	242	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
1051	killagreg	243	{
1	ingob	244	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
		245	}
1166	hbuss	246	#define NEUTRAL_FILTER 32
		247	for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111	hbuss	248	{
		249	Delay_ms_Mess(10);
1216	killagreg	250	gier_neutral += AdWertGier;
1166	hbuss	251	nick_neutral += AdWertNick;
		252	roll_neutral += AdWertRoll;
1111	hbuss	253	}
1173	hbuss	254	AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		255	AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		256	AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
1622	killagreg	257
401	hbuss	258	StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
		259	StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1622	killagreg	260
		261	if(AccAdjustment)
		262	{
		263	NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
		264	NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
		265	NeutralAccZ = Aktuell_az;
		266
		267	// Save ACC neutral settings to eeprom
		268	SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccY);
		269	SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccX);
		270	SetParamWord(PID_ACC_TOP, (uint16_t)NeutralAccZ);
513	hbuss	271	}
1051	killagreg	272	else
513	hbuss	273	{
1622	killagreg	274	// restore from eeprom
		275	NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
		276	NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
		277	NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
		278	// strange settings?
1638	holgerb	279	if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) \|\| ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) \|\| ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
1622	killagreg	280	{
		281	printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
		282	NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
		283	NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
		284	NeutralAccZ = Aktuell_az;
		285	}
513	hbuss	286	}
1051	killagreg	287
1	ingob	288	MesswertNick = 0;
		289	MesswertRoll = 0;
		290	MesswertGier = 0;
1111	hbuss	291	Delay_ms_Mess(100);
1174	hbuss	292	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
		293	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
1173	hbuss	294	IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		295	IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		296	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		297	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		298	Mess_Integral_Gier = 0;
1	ingob	299	StartLuftdruck = Luftdruck;
1253	killagreg	300	VarioMeter = 0;
1	ingob	301	Mess_Integral_Hoch = 0;
		302	KompassStartwert = KompassValue;
		303	GPS_Neutral();
1051	killagreg	304	beeptime = 50;
882	hbuss	305	Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
		306	Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492	hbuss	307	ExternHoehenValue = 0;
693	hbuss	308	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
		309	GierGyroFehler = 0;
723	hbuss	310	SendVersionToNavi = 1;
921	hbuss	311	LED_Init();
1420	killagreg	312	FCFlags \|= FCFLAG_CALIBRATE;
992	hbuss	313	FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1173	hbuss	314	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
992	hbuss	315	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1391	killagreg	316
		317	for(i=0;i<8;i++)
1377	hbuss	318	{
		319	Poti[i] = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
		320	}
1171	hbuss	321	SenderOkay = 100;
1320	hbuss	322	if(ServoActive)
		323	{
		324	HEF4017R_ON;
		325	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
		326	}
1	ingob	327	}
		328
		329	//############################################################################
395	hbuss	330	// Bearbeitet die Messwerte
1	ingob	331	void Mittelwert(void)
		332	//############################################################################
1051	killagreg	333	{
1111	hbuss	334	static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
		335	static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153	hbuss	336	signed long winkel_nick, winkel_roll;
1377	hbuss	337	unsigned char i;
1111	hbuss	338	MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1171	hbuss	339	MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
		340	MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
1153	hbuss	341	RohMesswertNick = MesswertNick;
		342	RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1166	hbuss	343
395	hbuss	344	// Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	345	Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
		346	Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
		347	Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
395	hbuss	348	IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		349	IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805	hbuss	350	NaviAccNick += AdWertAccNick;
		351	NaviAccRoll += AdWertAccRoll;
		352	NaviCntAcc++;
1153	hbuss	353	IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ;
		354
1155	hbuss	355	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		356	// ADC einschalten
1171	hbuss	357	ANALOG_ON;
1155	hbuss	358	AdReady = 0;
		359	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		360
1216	killagreg	361	if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
		362	else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
1153	hbuss	363	else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
		364
1216	killagreg	365	if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
		366	else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
1153	hbuss	367	else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
		368
1120	hbuss	369	// Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153	hbuss	370	Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
		371	ErsatzKompass += MesswertGier;
395	hbuss	372	// Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		373	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
		374	{
1153	hbuss	375	tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120	hbuss	376	tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	377	tmpl3 /= 4096L;
1153	hbuss	378	tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1216	killagreg	379	tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	380	tmpl4 /= 4096L;
1153	hbuss	381	KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
		382	KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111	hbuss	383	tmpl4 -= tmpl3;
		384	ErsatzKompass += tmpl4;
1166	hbuss	385	if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
1111	hbuss	386
1153	hbuss	387	tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111	hbuss	388	tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; // 90
880	hbuss	389	tmpl /= 4096L;
1153	hbuss	390	tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395	hbuss	391	tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
880	hbuss	392	tmpl2 /= 4096L;
1225	hbuss	393	if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 \|\| labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1153	hbuss	394	//MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395	hbuss	395	}
1166	hbuss	396	else tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1111	hbuss	397
1166	hbuss	398	TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
		399	TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
		400
1111	hbuss	401	// Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		402	if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360� Umschlag
		403	if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395	hbuss	404	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	405	Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
		406	Mess_IntegralRoll += MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051	killagreg	407	if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395	hbuss	408	{
882	hbuss	409	Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	410	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	411	}
395	hbuss	412	if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
		413	{
882	hbuss	414	Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	415	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	416	}
395	hbuss	417	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	418	Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
		419	Mess_IntegralNick += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051	killagreg	420	if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882	hbuss	421	{
		422	Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
		423	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	424	}
		425	if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395	hbuss	426	{
882	hbuss	427	Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L);
395	hbuss	428	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	429	}
1111	hbuss	430
1	ingob	431	Integral_Gier = Mess_Integral_Gier;
		432	IntegralNick = Mess_IntegralNick;
		433	IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	434	IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1	ingob	435	IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
		436
1166	hbuss	437	#define D_LIMIT 128
		438
1171	hbuss	439	MesswertNick = HiResNick / 8;
		440	MesswertRoll = HiResRoll / 8;
1166	hbuss	441
1167	hbuss	442	if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000;
		443	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
		444	else { if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
		445	if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000;
		446	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
		447	else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; }
		448
1216	killagreg	449	if(Parameter_Gyro_D)
1111	hbuss	450	{
1166	hbuss	451	d2Nick = HiResNick - oldNick;
		452	oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111	hbuss	453	if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
		454	else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1166	hbuss	455	MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
		456	d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
		457	oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111	hbuss	458	if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
		459	else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1166	hbuss	460	MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
		461	HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
		462	HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1216	killagreg	463	}
1111	hbuss	464
1166	hbuss	465	if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		466	else TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		467	if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		468	else TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153	hbuss	469
		470	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
		471	{
		472	if(RohMesswertNick > 256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
		473	else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
		474	if(RohMesswertRoll > 256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
		475	else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
		476	}
1377	hbuss	477	for(i=0;i<8;i++)
		478	{
		479	int tmp;
		480	tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
		481	if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0;
1406	hbuss	482	if(tmp != Poti[i])
		483	{
		484	Poti[i] += (tmp - Poti[i]) / 8;
1413	killagreg	485	if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;
1406	hbuss	486	else Poti[i]++;
1413	killagreg	487	}
1377	hbuss	488	}
1	ingob	489	}
		490
		491	//############################################################################
		492	// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
		493	void SendMotorData(void)
		494	//############################################################################
1051	killagreg	495	{
1209	hbuss	496	unsigned char i;
921	hbuss	497	if(!MotorenEin)
1	ingob	498	{
1420	killagreg	499	FCFlags &= ~(FCFLAG_MOTOR_RUN \| FCFLAG_FLY);
1216	killagreg	500	for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
		501	{
		502	if(!PC_MotortestActive) MotorTest[i] = 0;
1638	holgerb	503	Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
		504	Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
		505	/*
		506	Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;
		507	Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
		508	*/
1216	killagreg	509	}
1212	hbuss	510	if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
1216	killagreg	511	}
1420	killagreg	512	else FCFlags \|= FCFLAG_MOTOR_RUN;
1111	hbuss	513
1479	killagreg	514	DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
		515	DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
1521	killagreg	516	DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
		517	DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
1	ingob	518
		519	//Start I2C Interrupt Mode
		520	twi_state = 0;
		521	motor = 0;
1051	killagreg	522	i2c_start();
1	ingob	523	}
		524
		525
		526
		527	//############################################################################
		528	// Tr�gt ggf. das Poti als Parameter ein
1051	killagreg	529	void ParameterZuordnung(void)
1	ingob	530	//############################################################################
		531	{
1391	killagreg	532	#define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
		533	#define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
		534
921	hbuss	535	CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
		536	CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
		537	CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
		538	CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
		539	CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
1403	hbuss	540	CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
		541	CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
		542	CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
1377	hbuss	543	CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
1403	hbuss	544	CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
1377	hbuss	545	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
		546	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
		547	CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
		548	CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
		549	CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
		550	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
		551	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
		552	CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
		553	CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
		554	CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
		555	CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
		556	CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
		557	CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
		558	CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
		559	CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
		560	CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
		561	CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
		562	CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
		563	CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
		564	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1);
		565	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2, EE_Parameter.AchsKopplung2);
		566	CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
		567	// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
		568	CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
		569	CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
1153	hbuss	570	Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
1	ingob	571	MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
		572	MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
		573	}
		574
		575	//############################################################################
		576	//
		577	void MotorRegler(void)
		578	//############################################################################
		579	{
1330	killagreg	580	int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
1	ingob	581	int GierMischanteil,GasMischanteil;
		582	static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
		583	static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395	hbuss	584	static long IntegralFehlerNick = 0;
		585	static long IntegralFehlerRoll = 0;
1	ingob	586	static unsigned int RcLostTimer;
		587	static unsigned char delay_neutral = 0;
		588	static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
1622	killagreg	589	static unsigned char calibration_done = 0;
1	ingob	590	static char TimerWerteausgabe = 0;
		591	static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395	hbuss	592	static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153	hbuss	593	int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1209	hbuss	594	unsigned char i;
1051	killagreg	595	Mittelwert();
1	ingob	596	GRN_ON;
1051	killagreg	597	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	598	// Gaswert ermitteln
1051	killagreg	599	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		600	GasMischanteil = StickGas;
831	hbuss	601	if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1330	killagreg	602
1051	killagreg	603	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693	hbuss	604	// Empfang schlecht
1051	killagreg	605	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	606	if(SenderOkay < 100)
		607	{
1051	killagreg	608	if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
		609	else
1	ingob	610	{
		611	MotorenEin = 0;
1420	killagreg	612	FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
1051	killagreg	613	}
1	ingob	614	ROT_ON;
693	hbuss	615	if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1	ingob	616	{
		617	GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
1420	killagreg	618	FCFlags \|= FCFLAG_NOTLANDUNG;
744	hbuss	619	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051	killagreg	620	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1	ingob	621	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
		622	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
		623	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173	holgerb	624	}
1	ingob	625	else MotorenEin = 0;
		626	}
1051	killagreg	627	else
		628	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	629	// Emfang gut
1051	killagreg	630	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	631	if(SenderOkay > 140)
		632	{
1420	killagreg	633	FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
1	ingob	634	RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921	hbuss	635	if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1	ingob	636	{
		637	if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
		638	}
871	hbuss	639	if((modell_fliegt < 256))
1	ingob	640	{
		641	SummeNick = 0;
		642	SummeRoll = 0;
1051	killagreg	643	if(modell_fliegt == 250)
918	hbuss	644	{
1051	killagreg	645	NeueKompassRichtungMerken = 1;
918	hbuss	646	sollGier = 0;
1051	killagreg	647	Mess_Integral_Gier = 0;
927	hbuss	648	// Mess_Integral_Gier2 = 0;
1051	killagreg	649	}
1420	killagreg	650	} else FCFlags \|= FCFLAG_FLY;
1051	killagreg	651
595	hbuss	652	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1	ingob	653	{
1051	killagreg	654	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	655	// auf Nullwerte kalibrieren
1051	killagreg	656	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	657	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte
		658	{
		659	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		660	{
		661	GRN_OFF;
		662	MotorenEin = 0;
		663	delay_neutral = 0;
		664	modell_fliegt = 0;
		665	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 \|\| abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
		666	{
304	ingob	667	unsigned char setting=1;
1	ingob	668	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
		669	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
		670	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
		671	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
		672	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1622	killagreg	673	SetActiveParamSet(setting); // aktiven Datensatz merken
1	ingob	674	}
820	hbuss	675	// else
1051	killagreg	676	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
		677	{
819	hbuss	678	WinkelOut.CalcState = 1;
		679	beeptime = 1000;
		680	}
		681	else
1	ingob	682	{
1622	killagreg	683	ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
1413	killagreg	684	LipoDetection(0);
1626	killagreg	685	LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
819	hbuss	686	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
		687	{
1	ingob	688	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051	killagreg	689	}
1330	killagreg	690	ServoActive = 0;
1622	killagreg	691	SetNeutral(0);
		692	calibration_done = 1;
1232	hbuss	693	ServoActive = 1;
		694	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
1622	killagreg	695	Piep(GetActiveParamSet(),120);
819	hbuss	696	}
1051	killagreg	697	}
1	ingob	698	}
1051	killagreg	699	else
513	hbuss	700	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern
		701	{
		702	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		703	{
		704	GRN_OFF;
		705	MotorenEin = 0;
		706	delay_neutral = 0;
		707	modell_fliegt = 0;
1622	killagreg	708	SetNeutral(1);
		709	calibration_done = 1;
		710	Piep(GetActiveParamSet(),120);
1051	killagreg	711	}
513	hbuss	712	}
1	ingob	713	else delay_neutral = 0;
		714	}
1051	killagreg	715	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	716	// Gas ist unten
1051	killagreg	717	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
595	hbuss	718	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1	ingob	719	{
1521	killagreg	720	// Motoren Starten
		721	if(!MotorenEin)
		722	{
		723	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
		724	{
1051	killagreg	725	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	726	// Einschalten
1051	killagreg	727	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521	killagreg	728	if(++delay_einschalten > 200)
		729	{
		730	delay_einschalten = 0;
1622	killagreg	731	if(calibration_done)
		732	{
		733	modell_fliegt = 1;
		734	MotorenEin = 1;
		735	sollGier = 0;
		736	Mess_Integral_Gier = 0;
		737	Mess_Integral_Gier2 = 0;
		738	Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		739	Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		740	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		741	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		742	SummeNick = 0;
		743	SummeRoll = 0;
		744	FCFlags \|= FCFLAG_START;
		745	}
		746	else
		747	{
		748	beeptime = 1500; // indicate missing calibration
		749	}
1521	killagreg	750	}
		751	}
		752	else delay_einschalten = 0;
		753	}
1051	killagreg	754	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	755	// Auschalten
1051	killagreg	756	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521	killagreg	757	else // only if motors are running
		758	{
		759	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
		760	{
		761	if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort
		762	{
		763	MotorenEin = 0;
		764	delay_ausschalten = 0;
		765	modell_fliegt = 0;
		766	}
		767	}
		768	else delay_ausschalten = 0;
		769	}
1	ingob	770	}
		771	}
1051	killagreg	772	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	773	// neue Werte von der Funke
1051	killagreg	774	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	775
1420	killagreg	776	if(!NewPpmData-- \|\| (FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1	ingob	777	{
604	hbuss	778	static int stick_nick,stick_roll;
1	ingob	779	ParameterZuordnung();
1051	killagreg	780	stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
723	hbuss	781	stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
805	hbuss	782	StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
604	hbuss	783
723	hbuss	784	stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
		785	stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
805	hbuss	786	StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
723	hbuss	787
1	ingob	788	StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1120	hbuss	789	if(StickGier > 2) StickGier -= 2; else
		790	if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
		791
1350	hbuss	792	StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
1330	killagreg	793
1153	hbuss	794	GyroFaktor = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
		795	IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1322	hbuss	796	GyroFaktorGier = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
		797	IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
1	ingob	798
595	hbuss	799	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		800	//+ Analoge Steuerung per Seriell
		801	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921	hbuss	802	if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595	hbuss	803	{
		804	StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		805	StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		806	StickGier += ExternControl.Gier;
		807	ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		808	if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
		809	}
855	hbuss	810	if(StickGas < 0) StickGas = 0;
1330	killagreg	811
1	ingob	812	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0;
1330	killagreg	813	//if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
		814	//if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
723	hbuss	815
1051	killagreg	816	if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928	hbuss	817	{
1051	killagreg	818	MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928	hbuss	819	if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051	killagreg	820	}
928	hbuss	821	else MaxStickNick--;
1051	killagreg	822	if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928	hbuss	823	{
1051	killagreg	824	MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928	hbuss	825	if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051	killagreg	826	}
928	hbuss	827	else MaxStickRoll--;
1420	killagreg	828	if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
723	hbuss	829
1051	killagreg	830	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	831	// Looping?
1051	killagreg	832	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993	hbuss	833	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1;
1051	killagreg	834	else
		835	{
395	hbuss	836	{
1051	killagreg	837	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
		838	}
		839	}
993	hbuss	840	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051	killagreg	841	else
395	hbuss	842	{
		843	if(Looping_Rechts) // Hysterese
		844	{
		845	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
		846	}
1051	killagreg	847	}
173	holgerb	848
993	hbuss	849	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051	killagreg	850	else
		851	{
395	hbuss	852	if(Looping_Oben) // Hysterese
		853	{
1051	killagreg	854	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
		855	}
		856	}
993	hbuss	857	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051	killagreg	858	else
395	hbuss	859	{
		860	if(Looping_Unten) // Hysterese
		861	{
		862	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
		863	}
1051	killagreg	864	}
395	hbuss	865
		866	if(Looping_Links \|\| Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153	hbuss	867	if(Looping_Oben \|\| Looping_Unten) { Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395	hbuss	868	} // Ende neue Funken-Werte
		869
		870	if(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)
		871	{
173	holgerb	872	if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153	hbuss	873	TrichterFlug = 1;
173	holgerb	874	}
		875
1051	killagreg	876
		877	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		878	// Bei Empfangsausfall im Flug
		879	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1420	killagreg	880	if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)
1	ingob	881	{
		882	StickGier = 0;
		883	StickNick = 0;
		884	StickRoll = 0;
1211	hbuss	885	GyroFaktor = 90;
		886	IntegralFaktor = 120;
		887	GyroFaktorGier = 90;
		888	IntegralFaktorGier = 120;
173	holgerb	889	Looping_Roll = 0;
		890	Looping_Nick = 0;
1051	killagreg	891	}
395	hbuss	892
		893
1051	killagreg	894	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	895	// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051	killagreg	896	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	897	#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
		898
		899	MittelIntegralNick += IntegralNick; // F�r die Mittelwertbildung aufsummieren
		900	MittelIntegralRoll += IntegralRoll;
		901	MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
		902	MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
		903
		904	if(Looping_Nick \|\| Looping_Roll)
		905	{
		906	IntegralAccNick = 0;
		907	IntegralAccRoll = 0;
		908	MittelIntegralNick = 0;
		909	MittelIntegralRoll = 0;
		910	MittelIntegralNick2 = 0;
		911	MittelIntegralRoll2 = 0;
		912	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
		913	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
		914	ZaehlMessungen = 0;
498	hbuss	915	LageKorrekturNick = 0;
		916	LageKorrekturRoll = 0;
395	hbuss	917	}
		918
1051	killagreg	919	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1224	hbuss	920	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 \|\| MotorenEin))
469	hbuss	921	{
		922	long tmp_long, tmp_long2;
1171	hbuss	923	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /&& !TrichterFlug/)
992	hbuss	924	{
		925	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	926	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
		927	tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
		928	tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
992	hbuss	929	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		930	{
		931	tmp_long /= 2;
		932	tmp_long2 /= 2;
		933	}
		934	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
		935	{
		936	tmp_long /= 3;
		937	tmp_long2 /= 3;
		938	}
		939	if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		940	if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		941	if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		942	if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		943	}
1051	killagreg	944	else
992	hbuss	945	{
		946	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	947	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
992	hbuss	948	tmp_long /= 16;
		949	tmp_long2 /= 16;
		950	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		951	{
		952	tmp_long /= 3;
		953	tmp_long2 /= 3;
1216	killagreg	954	}
		955	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
992	hbuss	956	{
		957	tmp_long /= 3;
		958	tmp_long2 /= 3;
		959	}
1155	hbuss	960
		961	#define AUSGLEICH 32
992	hbuss	962	if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH;
		963	if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH;
		964	if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH;
		965	if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH;
		966	}
1166	hbuss	967
		968	//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
1111	hbuss	969	Mess_IntegralNick -= tmp_long;
		970	Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469	hbuss	971	}
1051	killagreg	972	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	973	if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
		974	{
		975	static int cnt = 0;
		976	static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
		977	static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1173	hbuss	978	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
173	holgerb	979	{
395	hbuss	980	MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL;
		981	MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL;
		982	IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
		983	IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
		984	IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
492	hbuss	985	#define MAX_I 0//(Poti2/10)
395	hbuss	986	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		987	IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
		988	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051	killagreg	989	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		990	IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395	hbuss	991	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614	hbuss	992
		993	LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498	hbuss	994	LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	995
992	hbuss	996	if(((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64) \|\| (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614	hbuss	997	{
		998	LageKorrekturNick /= 2;
720	ingob	999	LageKorrekturRoll /= 2;
614	hbuss	1000	}
498	hbuss	1001
1051	killagreg	1002	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1003	// Gyro-Drift ermitteln
1051	killagreg	1004	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1005	MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1006	MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1007	tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick;
		1008	tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395	hbuss	1009	//DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
		1010
		1011	IntegralFehlerNick = tmp_long;
		1012	IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
		1013	Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
		1014	Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
		1015
1111	hbuss	1016	if(EE_Parameter.Driftkomp)
		1017	{
1622	killagreg	1018	if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
		1019	if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1111	hbuss	1020	}
693	hbuss	1021	GierGyroFehler = 0;
720	ingob	1022
		1023
1243	killagreg	1024	#define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
		1025	#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1225	hbuss	1026	#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
492	hbuss	1027	#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395	hbuss	1028	// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1029	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225	hbuss	1030	if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173	hbuss	1031	if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1032	{
1051	killagreg	1033	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1034	{
1051	killagreg	1035	if(last_n_p)
395	hbuss	1036	{
1173	hbuss	1037	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1038	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1039	if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498	hbuss	1040	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1041	}
395	hbuss	1042	else last_n_p = 1;
		1043	} else last_n_p = 0;
1051	killagreg	1044	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1045	{
		1046	if(last_n_n)
1051	killagreg	1047	{
1173	hbuss	1048	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1049	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1050	if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498	hbuss	1051	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1052	}
395	hbuss	1053	else last_n_n = 1;
		1054	} else last_n_n = 0;
1051	killagreg	1055	}
		1056	else
847	hbuss	1057	{
		1058	cnt = 0;
921	hbuss	1059	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1060	}
499	hbuss	1061	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1062	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1063	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt;
		1064	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt;
401	hbuss	1065
395	hbuss	1066	// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
492	hbuss	1067	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225	hbuss	1068	if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
498	hbuss	1069	ausgleichRoll = 0;
1173	hbuss	1070	if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1071	{
1051	killagreg	1072	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1073	{
1051	killagreg	1074	if(last_r_p)
395	hbuss	1075	{
1173	hbuss	1076	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1077	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1078	if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498	hbuss	1079	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1080	}
395	hbuss	1081	else last_r_p = 1;
		1082	} else last_r_p = 0;
1051	killagreg	1083	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1084	{
1051	killagreg	1085	if(last_r_n)
395	hbuss	1086	{
1173	hbuss	1087	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1088	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1089	if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498	hbuss	1090	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	1091	}
		1092	else last_r_n = 1;
		1093	} else last_r_n = 0;
1051	killagreg	1094	} else
492	hbuss	1095	{
		1096	cnt = 0;
921	hbuss	1097	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1098	}
499	hbuss	1099	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1100	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1101	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt;
		1102	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt;
173	holgerb	1103	}
1051	killagreg	1104	else
498	hbuss	1105	{
		1106	LageKorrekturRoll = 0;
		1107	LageKorrekturNick = 0;
880	hbuss	1108	TrichterFlug = 0;
498	hbuss	1109	}
1051	killagreg	1110
498	hbuss	1111	if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051	killagreg	1112	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1113	MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
		1114	MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
		1115	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1116	IntegralAccNick = 0;
		1117	IntegralAccRoll = 0;
		1118	IntegralAccZ = 0;
		1119	MittelIntegralNick = 0;
		1120	MittelIntegralRoll = 0;
		1121	MittelIntegralNick2 = 0;
		1122	MittelIntegralRoll2 = 0;
		1123	ZaehlMessungen = 0;
1173	hbuss	1124	} // ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
395	hbuss	1125
1173	hbuss	1126
1051	killagreg	1127	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1128	// Gieren
1051	killagreg	1129	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693	hbuss	1130	// if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
1051	killagreg	1131	if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1	ingob	1132	{
921	hbuss	1133	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1134	if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
		1135	{
		1136	NeueKompassRichtungMerken = 1;
824	hbuss	1137	};
1	ingob	1138	}
395	hbuss	1139	tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx�
1051	killagreg	1140	tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
173	holgerb	1141	sollGier = tmp_int;
1051	killagreg	1142	Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395	hbuss	1143	if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen
		1144	if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051	killagreg	1145
		1146	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1147	// Kompass
1051	killagreg	1148	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1175	hbuss	1149	//DebugOut.Analog[16] = KompassSignalSchlecht;
819	hbuss	1150
1051	killagreg	1151	if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1	ingob	1152	{
819	hbuss	1153	int w,v,r,fehler,korrektur;
1	ingob	1154	w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
		1155	v = abs(IntegralRoll /512);
		1156	if(v > w) w = v; // gr�sste Neigung ermitteln
824	hbuss	1157	korrektur = w / 8 + 1;
921	hbuss	1158	fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1171	hbuss	1159	if(abs(MesswertGier) > 128)
1036	hbuss	1160	{
		1161	fehler = 0;
1051	killagreg	1162	}
921	hbuss	1163	if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
		1164	{
		1165	GierGyroFehler += fehler;
1051	killagreg	1166	if(NeueKompassRichtungMerken)
		1167	{
1352	hbuss	1168	// beeptime = 200;
847	hbuss	1169	// KompassStartwert = KompassValue;
1171	hbuss	1170	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
921	hbuss	1171	KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
		1172	NeueKompassRichtungMerken = 0;
		1173	}
1	ingob	1174	}
824	hbuss	1175	ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
921	hbuss	1176	w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32; // auf die Wirkung normieren
1	ingob	1177	w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln
921	hbuss	1178	if(w >= 0)
1	ingob	1179	{
1051	killagreg	1180	if(!KompassSignalSchlecht)
693	hbuss	1181	{
1051	killagreg	1182	v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
847	hbuss	1183	r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
		1184	// r = KompassRichtung;
819	hbuss	1185	v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten
		1186	w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
693	hbuss	1187	if(v > w) v = w; // Begrenzen
1051	killagreg	1188	else
693	hbuss	1189	if(v < -w) v = -w;
		1190	Mess_Integral_Gier += v;
1051	killagreg	1191	}
693	hbuss	1192	if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1051	killagreg	1193	}
921	hbuss	1194	else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1051	killagreg	1195	}
		1196	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1197
1051	killagreg	1198	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1199	// Debugwerte zuordnen
1051	killagreg	1200	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1201	if(!TimerWerteausgabe--)
		1202	{
395	hbuss	1203	TimerWerteausgabe = 24;
805	hbuss	1204
1171	hbuss	1205	DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		1206	DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		1207	DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
		1208	DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1	ingob	1209	DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
1314	killagreg	1210	DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
1224	hbuss	1211	DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
1	ingob	1212	DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
297	holgerb	1213	DebugOut.Analog[9] = UBat;
1283	hbuss	1214	DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
1051	killagreg	1215	DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
1638	holgerb	1216	//DebugOut.Analog[16] = Motor[0].Temperature;
1083	killagreg	1217	//DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
1638	holgerb	1218	// DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
		1219	// DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
1328	hbuss	1220	DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
1497	holgerb	1221	DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
		1222	DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
1322	hbuss	1223	// DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
1171	hbuss	1224	// DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
		1225	// DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
1322	hbuss	1226	// DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1172	hbuss	1227	// DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1228	// DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
1322	hbuss	1229	//DebugOut.Analog[28] = I2CError;
1423	hbuss	1230	DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
1216	killagreg	1231	DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
720	ingob	1232	DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1	ingob	1233	}
		1234
1051	killagreg	1235	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1236	// Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051	killagreg	1237	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	1238	if(TrichterFlug) { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604	hbuss	1239
1171	hbuss	1240	if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
		1241	if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153	hbuss	1242
1167	hbuss	1243	#define TRIM_MAX 200
1166	hbuss	1244	if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
		1245	if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1153	hbuss	1246
1166	hbuss	1247	MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
		1248	MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1211	hbuss	1249	MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1166	hbuss	1250
1	ingob	1251	// Maximalwerte abfangen
1153	hbuss	1252	// #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN)
		1253	#define MAX_SENSOR (4096*4)
1216	killagreg	1254	if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR;
1	ingob	1255	if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
		1256	if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR;
		1257	if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
		1258	if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR;
		1259	if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
		1260
1051	killagreg	1261	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1262	// H�henregelung
		1263	// Die H�henregelung schw�cht lediglich das Gas ab, erh�ht es allerdings nicht
1051	killagreg	1264	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1374	hbuss	1265	if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
855	hbuss	1266	GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1309	hbuss	1267
		1268	// if height control is activated
1322	hbuss	1269	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)) // H�henregelung
1309	hbuss	1270	{
1590	killagreg	1271	#define HOVER_GAS_AVERAGE 4096L // 4096 * 2ms = 8.2s averaging
1332	hbuss	1272	#define HC_GAS_AVERAGE 4 // 4 * 2ms= 8ms averaging
1638	holgerb	1273
		1274	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))
		1275	#define OPA_OFFSET_STEP 15
		1276	#else
		1277	#define OPA_OFFSET_STEP 10
		1278	#endif
1587	killagreg	1279	int HCGas, HeightDeviation = 0;
1309	hbuss	1280	static int HeightTrimming = 0; // rate for change of height setpoint
		1281	static int FilterHCGas = 0;
1587	killagreg	1282	static int StickGasHover = 120, HoverGas = 0, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
		1283	static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1322	hbuss	1284	static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1320	hbuss	1285	int CosAttitude; // for projection of hoover gas
1330	killagreg	1286
1309	hbuss	1287	// get the current hooverpoint
1587	killagreg	1288	DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1638	holgerb	1289
1322	hbuss	1290	// Expand the measurement
		1291	// measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
		1292	if(!BaroExpandActive)
		1293	{
		1294	if(MessLuftdruck > 920)
		1295	{ // increase offset
1330	killagreg	1296	if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1322	hbuss	1297	{
		1298	ExpandBaro -= 1;
		1299	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
		1300	beeptime = 300;
1352	hbuss	1301	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1302	}
		1303	else
1322	hbuss	1304	{
		1305	BaroAtLowerLimit = 1;
		1306	}
		1307	}
		1308	// measurement of air pressure close to lower limit and
1330	killagreg	1309	else
1322	hbuss	1310	if(MessLuftdruck < 100)
		1311	{ // decrease offset
1330	killagreg	1312	if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1322	hbuss	1313	{
		1314	ExpandBaro += 1;
		1315	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
		1316	beeptime = 300;
1352	hbuss	1317	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1318	}
		1319	else
1322	hbuss	1320	{
		1321	BaroAtUpperLimit = 1;
		1322	}
		1323	}
1330	killagreg	1324	else
1322	hbuss	1325	{
		1326	BaroAtUpperLimit = 0;
		1327	BaroAtLowerLimit = 0;
		1328	}
		1329	}
		1330	else // delay, because of expanding the Baro-Range
		1331	{
		1332	// now clear the D-values
		1333	SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
		1334	VarioMeter = 0;
		1335	BaroExpandActive--;
		1336	}
1328	hbuss	1337
		1338	// if height control is activated by an rc channel
		1339	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird �ber Schalter gesteuert
		1340	{ // check if parameter is less than activation threshold
		1341	if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
		1342	{ //height control not active
		1343	if(!delay--)
		1344	{
		1345	HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
		1346	SollHoehe = HoehenWert; // update SetPoint with current reading
		1347	delay = 1;
		1348	}
		1349	}
		1350	else
		1351	{ //height control is activated
		1352	HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1334	killagreg	1353	delay = 200;
1328	hbuss	1354	}
1051	killagreg	1355	}
1309	hbuss	1356	else // no switchable height control
		1357	{
		1358	SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		1359	HoehenReglerAktiv = 1;
1051	killagreg	1360	}
1322	hbuss	1361
1320	hbuss	1362	// calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1330	killagreg	1363	tmp_int = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR); // nick angle in deg
		1364	tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR); // roll angle in deg
		1365	CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1320	hbuss	1366	LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
		1367	CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude); // cos of actual attitude
1591	holgerb	1368	VarioCharacter = ' ';
1420	killagreg	1369	if(HoehenReglerAktiv && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1309	hbuss	1370	{
		1371	#define HEIGHT_TRIM_UP 0x01
		1372	#define HEIGHT_TRIM_DOWN 0x02
		1373	static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
		1374
1330	killagreg	1375	#define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1309	hbuss	1376	// Holger original version
		1377	// start of height control algorithm
		1378	// the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
		1379	// I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
		1380	// and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1314	killagreg	1381	if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) \|\| !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)) // Regler wird �ber Schalter gesteuert)
		1382	{ // old version
1309	hbuss	1383	HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
		1384	HeightTrimming = 0;
		1385	}
1314	killagreg	1386	else
1309	hbuss	1387	{
		1388	// alternative height control
		1389	// PD-Control with respect to hoover point
		1390	// the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
		1391	// the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1420	killagreg	1392	if(FCFlags & FCFLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
1309	hbuss	1393	{ // gas stick is above hoover point
1587	killagreg	1394	if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1309	hbuss	1395	{
		1396	if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
		1397	{
		1398	HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
		1399	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1400	}
		1401	HeightTrimmingFlag \|= HEIGHT_TRIM_UP;
1587	killagreg	1402	HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591	holgerb	1403	VarioCharacter = '+';
1309	hbuss	1404	} // gas stick is below hoover point
1587	killagreg	1405	else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1309	hbuss	1406	{
		1407	if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
		1408	{
		1409	HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
		1410	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1411	}
		1412	HeightTrimmingFlag \|= HEIGHT_TRIM_DOWN;
1587	killagreg	1413	HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591	holgerb	1414	VarioCharacter = '-';
1309	hbuss	1415	}
1587	killagreg	1416	else // Gas Stick in Hover Range
1309	hbuss	1417	{
1352	hbuss	1418	if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP \| HEIGHT_TRIM_DOWN))
1309	hbuss	1419	{
1352	hbuss	1420	HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP \| HEIGHT_TRIM_DOWN);
1309	hbuss	1421	HeightTrimming = 0;
		1422	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
		1423	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
		1424	}
1591	holgerb	1425	VarioCharacter = '=';
1309	hbuss	1426	}
		1427	// Trim height set point
1334	killagreg	1428	if(abs(HeightTrimming) > 512)
1309	hbuss	1429	{
1332	hbuss	1430	SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1309	hbuss	1431	HeightTrimming = 0;
1587	killagreg	1432	LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1309	hbuss	1433	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75;
1320	hbuss	1434	//update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1332	hbuss	1435	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
		1436	{
1587	killagreg	1437	StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
		1438	StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
		1439	if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
		1440	else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1332	hbuss	1441	}
1309	hbuss	1442	}
1352	hbuss	1443	if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1420	killagreg	1444	} //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1330	killagreg	1445	else
		1446	{
1322	hbuss	1447	SollHoehe = HoehenWert - 400;
1587	killagreg	1448	if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		1449	else StickGasHover = 120;
1320	hbuss	1450	}
1590	killagreg	1451	HCGas = HoverGas; // take hover gas (neutral point)
		1452	}
1314	killagreg	1453	if(HoehenWert > SollHoehe \|\| !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1283	hbuss	1454	{
1590	killagreg	1455	// from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
		1456	if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
		1457	{
		1458	HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
		1459	HeightDeviation = 0;
		1460	} // EOF // baro range expanding active
		1461	else // valid data from air pressure sensor
		1462	{
		1463	// ------------------------- P-Part ----------------------------
		1464	tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
		1465	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L); // avoid overflov when casting to int16_t
		1466	HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
		1467	tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 16L; // p-part
		1468	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -255 * STICK_GAIN, 255 * STICK_GAIN); // more than 2 times the full range makes no sense
		1469	HCGas -= tmp_long;
		1470	// ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
		1471	tmp_int = VarioMeter / 8;
		1472	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -181, 181); // avoid overflow when squared (181^2 = 32761)
		1473	tmp_int2 = tmp_int;
		1474	LIMIT_MAX(tmp_int2, 8); // limit quadratic part on upward movement to avoid to much gas reduction
		1475	if(tmp_int2 > 0) tmp_int = tmp_int + (tmp_int2 * tmp_int2) / 4;
		1476	else tmp_int = tmp_int - (tmp_int2 * tmp_int2) / 4;
		1477	tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 128L; // scale to d-gain parameter
		1478	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
		1479	HCGas -= tmp_int;
		1480	} // EOF no baro range expanding
1309	hbuss	1481	// ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral ------------------------
1587	killagreg	1482	tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
		1483	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
		1484	HCGas -= tmp_long;
		1485	// ------------------------ D-Part 3: GpsZ ----------------------------------
1588	killagreg	1486	tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
		1487	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1309	hbuss	1488	HCGas -= tmp_int;
1587	killagreg	1489
1309	hbuss	1490	// limit deviation from hoover point within the target region
1587	killagreg	1491	if( (abs(HeightDeviation) < 150) && (!HeightTrimming) && (HoverGas > 0)) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1309	hbuss	1492	{
1587	killagreg	1493	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1309	hbuss	1494	}
1276	hbuss	1495
1322	hbuss	1496	// strech control output by inverse attitude projection 1/cos
		1497	// + 1/cos(angle) ++++++++++++++++++++++++++
1330	killagreg	1498	tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
		1499	tmp_long2 *= 8192L;
		1500	tmp_long2 /= CosAttitude;
		1501	HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1309	hbuss	1502	// update height control gas averaging
		1503	FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
		1504	// limit height control gas pd-control output
		1505	LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
		1506	// set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1314	killagreg	1507	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1587	killagreg	1508	{ // old version
		1509	LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
		1510	}
1309	hbuss	1511	GasMischanteil = FilterHCGas;
1314	killagreg	1512	}
1309	hbuss	1513	}// EOF height control active
1320	hbuss	1514	else // HC not active
		1515	{
		1516	//update hoover gas stick value when HC is not active
1587	killagreg	1517	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
		1518	{
		1519	StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
		1520	StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1322	hbuss	1521	}
1587	killagreg	1522	else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		1523	LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1328	hbuss	1524	FilterHCGas = GasMischanteil;
1330	killagreg	1525	}
1283	hbuss	1526
1587	killagreg	1527	// Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1309	hbuss	1528	// this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1420	killagreg	1529	if((FCFlags & FCFLAG_FLY) && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1309	hbuss	1530	{
1590	killagreg	1531	if(HoverGasFilter == 0) HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
1309	hbuss	1532	if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
		1533	{
1330	killagreg	1534	tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
		1535	tmp_long2 *= CosAttitude; // apply attitude projection
		1536	tmp_long2 /= 8192;
		1537
1309	hbuss	1538	// average vertical projected thrust
		1539	if(modell_fliegt < 2000) // the first 4 seconds
		1540	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 8 to get much faster a stable value
1590	killagreg	1541	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/8L);
1587	killagreg	1542	HoverGasFilter += 8L * tmp_long2;
1309	hbuss	1543	}
		1544	else if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
		1545	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
1590	killagreg	1546	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1587	killagreg	1547	HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1309	hbuss	1548	}
		1549	else if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
		1550	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1590	killagreg	1551	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/2L);
1587	killagreg	1552	HoverGasFilter += 2L * tmp_long2;
1309	hbuss	1553	}
		1554	else //later
		1555	{
1590	killagreg	1556	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1587	killagreg	1557	HoverGasFilter += tmp_long2;
1309	hbuss	1558	}
1590	killagreg	1559	HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1309	hbuss	1560	if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
		1561	{
		1562	int16_t band;
1587	killagreg	1563	band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
		1564	HoverGasMin = HoverGas - band;
		1565	HoverGasMax = HoverGas + band;
1309	hbuss	1566	}
		1567	else
		1568	{ // no limit
1587	killagreg	1569	HoverGasMin = 0;
		1570	HoverGasMax = 1023;
1309	hbuss	1571	}
		1572	}
		1573	}
		1574	}// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
		1575
		1576	// limit gas to parameter setting
1320	hbuss	1577	LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
855	hbuss	1578	if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111	hbuss	1579
1051	killagreg	1580	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1320	hbuss	1581	// all BL-Ctrl connected?
		1582	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1330	killagreg	1583	if(MissingMotor)
1320	hbuss	1584	if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
		1585	{
		1586	modell_fliegt = 1;
		1587	GasMischanteil = MIN_GAS;
		1588	}
		1589	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1590	// + Mischer und PI-Regler
1051	killagreg	1591	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	1592	DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051	killagreg	1593	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1594	// Gier-Anteil
1051	killagreg	1595	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855	hbuss	1596	GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler f�r Gier
		1597	#define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693	hbuss	1598	if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
		1599	{
1051	killagreg	1600	if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
		1601	if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693	hbuss	1602	}
1051	killagreg	1603	else
693	hbuss	1604	{
1051	killagreg	1605	if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
		1606	if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693	hbuss	1607	}
855	hbuss	1608	tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051	killagreg	1609	if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855	hbuss	1610	if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513	hbuss	1611
1051	killagreg	1612	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1613	// Nick-Achse
1051	killagreg	1614	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723	hbuss	1615	DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen
1153	hbuss	1616	if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051	killagreg	1617	else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855	hbuss	1618	if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L);
		1619	if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1153	hbuss	1620	pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler f�r Nick
1	ingob	1621	// Motor Vorn
499	hbuss	1622	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153	hbuss	1623	if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int;
		1624	if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173	holgerb	1625
1153	hbuss	1626	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1627	// Roll-Achse
		1628	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1629	DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen
		1630	if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
		1631	else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH
		1632	if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L);
		1633	if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
		1634	pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki; // PI-Regler f�r Roll
		1635	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
		1636	if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int;
		1637	if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
		1638
		1639	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209	hbuss	1640	// Universal Mixer
1155	hbuss	1641	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521	killagreg	1642	for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1209	hbuss	1643	{
		1644	signed int tmp_int;
		1645	if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
		1646	{
		1647	tmp_int = ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
		1648	tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
		1649	tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
		1650	tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
		1651	tmp_motorwert[i] = MotorSmoothing(tmp_int,tmp_motorwert[i]); // Filter
1638	holgerb	1652	tmp_int = tmp_motorwert[i] / 4;
		1653	Motor[i].SetPointLowerBits = tmp_motorwert[i] % 4;
1622	killagreg	1654	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS,MAX_GAS);
1479	killagreg	1655	Motor[i].SetPoint = tmp_int;
1209	hbuss	1656	}
1479	killagreg	1657	else Motor[i].SetPoint = 0;
1209	hbuss	1658	}
1111	hbuss	1659	}

Subversion Repositories FlightCtrl

(root)/branches/V0.80f_ACC-HH_MartinR/fc.c @ 1728 - Rev 1638