Subversion Repositories FlightCtrl

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Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
/*#######################################################################################
2
Flight Control
3
#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
6
// + Nur für den privaten Gebrauch
7
// + www.MikroKopter.com
8
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 9
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
10
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
12
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1 ingob 13
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 16
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
1 ingob 17
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 27
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1 ingob 28
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 32
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1 ingob 33
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35
// +     from this software without specific prior written permission.
1051 killagreg 36
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1 ingob 37
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
1051 killagreg 38
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1 ingob 39
// +     with our written permission
1051 killagreg 40
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
41
// +     clearly linked as origin
831 hbuss 42
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
1 ingob 43
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
492 hbuss 50
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1 ingob 51
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051 killagreg 52
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1 ingob 53
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
54
 
55
#include "main.h"
395 hbuss 56
#include "eeprom.c"
1 ingob 57
 
58
unsigned char h,m,s;
173 holgerb 59
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
1153 hbuss 60
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166 hbuss 61
int TrimNick, TrimRoll;
1051 killagreg 62
int AdNeutralGierBias;
927 hbuss 63
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
64
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805 hbuss 65
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1 ingob 66
volatile float NeutralAccZ = 0;
67
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
693 hbuss 68
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
69
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
70
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
71
long Integral_Gier = 0;
72
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
73
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
74
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
75
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1 ingob 76
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1153 hbuss 77
int  KompassValue = 0;
78
int  KompassStartwert = 0;
79
int  KompassRichtung = 0;
693 hbuss 80
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
855 hbuss 81
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
1 ingob 82
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880 hbuss 83
unsigned char TrichterFlug = 0;
395 hbuss 84
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693 hbuss 85
long  ErsatzKompass;
86
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
87
int   GierGyroFehler = 0;
1211 hbuss 88
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
89
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
1153 hbuss 90
int  DiffNick,DiffRoll;
1051 killagreg 91
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
1 ingob 92
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
1243 killagreg 93
volatile unsigned char SenderRSSI = 0;
595 hbuss 94
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1 ingob 95
char MotorenEin = 0;
1246 killagreg 96
long HoehenWert = 0;
97
long SollHoehe = 0;
498 hbuss 98
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
1153 hbuss 99
//float Ki =  FAKTOR_I;
100
int Ki = 10300 / 33;
395 hbuss 101
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
102
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1 ingob 103
 
104
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
105
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
106
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
107
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
108
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
1283 hbuss 109
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
1111 hbuss 110
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
173 holgerb 111
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
1 ingob 112
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
113
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
114
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
115
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
116
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
117
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
118
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499 hbuss 119
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
120
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
121
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
122
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1 ingob 123
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
1232 hbuss 124
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
173 holgerb 125
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120 hbuss 126
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
127
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
128
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
129
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499 hbuss 130
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921 hbuss 131
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
132
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
133
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
134
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
135
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
1051 killagreg 136
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
137
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
138
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
139
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
140
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
993 hbuss 141
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
142
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
143
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921 hbuss 144
unsigned char Parameter_ExternalControl;
1 ingob 145
struct mk_param_struct EE_Parameter;
492 hbuss 146
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614 hbuss 147
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871 hbuss 148
unsigned int  modell_fliegt = 0;
1209 hbuss 149
volatile unsigned char MikroKopterFlags = 0;
1121 hbuss 150
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153 hbuss 151
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1209 hbuss 152
unsigned char RequiredMotors = 4;
153
unsigned char Motor[MAX_MOTORS];
154
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
1155 hbuss 155
 
1166 hbuss 156
int MotorSmoothing(int neu, int alt)
157
{
158
 int motor;
159
 if(neu > alt) motor = (1*(int)alt + neu) / 2;
160
 else   motor = neu - (alt - neu)*1;
161
//if(Poti2 < 20)  return(neu);
162
 return(motor);
163
}
164
 
1232 hbuss 165
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
1 ingob 166
{
1232 hbuss 167
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
1 ingob 168
 while(Anzahl--)
169
 {
1232 hbuss 170
  beeptime = dauer;
171
  while(beeptime);
172
  Delay_ms(dauer * 2);
1 ingob 173
 }
174
}
175
 
176
//############################################################################
177
//  Nullwerte ermitteln
178
void SetNeutral(void)
179
//############################################################################
180
{
1111 hbuss 181
 unsigned char i;
182
 unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
1171 hbuss 183
    ServoActive = 0; HEF4017R_ON;
1051 killagreg 184
        NeutralAccX = 0;
1 ingob 185
        NeutralAccY = 0;
186
        NeutralAccZ = 0;
1051 killagreg 187
    AdNeutralNick = 0;
188
        AdNeutralRoll = 0;
1 ingob 189
        AdNeutralGier = 0;
927 hbuss 190
    AdNeutralGierBias = 0;
395 hbuss 191
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120 hbuss 192
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1036 hbuss 193
    ExpandBaro = 0;
1051 killagreg 194
    CalibrierMittelwert();
395 hbuss 195
    Delay_ms_Mess(100);
1 ingob 196
        CalibrierMittelwert();
197
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
1051 killagreg 198
     {
1 ingob 199
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
200
     }
1166 hbuss 201
#define NEUTRAL_FILTER 32
202
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111 hbuss 203
         {
204
          Delay_ms_Mess(10);
1216 killagreg 205
          gier_neutral += AdWertGier;
1166 hbuss 206
          nick_neutral += AdWertNick;
207
          roll_neutral += AdWertRoll;
1111 hbuss 208
         }
1173 hbuss 209
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
210
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
211
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
1111 hbuss 212
     AdNeutralGierBias = AdNeutralGier;
401 hbuss 213
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
214
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1051 killagreg 215
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
513 hbuss 216
    {
1171 hbuss 217
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
218
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
513 hbuss 219
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
220
    }
1051 killagreg 221
    else
513 hbuss 222
    {
223
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
224
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
225
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
226
    }
1051 killagreg 227
 
1 ingob 228
    MesswertNick = 0;
229
    MesswertRoll = 0;
230
    MesswertGier = 0;
1111 hbuss 231
    Delay_ms_Mess(100);
1174 hbuss 232
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
233
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
1173 hbuss 234
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
235
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
236
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
237
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
238
    Mess_Integral_Gier = 0;
1 ingob 239
    StartLuftdruck = Luftdruck;
1253 killagreg 240
    VarioMeter = 0;
1 ingob 241
    Mess_Integral_Hoch = 0;
242
    KompassStartwert = KompassValue;
243
    GPS_Neutral();
1051 killagreg 244
    beeptime = 50;
882 hbuss 245
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
246
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492 hbuss 247
    ExternHoehenValue = 0;
693 hbuss 248
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
249
    GierGyroFehler = 0;
723 hbuss 250
    SendVersionToNavi = 1;
921 hbuss 251
    LED_Init();
252
    MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE;
992 hbuss 253
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1173 hbuss 254
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
992 hbuss 255
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1172 hbuss 256
    Poti1 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110;
257
    Poti2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110;
258
    Poti3 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110;
259
    Poti4 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110;
1232 hbuss 260
//    ServoActive = 1;
1171 hbuss 261
    SenderOkay = 100;
1 ingob 262
}
263
 
264
//############################################################################
395 hbuss 265
// Bearbeitet die Messwerte
1 ingob 266
void Mittelwert(void)
267
//############################################################################
1051 killagreg 268
{
1111 hbuss 269
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
270
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153 hbuss 271
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
1171 hbuss 272
 
1111 hbuss 273
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
274
//    MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
1171 hbuss 275
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
276
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
1153 hbuss 277
    RohMesswertNick = MesswertNick;
278
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1120 hbuss 279
//DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
280
//DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
1121 hbuss 281
//DebugOut.Analog[22] = Mess_Integral_Gier;
1216 killagreg 282
//DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
283
//DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
1166 hbuss 284
 
395 hbuss 285
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 286
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
287
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
288
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
395 hbuss 289
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
290
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805 hbuss 291
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
292
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
293
    NaviCntAcc++;
1153 hbuss 294
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
295
 
1155 hbuss 296
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
297
// ADC einschalten
1171 hbuss 298
    ANALOG_ON;
1155 hbuss 299
        AdReady = 0;
300
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
301
 
1216 killagreg 302
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
303
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
1153 hbuss 304
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
305
 
1216 killagreg 306
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
307
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
1153 hbuss 308
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
309
 
1120 hbuss 310
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153 hbuss 311
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
312
   ErsatzKompass += MesswertGier;
395 hbuss 313
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
314
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
315
         {
1153 hbuss 316
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120 hbuss 317
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111 hbuss 318
            tmpl3 /= 4096L;
1153 hbuss 319
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1216 killagreg 320
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111 hbuss 321
            tmpl4 /= 4096L;
1153 hbuss 322
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
323
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111 hbuss 324
            tmpl4 -= tmpl3;
325
            ErsatzKompass += tmpl4;
1166 hbuss 326
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
1111 hbuss 327
 
1153 hbuss 328
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111 hbuss 329
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
880 hbuss 330
            tmpl /= 4096L;
1153 hbuss 331
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395 hbuss 332
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
880 hbuss 333
            tmpl2 /= 4096L;
1225 hbuss 334
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1153 hbuss 335
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395 hbuss 336
         }
1166 hbuss 337
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1111 hbuss 338
 
1166 hbuss 339
TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
340
TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
341
 
1111 hbuss 342
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
343
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
344
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395 hbuss 345
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 346
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
347
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051 killagreg 348
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395 hbuss 349
            {
882 hbuss 350
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 351
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 352
            }
395 hbuss 353
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
354
            {
882 hbuss 355
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 356
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 357
            }
395 hbuss 358
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 359
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
360
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051 killagreg 361
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882 hbuss 362
             {
363
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
364
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051 killagreg 365
             }
366
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395 hbuss 367
            {
882 hbuss 368
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
395 hbuss 369
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051 killagreg 370
            }
1111 hbuss 371
 
1 ingob 372
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
373
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
374
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 375
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1 ingob 376
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
377
 
1166 hbuss 378
#define D_LIMIT 128
379
 
1171 hbuss 380
   MesswertNick = HiResNick / 8;
381
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
1166 hbuss 382
 
1167 hbuss 383
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
384
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
385
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
386
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
387
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
388
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
389
 
1216 killagreg 390
  if(Parameter_Gyro_D)
1111 hbuss 391
  {
1166 hbuss 392
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
393
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111 hbuss 394
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
395
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1166 hbuss 396
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
397
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
398
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111 hbuss 399
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
400
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1166 hbuss 401
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
402
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
403
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1216 killagreg 404
  }
1111 hbuss 405
 
1166 hbuss 406
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
407
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
408
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
409
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153 hbuss 410
 
411
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
412
  {
413
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
414
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
415
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
416
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
417
  }
418
 
1 ingob 419
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
420
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
421
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
422
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
423
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
424
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
425
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
426
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
427
}
428
 
429
//############################################################################
430
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
431
void CalibrierMittelwert(void)
432
//############################################################################
1051 killagreg 433
{
1021 hbuss 434
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
1 ingob 435
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
436
        ANALOG_OFF;
395 hbuss 437
        MesswertNick = AdWertNick;
438
        MesswertRoll = AdWertRoll;
439
        MesswertGier = AdWertGier;
440
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
441
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
442
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
443
   // ADC einschalten
1051 killagreg 444
    ANALOG_ON;
1 ingob 445
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
446
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
447
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
448
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
449
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
450
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
451
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
452
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
395 hbuss 453
 
454
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
720 ingob 455
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
1 ingob 456
}
457
 
458
//############################################################################
459
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
460
void SendMotorData(void)
461
//############################################################################
1051 killagreg 462
{
1209 hbuss 463
 unsigned char i;
921 hbuss 464
    if(!MotorenEin)
1 ingob 465
        {
1212 hbuss 466
         MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY);
1216 killagreg 467
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
468
                  {
469
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
1212 hbuss 470
                   Motor[i] = MotorTest[i];
1216 killagreg 471
                  }
1212 hbuss 472
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
1216 killagreg 473
        }
1212 hbuss 474
        else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN;
1111 hbuss 475
 
1212 hbuss 476
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0];
477
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1];
478
    DebugOut.Analog[14] = Motor[3];
479
    DebugOut.Analog[15] = Motor[2];
1 ingob 480
 
481
    //Start I2C Interrupt Mode
482
    twi_state = 0;
483
    motor = 0;
1051 killagreg 484
    i2c_start();
1 ingob 485
}
486
 
487
 
488
 
489
//############################################################################
490
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
1051 killagreg 491
void ParameterZuordnung(void)
1 ingob 492
//############################################################################
493
{
921 hbuss 494
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
495
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; }
1 ingob 496
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
921 hbuss 497
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
498
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
1 ingob 499
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
1283 hbuss 500
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z,0,255);
1 ingob 501
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
921 hbuss 502
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
1 ingob 503
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
1120 hbuss 504
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D,0,255);
1051 killagreg 505
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
506
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
507
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
508
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
509
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
510
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
511
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
512
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
513
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
1 ingob 514
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
1232 hbuss 515
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl,0,255);
173 holgerb 516
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
395 hbuss 517
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
1120 hbuss 518
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,    EE_Parameter.AchsKopplung2,0,255);
519
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection,0,255);
520
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
499 hbuss 521
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
921 hbuss 522
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
523
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
524
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255);
1153 hbuss 525
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
1 ingob 526
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
527
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
528
}
529
 
530
 
819 hbuss 531
 
1 ingob 532
//############################################################################
533
//
534
void MotorRegler(void)
535
//############################################################################
536
{
1209 hbuss 537
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,h,tmp_int;
1 ingob 538
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
539
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
540
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395 hbuss 541
     static long IntegralFehlerNick = 0;
542
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
1 ingob 543
         static unsigned int RcLostTimer;
544
         static unsigned char delay_neutral = 0;
545
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
546
     static int hoehenregler = 0;
547
     static char TimerWerteausgabe = 0;
548
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395 hbuss 549
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153 hbuss 550
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1209 hbuss 551
         unsigned char i;
1051 killagreg 552
        Mittelwert();
553
 
1 ingob 554
    GRN_ON;
1051 killagreg 555
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 556
// Gaswert ermitteln
1051 killagreg 557
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
558
        GasMischanteil = StickGas;
831 hbuss 559
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1051 killagreg 560
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693 hbuss 561
// Empfang schlecht
1051 killagreg 562
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 563
   if(SenderOkay < 100)
564
        {
1051 killagreg 565
        if(!PcZugriff)
173 holgerb 566
         {
1051 killagreg 567
           if(BeepMuster == 0xffff)
568
            {
173 holgerb 569
             beeptime = 15000;
570
             BeepMuster = 0x0c00;
1051 killagreg 571
            }
173 holgerb 572
         }
1051 killagreg 573
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
574
        else
1 ingob 575
         {
576
          MotorenEin = 0;
1254 killagreg 577
          MikroKopterFlags &= ~FLAG_NOTLANDUNG;
1051 killagreg 578
         }
1 ingob 579
        ROT_ON;
693 hbuss 580
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1 ingob 581
            {
582
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
1254 killagreg 583
            MikroKopterFlags |= FLAG_NOTLANDUNG;
744 hbuss 584
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051 killagreg 585
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1 ingob 586
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
587
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
588
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173 holgerb 589
            }
1 ingob 590
         else MotorenEin = 0;
591
        }
1051 killagreg 592
        else
593
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 594
// Emfang gut
1051 killagreg 595
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 596
        if(SenderOkay > 140)
597
            {
1254 killagreg 598
                        MikroKopterFlags &= ~FLAG_NOTLANDUNG;
1 ingob 599
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921 hbuss 600
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1 ingob 601
                {
602
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
603
                }
871 hbuss 604
            if((modell_fliegt < 256))
1 ingob 605
                {
606
                SummeNick = 0;
607
                SummeRoll = 0;
1051 killagreg 608
                if(modell_fliegt == 250)
918 hbuss 609
                 {
1051 killagreg 610
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
918 hbuss 611
                  sollGier = 0;
1051 killagreg 612
                  Mess_Integral_Gier = 0;
927 hbuss 613
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
1051 killagreg 614
                 }
921 hbuss 615
                } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY;
1051 killagreg 616
 
595 hbuss 617
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1 ingob 618
                {
1051 killagreg 619
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 620
// auf Nullwerte kalibrieren
1051 killagreg 621
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 622
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
623
                    {
624
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
625
                        {
626
                        GRN_OFF;
627
                        MotorenEin = 0;
628
                        delay_neutral = 0;
629
                        modell_fliegt = 0;
630
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
631
                        {
304 ingob 632
                         unsigned char setting=1;
1 ingob 633
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
634
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
635
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
636
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
637
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1063 killagreg 638
                         SetActiveParamSetNumber(setting);  // aktiven Datensatz merken
1 ingob 639
                        }
820 hbuss 640
//                        else
1051 killagreg 641
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
642
                          {
819 hbuss 643
                           WinkelOut.CalcState = 1;
644
                           beeptime = 1000;
645
                          }
646
                          else
1 ingob 647
                          {
819 hbuss 648
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
649
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
650
                            {
1 ingob 651
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051 killagreg 652
                            }
819 hbuss 653
                           SetNeutral();
1232 hbuss 654
                                                   ServoActive = 1;
655
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
656
                           Piep(GetActiveParamSetNumber(),120);
819 hbuss 657
                         }
1051 killagreg 658
                        }
1 ingob 659
                    }
1051 killagreg 660
                 else
513 hbuss 661
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
662
                    {
663
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
664
                        {
665
                        GRN_OFF;
666
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
667
                        MotorenEin = 0;
668
                        delay_neutral = 0;
669
                        modell_fliegt = 0;
670
                        SetNeutral();
671
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
672
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
673
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
674
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
675
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
676
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
1232 hbuss 677
                        Piep(GetActiveParamSetNumber(),120);
1051 killagreg 678
                        }
513 hbuss 679
                    }
1 ingob 680
                 else delay_neutral = 0;
681
                }
1051 killagreg 682
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 683
// Gas ist unten
1051 killagreg 684
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
595 hbuss 685
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1 ingob 686
                {
687
                // Starten
688
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
689
                    {
1051 killagreg 690
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 691
// Einschalten
1051 killagreg 692
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 693
                    if(++delay_einschalten > 200)
694
                        {
695
                        delay_einschalten = 200;
696
                        modell_fliegt = 1;
697
                        MotorenEin = 1;
698
                        sollGier = 0;
1051 killagreg 699
                        Mess_Integral_Gier = 0;
1 ingob 700
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
1173 hbuss 701
                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
702
                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
1 ingob 703
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
704
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
705
                        SummeNick = 0;
706
                        SummeRoll = 0;
921 hbuss 707
                        MikroKopterFlags |= FLAG_START;
1051 killagreg 708
                        }
709
                    }
1 ingob 710
                    else delay_einschalten = 0;
711
                //Auf Neutralwerte setzen
1051 killagreg 712
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 713
// Auschalten
1051 killagreg 714
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 715
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
716
                    {
717
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
718
                        {
1298 hbuss 719
                         MotorenEin = 0;
720
                         delay_ausschalten = 200;
721
                         modell_fliegt = 0;
1051 killagreg 722
                        }
1 ingob 723
                    }
724
                else delay_ausschalten = 0;
725
                }
726
            }
727
 
1051 killagreg 728
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 729
// neue Werte von der Funke
1051 killagreg 730
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216 killagreg 731
 
1254 killagreg 732
 if(!NewPpmData-- || (MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG))
1 ingob 733
  {
604 hbuss 734
        static int stick_nick,stick_roll;
1 ingob 735
    ParameterZuordnung();
1051 killagreg 736
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
723 hbuss 737
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
805 hbuss 738
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
604 hbuss 739
 
723 hbuss 740
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
741
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
805 hbuss 742
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
723 hbuss 743
 
1 ingob 744
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1120 hbuss 745
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
746
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
747
 
595 hbuss 748
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
1153 hbuss 749
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
750
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1211 hbuss 751
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
752
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_I;
1 ingob 753
 
595 hbuss 754
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
755
//+ Analoge Steuerung per Seriell
756
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921 hbuss 757
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595 hbuss 758
    {
759
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
760
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
761
         StickGier += ExternControl.Gier;
762
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
763
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
764
    }
855 hbuss 765
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
492 hbuss 766
 
1 ingob 767
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
768
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
769
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
723 hbuss 770
 
1051 killagreg 771
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928 hbuss 772
     {
1051 killagreg 773
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928 hbuss 774
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051 killagreg 775
     }
928 hbuss 776
     else MaxStickNick--;
1051 killagreg 777
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928 hbuss 778
     {
1051 killagreg 779
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928 hbuss 780
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051 killagreg 781
     }
928 hbuss 782
     else MaxStickRoll--;
1254 killagreg 783
    if(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
723 hbuss 784
 
1051 killagreg 785
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 786
// Looping?
1051 killagreg 787
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993 hbuss 788
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
1051 killagreg 789
  else
790
   {
395 hbuss 791
     {
1051 killagreg 792
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
793
     }
794
   }
993 hbuss 795
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051 killagreg 796
   else
395 hbuss 797
   {
798
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
799
     {
800
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
801
     }
1051 killagreg 802
   }
173 holgerb 803
 
993 hbuss 804
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051 killagreg 805
  else
806
   {
395 hbuss 807
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
808
     {
1051 killagreg 809
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
810
     }
811
   }
993 hbuss 812
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051 killagreg 813
   else
395 hbuss 814
   {
815
    if(Looping_Unten) // Hysterese
816
     {
817
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
818
     }
1051 killagreg 819
   }
395 hbuss 820
 
821
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153 hbuss 822
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395 hbuss 823
  } // Ende neue Funken-Werte
824
 
825
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
826
   {
173 holgerb 827
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153 hbuss 828
        TrichterFlug = 1;
173 holgerb 829
   }
830
 
1051 killagreg 831
 
832
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
833
// Bei Empfangsausfall im Flug
834
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1254 killagreg 835
   if(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG)
1 ingob 836
    {
837
     StickGier = 0;
838
     StickNick = 0;
839
     StickRoll = 0;
1211 hbuss 840
     GyroFaktor     = 90;
841
     IntegralFaktor = 120;
842
     GyroFaktorGier     = 90;
843
     IntegralFaktorGier = 120;
173 holgerb 844
     Looping_Roll = 0;
845
     Looping_Nick = 0;
1051 killagreg 846
    }
395 hbuss 847
 
848
 
1051 killagreg 849
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 850
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051 killagreg 851
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 852
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
853
 
854
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
855
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
856
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
857
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
858
 
859
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
860
  {
861
    IntegralAccNick = 0;
862
    IntegralAccRoll = 0;
863
    MittelIntegralNick = 0;
864
    MittelIntegralRoll = 0;
865
    MittelIntegralNick2 = 0;
866
    MittelIntegralRoll2 = 0;
867
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
868
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
869
    ZaehlMessungen = 0;
498 hbuss 870
    LageKorrekturNick = 0;
871
    LageKorrekturRoll = 0;
395 hbuss 872
  }
873
 
1051 killagreg 874
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1224 hbuss 875
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
469 hbuss 876
  {
877
   long tmp_long, tmp_long2;
1171 hbuss 878
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
992 hbuss 879
     {
880
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051 killagreg 881
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
882
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
883
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
992 hbuss 884
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
885
      {
886
      tmp_long  /= 2;
887
      tmp_long2 /= 2;
888
      }
889
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
890
      {
891
      tmp_long  /= 3;
892
      tmp_long2 /= 3;
893
      }
894
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
895
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
896
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
897
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
898
     }
1051 killagreg 899
     else
992 hbuss 900
     {
901
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051 killagreg 902
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
992 hbuss 903
      tmp_long /= 16;
904
      tmp_long2 /= 16;
905
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
906
      {
907
      tmp_long  /= 3;
908
      tmp_long2 /= 3;
1216 killagreg 909
      }
910
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
992 hbuss 911
      {
912
      tmp_long  /= 3;
913
      tmp_long2 /= 3;
914
      }
1155 hbuss 915
 
916
#define AUSGLEICH  32
992 hbuss 917
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
918
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
919
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
920
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
921
     }
1166 hbuss 922
 
923
//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
1111 hbuss 924
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
925
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469 hbuss 926
  }
1051 killagreg 927
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 928
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
929
 {
930
  static int cnt = 0;
931
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
932
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1173 hbuss 933
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
173 holgerb 934
  {
395 hbuss 935
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
936
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
937
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
938
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
939
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
492 hbuss 940
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
395 hbuss 941
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
942
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
943
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051 killagreg 944
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
945
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395 hbuss 946
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614 hbuss 947
 
948
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498 hbuss 949
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 950
 
992 hbuss 951
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614 hbuss 952
    {
953
     LageKorrekturNick /= 2;
720 ingob 954
     LageKorrekturRoll /= 2;
614 hbuss 955
    }
498 hbuss 956
 
1051 killagreg 957
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 958
// Gyro-Drift ermitteln
1051 killagreg 959
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 960
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
961
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 962
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
963
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395 hbuss 964
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
965
 
966
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
967
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
968
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
969
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
970
 
971
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
972
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
1111 hbuss 973
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
974
   {
927 hbuss 975
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
976
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
1111 hbuss 977
   }
1153 hbuss 978
//DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
921 hbuss 979
//DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler;
693 hbuss 980
    GierGyroFehler = 0;
720 ingob 981
 
982
 
983
/*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
395 hbuss 984
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
985
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
986
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
720 ingob 987
*/
988
//DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
989
//MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
469 hbuss 990
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
720 ingob 991
/*
395 hbuss 992
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
498 hbuss 993
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
720 ingob 994
*/
395 hbuss 995
 
1243 killagreg 996
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
997
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1225 hbuss 998
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
492 hbuss 999
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395 hbuss 1000
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1001
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225 hbuss 1002
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173 hbuss 1003
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492 hbuss 1004
        {
1051 killagreg 1005
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1006
         {
1051 killagreg 1007
           if(last_n_p)
395 hbuss 1008
           {
1173 hbuss 1009
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1010
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 1011
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498 hbuss 1012
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1013
           }
395 hbuss 1014
           else last_n_p = 1;
1015
         } else  last_n_p = 0;
1051 killagreg 1016
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1017
         {
1018
           if(last_n_n)
1051 killagreg 1019
            {
1173 hbuss 1020
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1021
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 1022
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498 hbuss 1023
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1024
            }
395 hbuss 1025
           else last_n_n = 1;
1026
         } else  last_n_n = 0;
1051 killagreg 1027
        }
1028
        else
847 hbuss 1029
        {
1030
         cnt = 0;
921 hbuss 1031
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1032
        }
499 hbuss 1033
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173 hbuss 1034
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395 hbuss 1035
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1036
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
401 hbuss 1037
 
395 hbuss 1038
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
492 hbuss 1039
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225 hbuss 1040
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
498 hbuss 1041
        ausgleichRoll = 0;
1173 hbuss 1042
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492 hbuss 1043
        {
1051 killagreg 1044
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1045
         {
1051 killagreg 1046
           if(last_r_p)
395 hbuss 1047
           {
1173 hbuss 1048
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1049
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1050
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498 hbuss 1051
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1052
           }
395 hbuss 1053
           else last_r_p = 1;
1054
         } else  last_r_p = 0;
1051 killagreg 1055
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1056
         {
1051 killagreg 1057
           if(last_r_n)
395 hbuss 1058
           {
1173 hbuss 1059
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1060
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1061
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498 hbuss 1062
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 1063
           }
1064
           else last_r_n = 1;
1065
         } else  last_r_n = 0;
1051 killagreg 1066
        } else
492 hbuss 1067
        {
1068
         cnt = 0;
921 hbuss 1069
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1070
        }
499 hbuss 1071
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173 hbuss 1072
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395 hbuss 1073
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1074
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
173 holgerb 1075
  }
1051 killagreg 1076
  else
498 hbuss 1077
  {
1078
   LageKorrekturRoll = 0;
1079
   LageKorrekturNick = 0;
880 hbuss 1080
   TrichterFlug = 0;
498 hbuss 1081
  }
1051 killagreg 1082
 
498 hbuss 1083
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051 killagreg 1084
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1085
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1086
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1087
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1088
    IntegralAccNick = 0;
1089
    IntegralAccRoll = 0;
1090
    IntegralAccZ = 0;
1091
    MittelIntegralNick = 0;
1092
    MittelIntegralRoll = 0;
1093
    MittelIntegralNick2 = 0;
1094
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1095
    ZaehlMessungen = 0;
1173 hbuss 1096
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
395 hbuss 1097
 
1173 hbuss 1098
 
1051 killagreg 1099
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1100
//  Gieren
1051 killagreg 1101
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693 hbuss 1102
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
1051 killagreg 1103
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1 ingob 1104
     {
921 hbuss 1105
      KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1106
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1107
       {
1108
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
824 hbuss 1109
        };
1 ingob 1110
     }
395 hbuss 1111
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1051 killagreg 1112
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
173 holgerb 1113
    sollGier = tmp_int;
1051 killagreg 1114
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395 hbuss 1115
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1116
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051 killagreg 1117
 
1118
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1119
//  Kompass
1051 killagreg 1120
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1175 hbuss 1121
//DebugOut.Analog[16] = KompassSignalSchlecht;
819 hbuss 1122
 
1051 killagreg 1123
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1 ingob 1124
     {
819 hbuss 1125
       int w,v,r,fehler,korrektur;
1 ingob 1126
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1127
       v = abs(IntegralRoll /512);
1128
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
824 hbuss 1129
       korrektur = w / 8 + 1;
921 hbuss 1130
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1171 hbuss 1131
       if(abs(MesswertGier) > 128)
1036 hbuss 1132
            {
1133
                 fehler = 0;
1051 killagreg 1134
                }
921 hbuss 1135
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
1136
        {
1137
        GierGyroFehler += fehler;
1051 killagreg 1138
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1139
         {
921 hbuss 1140
          beeptime = 200;
847 hbuss 1141
//         KompassStartwert = KompassValue;
1171 hbuss 1142
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
921 hbuss 1143
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1144
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
1145
         }
1 ingob 1146
        }
824 hbuss 1147
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
921 hbuss 1148
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
1 ingob 1149
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
921 hbuss 1150
       if(w >= 0)
1 ingob 1151
        {
1051 killagreg 1152
          if(!KompassSignalSchlecht)
693 hbuss 1153
          {
1051 killagreg 1154
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
847 hbuss 1155
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
1156
//           r = KompassRichtung;
819 hbuss 1157
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1158
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
693 hbuss 1159
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1051 killagreg 1160
           else
693 hbuss 1161
           if(v < -w) v = -w;
1162
           Mess_Integral_Gier += v;
1051 killagreg 1163
          }
693 hbuss 1164
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1051 killagreg 1165
        }
921 hbuss 1166
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1051 killagreg 1167
     }
1168
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1169
 
1051 killagreg 1170
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1171
//  Debugwerte zuordnen
1051 killagreg 1172
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1173
  if(!TimerWerteausgabe--)
1174
   {
395 hbuss 1175
    TimerWerteausgabe = 24;
805 hbuss 1176
 
1171 hbuss 1177
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
1178
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
1179
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
1180
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1 ingob 1181
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
1283 hbuss 1182
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
1224 hbuss 1183
    DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
1 ingob 1184
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
297 holgerb 1185
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
1283 hbuss 1186
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
1051 killagreg 1187
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
929 hbuss 1188
    //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
1083 killagreg 1189
    //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
1253 killagreg 1190
    DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
819 hbuss 1191
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
854 hbuss 1192
    DebugOut.Analog[20] = ServoValue;
1283 hbuss 1193
    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
1171 hbuss 1194
//    DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
1195
//    DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
1173 hbuss 1196
    DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1172 hbuss 1197
//    DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1198
//    DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
1215 hbuss 1199
    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
1216 killagreg 1200
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
720 ingob 1201
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1202
 
805 hbuss 1203
 
1204
//    DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128;
1205
//    if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++;
1206
 
173 holgerb 1207
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
1208
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
1209
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
1210
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
1211
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
1212
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
1213
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
1214
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
1215
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
1216
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
1217
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
1218
*/
1219
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
1 ingob 1220
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
1221
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
1222
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
1051 killagreg 1223
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;
1224
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;
1225
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;
1 ingob 1226
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
1227
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
1228
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
1229
  }
1230
 
1051 killagreg 1231
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1232
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051 killagreg 1233
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216 killagreg 1234
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604 hbuss 1235
 
1171 hbuss 1236
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1237
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153 hbuss 1238
 
1167 hbuss 1239
#define TRIM_MAX 200
1166 hbuss 1240
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1241
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1153 hbuss 1242
 
1166 hbuss 1243
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1244
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1211 hbuss 1245
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1166 hbuss 1246
 
1 ingob 1247
    // Maximalwerte abfangen
1153 hbuss 1248
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1249
    #define MAX_SENSOR  (4096*4)
1216 killagreg 1250
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1 ingob 1251
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1252
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1253
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1254
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1255
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1256
 
1051 killagreg 1257
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1210 hbuss 1258
// all BL-Ctrl connected?
1259
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216 killagreg 1260
  if(MissingMotor) if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
1261
   {
1262
    modell_fliegt = 1;
1263
        GasMischanteil = MIN_GAS;
1264
   }
1210 hbuss 1265
 
1266
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1267
// Höhenregelung
1268
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1051 killagreg 1269
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1278 hbuss 1270
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = (GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
855 hbuss 1271
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1278 hbuss 1272
 
1 ingob 1273
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
1274
  {
1275
    int tmp_int;
1276 hbuss 1276
        long tmp_long_h;
1283 hbuss 1277
    static int hoover = 400, maxhoover,minhoover,gas_old;
1036 hbuss 1278
        static char delay = 100;
1276 hbuss 1279
        unsigned char angle_gas = 0;
1 ingob 1280
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1281
    {
1216 killagreg 1282
      if(Parameter_MaxHoehe < 50)
1 ingob 1283
      {
1036 hbuss 1284
       if(!delay--)
1285
            {
1246 killagreg 1286
                 #define OPA_OFFSET_STEP 10
1287
         if((MessLuftdruck > 1000) && (OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP)) )
1036 hbuss 1288
                  {
1246 killagreg 1289
                    ExpandBaro -= 1;
1290
                    OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro;
1225 hbuss 1291
                beeptime = 300;
1292
            delay = 250;
1036 hbuss 1293
                  }
1246 killagreg 1294
                  else if((MessLuftdruck < 100) && (OCR0A > OPA_OFFSET_STEP))
1036 hbuss 1295
                  {
1246 killagreg 1296
                    ExpandBaro += 1;
1297
                    OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro;
1298
                    beeptime = 300;
1299
            delay = 250;
1036 hbuss 1300
                  }
1301
          else
1051 killagreg 1302
          {
1246 killagreg 1303
                SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
1304
            HoehenReglerAktiv = 0;
1305
                    delay = 1;
1036 hbuss 1306
                  }
1051 killagreg 1307
                }
1 ingob 1308
      }
1051 killagreg 1309
      else
1310
        {
1036 hbuss 1311
         HoehenReglerAktiv = 1;
1312
                 delay = 200;
1051 killagreg 1313
                }
1 ingob 1314
    }
1051 killagreg 1315
    else
1 ingob 1316
    {
492 hbuss 1317
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
1 ingob 1318
     HoehenReglerAktiv = 1;
1319
    }
1320
 
1254 killagreg 1321
    if(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG) SollHoehe = 0;
1 ingob 1322
    h = HoehenWert;
1323
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
1051 killagreg 1324
     {
1276 hbuss 1325
      int vario;
1279 hbuss 1326
          static char delay = 1;
1327
// + P-Part ++++++++++++++++++++++++++
1328
      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil
1329
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
1330
      if(!delay--)
1331
           {
1332
        delay = 2;
1283 hbuss 1333
        hoover = (15*hoover + h) / 16 + (GasMischanteil - gas_old);
1334
                gas_old = GasMischanteil;
1279 hbuss 1335
                if(hoover < h) hoover++; else hoover--;
1283 hbuss 1336
        if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
1337
                 {
1338
                  unsigned int band;
1339
                  band = hoover / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand;
1340
                  maxhoover = hoover + band; // max. 16%
1341
          minhoover = hoover - band; // max. 16%
1342
                 }
1343
                 else
1344
                 {
1345
                  maxhoover = 1023;
1346
          minhoover = 0;
1347
                 }
1279 hbuss 1348
           }
1349
      if(maxhoover < 200) maxhoover = 200;
1350
DebugOut.Analog[25] = hoover;
1351
DebugOut.Analog[26] = maxhoover;
1352
DebugOut.Analog[28] = minhoover;
1353
 
1354
// + D1-Part - Vario ++++++++++++++++++++++++++
1276 hbuss 1355
          vario = VarioMeter / 8;
1356
          if(vario > 8) vario = 8;
1357
          if(vario > 0) vario = VarioMeter + (vario * vario) / 4;
1358
          else vario = VarioMeter - (vario * vario) / 4;
1279 hbuss 1359
      vario = (Parameter_Luftdruck_D * (long)vario)/128L;    // D-Anteil
1360
DebugOut.Analog[24] = -vario;
1283 hbuss 1361
          if(vario > 255) vario = 255;
1362
          else if(vario < -127) vario = -127;
1279 hbuss 1363
      h -= vario;
1364
 
1365
// + D2-Part - ACC ++++++++++++++++++++++++++
1366
//    tmp_int = (((Mess_Integral_Hoch / 128)/*+AdWertAccHoch*/) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (32);
871 hbuss 1367
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
1279 hbuss 1368
DebugOut.Analog[23] = -tmp_int;
1283 hbuss 1369
      if(tmp_int > 255) tmp_int = 255;
1370
      else if(tmp_int < -127) tmp_int = -127;
1 ingob 1371
      h -= tmp_int;
1276 hbuss 1372
 
1279 hbuss 1373
      if(h > maxhoover) h = maxhoover;
1374
          else
1375
      if(h < minhoover) h = minhoover;
1283 hbuss 1376
 
1377
// + D3-Part - GPS ++++++++++++++++++++++++++
1378
      vario = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (long)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;    // D-Anteil
1379
DebugOut.Analog[24] = -vario;
1380
//        if(vario > 127) vario = 127;
1381
//        else 
1382
//      if(vario < -63) vario = -63;
1383
      h -= vario;
1384
 
1385
 
1279 hbuss 1386
// + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
1276 hbuss 1387
      const unsigned char GAS_TAB[31] = {128,128,128,129,129,130,131,132,133,135,136,138,140,142,145,148,151,154,158,162,167,172,178,184,191,199,208,218,229,241,255};
1388
      tmp_long_h = labs(IntegralNick) + labs(IntegralRoll);
1389
      tmp_long_h /= 1500;//1024 * 2;
1390
      if(tmp_long_h > 29) tmp_long_h = 29;
1391
      h = ((long) h * GAS_TAB[tmp_long_h]) / 128L;
1279 hbuss 1392
 
1393
// + Begrenzung  ++++++++++++++++++++++++++
1394
      hoehenregler = (hoehenregler*3 + h) / 4;
855 hbuss 1395
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN
1 ingob 1396
       {
855 hbuss 1397
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN;
1398
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil;
1051 killagreg 1399
       }
1 ingob 1400
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
1401
      GasMischanteil = hoehenregler;
1051 killagreg 1402
     }
1283 hbuss 1403
         else
1404
         {
1405
          hoover  =  GasMischanteil;
1406
          gas_old =  GasMischanteil;
1407
         }
1 ingob 1408
  }
855 hbuss 1409
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111 hbuss 1410
 
1051 killagreg 1411
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1412
// + Mischer und PI-Regler
1051 killagreg 1413
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 1414
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051 killagreg 1415
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1416
// Gier-Anteil
1051 killagreg 1417
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
188 holgerb 1418
#define MUL_G  1.0
855 hbuss 1419
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
604 hbuss 1420
// GierMischanteil = 0;
855 hbuss 1421
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693 hbuss 1422
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1423
    {
1051 killagreg 1424
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1425
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693 hbuss 1426
    }
1051 killagreg 1427
    else
693 hbuss 1428
    {
1051 killagreg 1429
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1430
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693 hbuss 1431
    }
855 hbuss 1432
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051 killagreg 1433
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855 hbuss 1434
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513 hbuss 1435
 
1051 killagreg 1436
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1437
// Nick-Achse
1051 killagreg 1438
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723 hbuss 1439
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1153 hbuss 1440
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051 killagreg 1441
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855 hbuss 1442
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1443
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1153 hbuss 1444
    pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
1 ingob 1445
    // Motor Vorn
499 hbuss 1446
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153 hbuss 1447
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
1448
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173 holgerb 1449
 
1153 hbuss 1450
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1451
// Roll-Achse
1452
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1453
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1454
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1455
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1456
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1457
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1458
    pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki;       // PI-Regler für Roll
1459
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1460
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
1461
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
1462
 
1463
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209 hbuss 1464
// Universal Mixer
1155 hbuss 1465
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216 killagreg 1466
 for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1209 hbuss 1467
 {
1468
  signed int tmp_int;
1469
  if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
1470
   {
1471
    tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1472
    tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
1473
    tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
1474
    tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1475
    tmp_motorwert[i] = MotorSmoothing(tmp_int,tmp_motorwert[i]);  // Filter
1216 killagreg 1476
        tmp_int = tmp_motorwert[i] / STICK_GAIN;
1209 hbuss 1477
        CHECK_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS,MAX_GAS);
1216 killagreg 1478
    Motor[i] = tmp_int;
1209 hbuss 1479
   }
1480
   else Motor[i] = 0;
1481
 }
1167 hbuss 1482
/*
1153 hbuss 1483
if(Poti1 > 20)  Motor1 = 0;
1484
if(Poti1 > 90)  Motor6 = 0;
1485
if(Poti1 > 140) Motor2 = 0;
1175 hbuss 1486
//if(Poti1 > 200) Motor7 = 0;
1167 hbuss 1487
*/
1111 hbuss 1488
}