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1754 - 1
/*#######################################################################################
2
Decodieren eines RC Summen Signals
3
#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
6
// + only for non-profit use
7
// + www.MikroKopter.com
8
// + porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
9
// + see the File "License.txt" for further Informations
10
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
11
 
12
#include "rc.h"
13
#include "main.h"
14
// Achtung: ACT_S3D_SUMMENSIGNAL wird in der Main.h gesetzt
15
 
16
volatile int PPM_in[26];
17
volatile int PPM_diff[26];  // das diffenzierte Stick-Signal
18
volatile char Channels,tmpChannels = 0;
19
volatile unsigned char NewPpmData = 1;
20
 
21
//############################################################################
22
//zum decodieren des PPM-Signals wird Timer1 mit seiner Input
23
//Capture Funktion benutzt:
24
void rc_sum_init (void)
25
//############################################################################
26
{
27
 unsigned char i;
28
 for(i=0;i<26;i++)
29
  {
30
   PPM_in[i] = 0;
31
   PPM_diff[i] = 0;
32
  }
33
 
34
    AdNeutralGier = 0;
35
    AdNeutralRoll = 0;
36
    AdNeutralNick = 0;
37
    return;
38
}
39
 
40
#ifndef ACT_S3D_SUMMENSIGNAL
41
//############################################################################
42
//Diese Routine startet und inizialisiert den Timer für RC
43
ISR(TIMER1_CAPT_vect)
44
//############################################################################
45
{
46
if(!(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG_SENSITIVE_RC))
47
 {
48
        static unsigned int AltICR=0;
49
    signed int signal = 0,tmp;
50
        static int index;
51
 
52
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;
53
        AltICR = ICR1;
54
    //Syncronisationspause? (3.52 ms < signal < 25.6 ms)
55
        if((signal > 1100) && (signal < 8000))
56
        {
57
        Channels = index;
58
        if(index >= 4)  NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
59
        index = 1;
60
        }
61
        else
62
        {
63
        if(index < 13)
64
            {
65
            if((signal > 250) && (signal < 687))
66
                {
67
                signal -= 466;
68
                // Stabiles Signal
69
                if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6) { if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10; else SenderOkay = 200;}
70
                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;
71
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
72
                if(tmp < signal-1) tmp++;
73
                if(SenderOkay >= 195)  PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
74
                else PPM_diff[index] = 0;
75
                PPM_in[index] = tmp;
76
                }
77
            index++;
78
                   if(PlatinenVersion < 20)
79
            {  
80
             if(index == 5) J3High; else J3Low;  // Servosignal an J3 anlegen
81
             if(index == 6) J4High; else J4Low;  // Servosignal an J4 anlegen
82
             if(index == 7) J5High; else J5Low;  // Servosignal an J5 anlegen
83
                        }
84
        }
85
        }
86
 }
87
 else
88
 {
89
        static unsigned int AltICR=0;
90
    static int ppm_in[13];
91
    static int ppm_diff[13];
92
    static int old_ppm_in[13];
93
    static int old_ppm_diff[13];
94
    signed int signal = 0,tmp;
95
        static unsigned char index, okay_cnt = 0;
96
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;
97
        AltICR = ICR1;
98
    //Syncronisationspause? (3.52 ms < signal < 25.6 ms)
99
        if((signal > 1100) && (signal < 8000))
100
        {
101
        tmpChannels = index;
102
        if(tmpChannels >= 4 && Channels == tmpChannels)
103
                 {
104
          if(okay_cnt > 10)
105
                   {
106
                   NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
107
                   for(index = 0; index < 13; index++)
108
                    {
109
                         if(okay_cnt > 30)
110
                          {
111
                           old_ppm_in[index] = PPM_in[index];
112
                           old_ppm_diff[index] = PPM_diff[index];
113
                          }
114
                     PPM_in[index] = ppm_in[index];
115
                     PPM_diff[index] = ppm_diff[index];
116
                    }
117
                   }
118
          if(okay_cnt < 255) okay_cnt++;
119
                 }
120
         else
121
                  {
122
                   if(okay_cnt > 100) okay_cnt = 10; else okay_cnt = 0;
123
                   ROT_ON;
124
                  }
125
        index = 1;
126
        if(!MotorenEin) Channels = tmpChannels;
127
        }
128
        else
129
        {
130
        if(index < 13)
131
            {
132
            if((signal > 250) && (signal < 687))
133
                {
134
                signal -= 466;
135
                // Stabiles Signal
136
                if((abs(signal - ppm_in[index]) < 6))
137
                                 {
138
                                  if(okay_cnt > 25)  SenderOkay += 10;
139
                                  else
140
                                  if(okay_cnt > 10)  SenderOkay += 2;
141
                                  if(SenderOkay > 200) SenderOkay = 200;
142
                                 }
143
                tmp = (3 * (ppm_in[index]) + signal) / 4;
144
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
145
                if(tmp < signal-1) tmp++;
146
                if(SenderOkay >= 190)  ppm_diff[index] = ((tmp - ppm_in[index]) / 3) * 3;
147
                else ppm_diff[index] = 0;
148
                ppm_in[index] = tmp;
149
                }
150
                        else ROT_ON;
151
                   if(PlatinenVersion < 20)
152
            {  
153
             if(index == 5) J3High; else J3Low;  // Servosignal an J3 anlegen
154
             if(index == 6) J4High; else J4Low;  // Servosignal an J4 anlegen
155
             if(index == 7) J5High; else J5Low;  // Servosignal an J5 anlegen
156
                        }
157
          }
158
                  if(index < 20) index++;
159
          else
160
                  if(index == 20)
161
                  {
162
            unsigned char i;
163
            ROT_ON;
164
                    index = 30;
165
            for(i=0;i<13;i++) // restore from older data
166
                         {
167
                      PPM_in[i] = old_ppm_in[i];
168
                      PPM_diff[i] = 0;
169
//                        okay_cnt /= 2;
170
                 }
171
                  }
172
            }
173
 }
174
}
175
 
176
#else
177
//############################################################################
178
//Diese Routine startet und inizialisiert den Timer für RC
179
ISR(TIMER1_CAPT_vect)
180
//############################################################################
181
 
182
{
183
        static unsigned int AltICR=0;
184
    signed int signal = 0,tmp;
185
        static int index;
186
 
187
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;
188
        signal /= 2;
189
        AltICR = ICR1;
190
    //Syncronisationspause?
191
        if((signal > 1100*2) && (signal < 8000*2))
192
        {
193
        if(index >= 4)  NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
194
        index = 1;
195
        }
196
        else
197
        {
198
        if(index < 13)
199
            {
200
            if((signal > 250) && (signal < 687*2))
201
                {
202
                signal -= 962;
203
                // Stabiles Signal
204
                if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6) { if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10;}
205
                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;
206
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
207
                if(tmp < signal-1) tmp++;
208
                if(SenderOkay >= 195)  PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
209
                else PPM_diff[index] = 0;
210
                PPM_in[index] = tmp;
211
                }
212
            index++;
213
        }
214
        }
215
}
216
#endif
217