Subversion Repositories FlightCtrl

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1 ingob 1
/*#######################################################################################
2
Flight Control
3
#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
6
// + Nur für den privaten Gebrauch
7
// + www.MikroKopter.com
8
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
9
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), 
10
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. 
11
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt 
12
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. 
13
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, 
17
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur 
28
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, 
33
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35
// +     from this software without specific prior written permission.
36
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet 
37
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted 
39
// +     with our written permission
40
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be 
41
// +     clearly linked as origin 
42
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
43
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
492 hbuss 50
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1 ingob 51
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
52
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. 
53
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
54
 
55
#include "main.h"
395 hbuss 56
#include "eeprom.c"
1 ingob 57
 
58
unsigned char h,m,s;
173 holgerb 59
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
1 ingob 60
volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
401 hbuss 61
volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
1 ingob 62
volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
63
volatile float NeutralAccZ = 0;
64
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
65
volatile long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
66
volatile long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
395 hbuss 67
volatile long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
1 ingob 68
volatile long Integral_Gier = 0;
69
volatile long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
70
volatile long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
71
volatile long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
395 hbuss 72
volatile long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1 ingob 73
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
74
volatile int  KompassValue = 0;
75
volatile int  KompassStartwert = 0;
76
volatile int  KompassRichtung = 0;
77
unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
78
unsigned char Notlandung = 0;
79
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
395 hbuss 80
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
1 ingob 81
 
82
float GyroFaktor;
83
float IntegralFaktor;
84
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
85
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
86
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
87
unsigned char MotorWert[5];
88
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
595 hbuss 89
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1 ingob 90
char MotorenEin = 0;
91
int HoehenWert = 0;
92
int SollHoehe = 0;
498 hbuss 93
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
1 ingob 94
float Ki =  FAKTOR_I;
395 hbuss 95
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
96
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1 ingob 97
 
98
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
99
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
100
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
101
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
102
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
173 holgerb 103
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
1 ingob 104
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
105
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
106
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
107
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
108
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
109
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
110
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499 hbuss 111
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
112
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
113
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
114
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1 ingob 115
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
173 holgerb 116
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
395 hbuss 117
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0;
118
unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499 hbuss 119
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
1 ingob 120
struct mk_param_struct EE_Parameter;
492 hbuss 121
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
1 ingob 122
 
123
void Piep(unsigned char Anzahl)
124
{
125
 while(Anzahl--)
126
 {
127
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
128
  beeptime = 100;
129
  Delay_ms(250);
130
 }
131
}
132
 
133
//############################################################################
134
//  Nullwerte ermitteln
135
void SetNeutral(void)
136
//############################################################################
137
{
138
        NeutralAccX = 0;
139
        NeutralAccY = 0;
140
        NeutralAccZ = 0;
141
    AdNeutralNick = 0; 
142
        AdNeutralRoll = 0;     
143
        AdNeutralGier = 0;
395 hbuss 144
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
145
    Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
1 ingob 146
    CalibrierMittelwert();     
395 hbuss 147
    Delay_ms_Mess(100);
1 ingob 148
        CalibrierMittelwert();
149
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
150
     {    
151
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
152
     }
173 holgerb 153
 
395 hbuss 154
     AdNeutralNick= AdWertNick;
155
         AdNeutralRoll= AdWertRoll;    
156
         AdNeutralGier= AdWertGier;
401 hbuss 157
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
158
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
513 hbuss 159
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
160
    {
161
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
162
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
163
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
164
    }
165
    else
166
    {
167
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
168
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
169
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
170
    }
1 ingob 171
 
172
        Mess_IntegralNick = 0; 
173
    Mess_IntegralNick2 = 0;
174
    Mess_IntegralRoll = 0;     
175
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
176
    Mess_Integral_Gier = 0;    
177
    MesswertNick = 0;
178
    MesswertRoll = 0;
179
    MesswertGier = 0;
180
    StartLuftdruck = Luftdruck;
181
    HoeheD = 0;
182
    Mess_Integral_Hoch = 0;
183
    KompassStartwert = KompassValue;
184
    GPS_Neutral();
185
    beeptime = 50;  
395 hbuss 186
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
187
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
492 hbuss 188
    ExternHoehenValue = 0;
1 ingob 189
}
190
 
191
//############################################################################
395 hbuss 192
// Bearbeitet die Messwerte
1 ingob 193
void Mittelwert(void)
194
//############################################################################
195
{      
395 hbuss 196
    static signed long tmpl,tmpl2;     
197
    MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
198
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll;
199
    MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick;
401 hbuss 200
 
604 hbuss 201
//DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
202
DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
203
 
395 hbuss 204
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
205
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L;
206
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L;
207
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L;
208
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
209
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
513 hbuss 210
    IntegralAccZ    += Aktuell_az - NeutralAccZ;
395 hbuss 211
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
212
            Mess_Integral_Gier +=  MesswertGier;
213
            Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier;
214
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
215
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
216
         {
217
            tmpl = Mess_IntegralNick / 4096L;
218
            tmpl *= MesswertGier;
219
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  //125
220
            tmpl /= 2048L;
221
            tmpl2 = Mess_IntegralRoll / 4096L;
222
            tmpl2 *= MesswertGier;
223
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
224
            tmpl2 /= 2048L;
225
         }
226
      else  tmpl = tmpl2 = 0;
227
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
228
            MesswertRoll += tmpl;
229
            MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109
230
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll;
498 hbuss 231
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll - LageKorrekturRoll;
395 hbuss 232
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
233
            {
234
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 10000L);
235
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
236
            }
237
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
238
            {
239
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 10000L);
240
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
241
            }  
242
            if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;
243
            if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
401 hbuss 244
            if(PlatinenVersion == 10)
245
                         {
246
              if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;
247
              if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000;
248
                         }
249
                         else
250
                         {
251
              if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000;
252
              if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000;
253
                         }
395 hbuss 254
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
255
            MesswertNick -= tmpl2;
256
            MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L;
257
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick;
498 hbuss 258
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick - LageKorrekturNick;
395 hbuss 259
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
260
            {
261
             Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 10000L);
262
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
263
            }
264
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
265
            {
266
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 10000L);
267
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
268
            }
269
            if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;
270
            if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
401 hbuss 271
            if(PlatinenVersion == 10)
272
                         {
273
              if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;
274
              if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000;
275
                         }
276
                         else
277
                         {
278
              if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000;
279
              if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000;
280
                         }
395 hbuss 281
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
282
// ADC einschalten
283
    ANALOG_ON; 
284
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
285
 
1 ingob 286
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
287
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
288
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
289
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
290
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
291
 
395 hbuss 292
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
293
  {
294
    if(MesswertNick > 200)       MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
295
    else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
296
    if(MesswertRoll > 200)       MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
297
    else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
298
  }
1 ingob 299
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
300
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
301
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
302
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
303
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
304
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
305
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
306
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
307
}
308
 
309
//############################################################################
310
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
311
void CalibrierMittelwert(void)
312
//############################################################################
313
{                
314
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
315
        ANALOG_OFF;
395 hbuss 316
        MesswertNick = AdWertNick;
317
        MesswertRoll = AdWertRoll;
318
        MesswertGier = AdWertGier;
319
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
320
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
321
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
322
   // ADC einschalten
1 ingob 323
    ANALOG_ON; 
324
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
325
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
326
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
327
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
328
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
329
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
330
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
331
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
395 hbuss 332
 
333
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
334
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
1 ingob 335
}
336
 
337
//############################################################################
338
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
339
void SendMotorData(void)
340
//############################################################################
341
{
342
    if(MOTOR_OFF || !MotorenEin)
343
        {
344
        Motor_Hinten = 0;
345
        Motor_Vorne = 0;
346
        Motor_Rechts = 0;
347
        Motor_Links = 0;
348
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
349
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
350
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
351
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
352
        }
353
 
354
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
355
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
356
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
357
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;  
358
 
359
    //Start I2C Interrupt Mode
360
    twi_state = 0;
361
    motor = 0;
362
    i2c_start();
363
}
364
 
365
 
366
 
367
//############################################################################
368
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
369
void ParameterZuordnung(void)
370
//############################################################################
371
{
372
 
373
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
374
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
375
 CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
376
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
377
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
378
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
379
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
380
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
381
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
382
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
383
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
384
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
385
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
499 hbuss 386
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
387
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
388
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
389
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
1 ingob 390
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
173 holgerb 391
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
395 hbuss 392
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
393
 CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
499 hbuss 394
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
1 ingob 395
 
396
 Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
397
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
398
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
399
}
400
 
401
 
402
//############################################################################
403
//
404
void MotorRegler(void)
405
//############################################################################
406
{
407
         int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;
408
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
409
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
410
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395 hbuss 411
     static long IntegralFehlerNick = 0;
412
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
1 ingob 413
         static unsigned int RcLostTimer;
414
         static unsigned char delay_neutral = 0;
415
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
416
         static unsigned int  modell_fliegt = 0;
417
     static int hoehenregler = 0;
418
     static char TimerWerteausgabe = 0;
419
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395 hbuss 420
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
421
 
1 ingob 422
        Mittelwert();
423
 
424
    GRN_ON;
425
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
426
// Gaswert ermitteln
427
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
595 hbuss 428
        GasMischanteil = StickGas;
1 ingob 429
    if(GasMischanteil < 0) GasMischanteil = 0;
430
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
431
// Emfang schlecht
432
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
433
   if(SenderOkay < 100)
434
        {
173 holgerb 435
        if(!PcZugriff)
436
         {
437
           if(BeepMuster == 0xffff)
438
            {
439
             beeptime = 15000;
440
             BeepMuster = 0x0c00;
441
            }
442
         }
1 ingob 443
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
444
        else
445
         {
446
          MotorenEin = 0;
447
          Notlandung = 0;
448
         }
449
        ROT_ON;
450
        if(modell_fliegt > 2000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
451
            {
452
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
453
            Notlandung = 1;
454
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
455
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
456
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173 holgerb 457
            }
1 ingob 458
         else MotorenEin = 0;
459
        }
460
        else
461
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
462
// Emfang gut
463
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
464
        if(SenderOkay > 140)
465
            {
466
            Notlandung = 0;
467
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
468
            if(GasMischanteil > 40)
469
                {
470
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
471
                }
472
            if((modell_fliegt < 200) || (GasMischanteil < 40))
473
                {
474
                SummeNick = 0;
475
                SummeRoll = 0;
476
                Mess_Integral_Gier = 0;
477
                Mess_Integral_Gier2 = 0;
478
                }
595 hbuss 479
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1 ingob 480
                {
481
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
482
// auf Nullwerte kalibrieren
483
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
484
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
485
                    {
486
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
487
                        {
488
                        GRN_OFF;
489
                        MotorenEin = 0;
490
                        delay_neutral = 0;
491
                        modell_fliegt = 0;
492
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
493
                        {
304 ingob 494
                         unsigned char setting=1;
1 ingob 495
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
496
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
497
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
498
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
499
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
500
                         eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting);  // aktiven Datensatz merken
501
                        }
502
                        if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
503
                          {
504
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
505
                          }  
173 holgerb 506
                            ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
507
                        SetNeutral();
508
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
1 ingob 509
                        }
510
                    }
513 hbuss 511
                 else
512
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
513
                    {
514
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
515
                        {
516
                        GRN_OFF;
517
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
518
                        MotorenEin = 0;
519
                        delay_neutral = 0;
520
                        modell_fliegt = 0;
521
                        SetNeutral();
522
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
523
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
524
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
525
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
526
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
527
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
528
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
529
                        }
530
                    }
1 ingob 531
                 else delay_neutral = 0;
532
                }
533
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
534
// Gas ist unten
535
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
595 hbuss 536
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1 ingob 537
                {
538
                // Starten
539
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
540
                    {
541
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
542
// Einschalten
543
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
544
                    if(++delay_einschalten > 200)
545
                        {
546
                        delay_einschalten = 200;
547
                        modell_fliegt = 1;
548
                        MotorenEin = 1;
549
                        sollGier = 0;
550
                        Mess_Integral_Gier = 0;
551
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
552
                        Mess_IntegralNick = 0;
553
                        Mess_IntegralRoll = 0;
554
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
555
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
556
                        SummeNick = 0;
557
                        SummeRoll = 0;
558
                        }          
559
                    }  
560
                    else delay_einschalten = 0;
561
                //Auf Neutralwerte setzen
562
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
563
// Auschalten
564
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
565
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
566
                    {
567
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
568
                        {
569
                        MotorenEin = 0;
570
                        delay_ausschalten = 200;
571
                        modell_fliegt = 0;
572
                        }
573
                    }
574
                else delay_ausschalten = 0;
575
                }
576
            }
577
 
578
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
579
// neue Werte von der Funke
580
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
581
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)  
582
  {
492 hbuss 583
    int tmp_int;
604 hbuss 584
        static int stick_nick,stick_roll;
1 ingob 585
    ParameterZuordnung();
604 hbuss 586
    StickNick = (StickNick * 7 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 8;
1 ingob 587
    StickNick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
604 hbuss 588
    StickRoll = (StickRoll * 7 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 8;
1 ingob 589
    StickRoll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
604 hbuss 590
 
1 ingob 591
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
595 hbuss 592
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
593
 
1 ingob 594
    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0;
595
    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000;
596
 
595 hbuss 597
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
598
//+ Digitale Steuerung per DubWise
599
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
492 hbuss 600
#define KEY_VALUE (Parameter_UserParam1 * 4)  //(Poti3 * 8)
601
if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10;
602
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP)    tmp_int = KEY_VALUE;   else
603
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN)  tmp_int = -KEY_VALUE;  else   tmp_int = 0;
604
    ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8;
605
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT)  tmp_int = KEY_VALUE; else
606
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0;
607
    ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8;
608
 
609
    if(DubWiseKeys[0] & 8)  ExternStickGier = 50;else
610
    if(DubWiseKeys[0] & 4)  ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0;
611
    if(DubWiseKeys[0] & 2)  ExternHoehenValue++;
612
    if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--;
613
 
614
    StickNick += ExternStickNick / 8;
615
    StickRoll += ExternStickRoll / 8;
616
    StickGier += ExternStickGier;
595 hbuss 617
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
618
//+ Analoge Steuerung per Seriell
619
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
620
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_UserParam1 > 128)
621
    {
622
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
623
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
624
         StickGier += ExternControl.Gier;
625
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
626
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
627
    }
492 hbuss 628
 
1 ingob 629
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
630
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
631
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
604 hbuss 632
/*
173 holgerb 633
    // greift in den Stick ein, um ungewolltes überschlagen zu verhindern
634
    if(!(EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS) && !(EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS))
635
     {
636
      if(IntegralNick >  60000)  
637
      {
638
       StickNick -=  8 * EE_Parameter.Stick_P;      
639
       if(IntegralNick >  80000) StickNick -= 16 * EE_Parameter.Stick_P;      
640
      }
641
      else
642
      if(IntegralNick < -60000)  
643
      {
644
       StickNick += 8 * EE_Parameter.Stick_P;
645
       if(IntegralNick >  80000) StickNick -= 16 * EE_Parameter.Stick_P;      
646
      }
647
      if(IntegralRoll >  60000)  
648
      {
649
       StickRoll -=  8 * EE_Parameter.Stick_P;      
650
       if(IntegralRoll >  80000) StickRoll -= 16 * EE_Parameter.Stick_P;      
651
      }
652
      else
653
      if(IntegralRoll < -60000)  
654
      {
655
       StickRoll += 8 * EE_Parameter.Stick_P;
656
       if(IntegralRoll >  80000) StickRoll -= 16 * EE_Parameter.Stick_P;      
657
      }
658
     }
604 hbuss 659
*/
1 ingob 660
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
173 holgerb 661
// Looping?
662
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
395 hbuss 663
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
664
  else
173 holgerb 665
   {
395 hbuss 666
     {
667
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;  
668
     }  
669
   }
670
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
671
   else
672
   {
673
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
674
     {
675
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
676
     }
677
   }
173 holgerb 678
 
395 hbuss 679
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
680
  else
173 holgerb 681
   {
395 hbuss 682
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
683
     {
684
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;  
685
     }  
686
   }
687
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
688
   else
689
   {
690
    if(Looping_Unten) // Hysterese
691
     {
692
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
693
     }
694
   }
695
 
696
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
697
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
698
  } // Ende neue Funken-Werte
699
 
700
  if(Looping_Roll) beeptime = 100;
701
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
702
   {
173 holgerb 703
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
704
   }
705
 
706
 
707
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1 ingob 708
// Bei Empfangsausfall im Flug 
709
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
710
   if(Notlandung)
711
    {
712
     StickGier = 0;
713
     StickNick = 0;
714
     StickRoll = 0;
715
     GyroFaktor  = 0.1;
716
     IntegralFaktor = 0.005;
173 holgerb 717
     Looping_Roll = 0;
718
     Looping_Nick = 0;
1 ingob 719
    }  
395 hbuss 720
 
721
 
1 ingob 722
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
723
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
724
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
395 hbuss 725
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
726
 
727
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
728
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
729
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
730
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
731
 
732
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
733
  {
734
    IntegralAccNick = 0;
735
    IntegralAccRoll = 0;
736
    MittelIntegralNick = 0;
737
    MittelIntegralRoll = 0;
738
    MittelIntegralNick2 = 0;
739
    MittelIntegralRoll2 = 0;
740
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
741
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
742
    ZaehlMessungen = 0;
498 hbuss 743
    LageKorrekturNick = 0;
744
    LageKorrekturRoll = 0;
395 hbuss 745
  }
746
 
469 hbuss 747
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
498 hbuss 748
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
469 hbuss 749
  {
750
   long tmp_long, tmp_long2;
751
    tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
752
    tmp_long /= 16;
753
    tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
754
    tmp_long2 /= 16;
492 hbuss 755
 #define AUSGLEICH 32 //(Parameter_UserParam1 / 2)
469 hbuss 756
    if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
757
    if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
758
    if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
759
    if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
760
    Mess_IntegralNick -= tmp_long;
761
    Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
762
  }
763
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
764
 
395 hbuss 765
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
766
 {
767
  static int cnt = 0;
768
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
769
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
297 holgerb 770
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
173 holgerb 771
  {
395 hbuss 772
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
773
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
774
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
775
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
776
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
492 hbuss 777
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
395 hbuss 778
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
779
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
780
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
498 hbuss 781
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 782
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++     
783
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
784
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
498 hbuss 785
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 786
 
498 hbuss 787
//    Mess_IntegralNick -= ausgleichNick;
788
//    Mess_IntegralRoll -= ausgleichRoll;
789
 
395 hbuss 790
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
791
// Gyro-Drift ermitteln
792
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
793
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
794
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
492 hbuss 795
//    tmp_long  = (long)(MittelIntegralNick2 - (long)IntegralAccNick); 
796
//    tmp_long2 = (long)(MittelIntegralRoll2 - (long)IntegralAccRoll); 
797
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
798
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395 hbuss 799
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
800
 
801
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
802
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
803
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
804
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
805
 
806
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
807
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
808
 
809
 
810
DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
811
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
812
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
813
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
814
DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
815
DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
469 hbuss 816
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
395 hbuss 817
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
498 hbuss 818
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
395 hbuss 819
 
492 hbuss 820
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
821
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
822
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395 hbuss 823
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
824
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
492 hbuss 825
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT)
826
        {
395 hbuss 827
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
828
         {
829
           if(last_n_p)
830
           {
831
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
492 hbuss 832
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 833
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498 hbuss 834
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 835
           }
836
           else last_n_p = 1;
837
         } else  last_n_p = 0;
838
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
839
         {
840
           if(last_n_n)
841
            {
842
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
492 hbuss 843
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 844
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498 hbuss 845
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 846
            }
847
           else last_n_n = 1;
848
         } else  last_n_n = 0;
492 hbuss 849
        } else cnt = 0;
499 hbuss 850
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
395 hbuss 851
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
852
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
401 hbuss 853
 
395 hbuss 854
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
492 hbuss 855
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
856
 
498 hbuss 857
        ausgleichRoll = 0;
492 hbuss 858
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT)
859
        {
395 hbuss 860
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
861
         {
862
           if(last_r_p)
863
           {
864
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
492 hbuss 865
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 866
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498 hbuss 867
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 868
           }
869
           else last_r_p = 1;
870
         } else  last_r_p = 0;
871
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
872
         {
873
           if(last_r_n)
874
           {
875
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
492 hbuss 876
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 877
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498 hbuss 878
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 879
           }
880
           else last_r_n = 1;
881
         } else  last_r_n = 0;
492 hbuss 882
        } else
883
        {
884
         cnt = 0;
885
        }
886
DebugOut.Analog[27] = ausgleichRoll;
499 hbuss 887
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
498 hbuss 888
//if(cnt > 1) beeptime = 50;
395 hbuss 889
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
890
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
492 hbuss 891
DebugOut.Analog[23] = AdNeutralNick;//10*(AdNeutralNick - StartNeutralNick);
401 hbuss 892
DebugOut.Analog[24] = 10*(AdNeutralRoll - StartNeutralRoll);
173 holgerb 893
  }
498 hbuss 894
  else
895
  {
896
   LageKorrekturRoll = 0;
897
   LageKorrekturNick = 0;
898
  }
595 hbuss 899
 
900
// TEST
901
//   LageKorrekturRoll = 0;
902
//   LageKorrekturNick = 0;
903
// TEST
904
 
498 hbuss 905
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
492 hbuss 906
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++     
907
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;      
908
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;      
909
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++     
395 hbuss 910
    IntegralAccNick = 0;
911
    IntegralAccRoll = 0;
912
    IntegralAccZ = 0;
913
    MittelIntegralNick = 0;
914
    MittelIntegralRoll = 0;
915
    MittelIntegralNick2 = 0;
916
    MittelIntegralRoll2 = 0;
917
    ZaehlMessungen = 0;
918
 }
469 hbuss 919
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor);
395 hbuss 920
 
1 ingob 921
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
922
//  Gieren
923
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
188 holgerb 924
    if(abs(StickGier) > 20) // war 35 
1 ingob 925
     {
926
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1;
927
     }
395 hbuss 928
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
173 holgerb 929
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
930
    sollGier = tmp_int;
1 ingob 931
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;  
395 hbuss 932
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
933
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
934
 
1 ingob 935
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
936
//  Kompass
937
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
938
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
939
     {
940
       int w,v;
188 holgerb 941
       static int SignalSchlecht = 0;
1 ingob 942
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
943
       v = abs(IntegralRoll /512);
944
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
945
       if(w < 25 && NeueKompassRichtungMerken && !SignalSchlecht)    
946
        {
947
         KompassStartwert = KompassValue;
948
         NeueKompassRichtungMerken = 0;
949
        }
950
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64;           // auf die Wirkung normieren
951
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
952
       if(w > 0)
953
        {
954
          if(!SignalSchlecht) Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32;  // nach Kompass ausrichten
955
          if(SignalSchlecht) SignalSchlecht--;
956
        }  
957
        else SignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
958
     }
959
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
960
 
961
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
962
//  Debugwerte zuordnen
963
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
964
  if(!TimerWerteausgabe--)
965
   {
395 hbuss 966
    TimerWerteausgabe = 24;
1 ingob 967
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
968
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
969
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
970
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
971
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
972
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
395 hbuss 973
    DebugOut.Analog[6] =(Mess_Integral_Hoch / 512);
1 ingob 974
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
297 holgerb 975
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
976
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
395 hbuss 977
    DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
173 holgerb 978
 
979
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
980
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
981
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
982
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
983
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
984
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
985
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
986
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
987
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
988
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
989
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
990
*/
991
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
1 ingob 992
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
993
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
994
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
995
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;    
996
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;    
997
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;    
998
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
999
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
1000
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
1001
  }
1002
 
1003
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1004
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1005
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
604 hbuss 1006
//DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
1007
//DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
1008
 
173 holgerb 1009
    if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor;
1010
    else             MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
1011
    if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor;
1012
    else             MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
1013
    MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor/2;
1 ingob 1014
 
469 hbuss 1015
DebugOut.Analog[25] = IntegralRoll * IntegralFaktor;
1016
DebugOut.Analog[31] = StickRoll;// / (26*IntegralFaktor);
604 hbuss 1017
DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
469 hbuss 1018
 
1 ingob 1019
    // Maximalwerte abfangen
1020
    #define MAX_SENSOR  2048
1021
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1022
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1023
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1024
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1025
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1026
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1027
 
1028
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1029
// Höhenregelung
1030
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1031
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1032
//OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4;
1033
//DruckOffsetSetting = OCR0B;
1034
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
1035
  {
1036
    int tmp_int;
1037
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1038
    {
1039
     if(Parameter_MaxHoehe < 50)
1040
      {
1041
       SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
1042
       HoehenReglerAktiv = 0;
1043
      }
1044
      else  
1045
        HoehenReglerAktiv = 1;
1046
    }
1047
    else
1048
    {
492 hbuss 1049
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
1 ingob 1050
     HoehenReglerAktiv = 1;
1051
    }
1052
 
1053
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
1054
    h = HoehenWert;
1055
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
1056
     {      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil
1057
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
1058
      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8;    // D-Anteil
1059
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32;
1060
      if(tmp_int > 50) tmp_int = 50;
1061
      else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50;
1062
      h -= tmp_int;
1063
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;      
1064
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN
1065
       {
1066
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas;
1067
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil;
1068
       }  
1069
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
1070
      GasMischanteil = hoehenregler;
1071
     }
1072
  }
595 hbuss 1073
  if(GasMischanteil > MAX_GAS - 20) GasMischanteil = MAX_GAS - 20;
1 ingob 1074
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1075
// + Mischer und PI-Regler
1076
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
173 holgerb 1077
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1 ingob 1078
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1079
// Gier-Anteil
1080
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
188 holgerb 1081
#define MUL_G  1.0
173 holgerb 1082
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier;     // Regler für Gier
604 hbuss 1083
// GierMischanteil = 0;
173 holgerb 1084
 
513 hbuss 1085
    if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1086
    if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
514 hbuss 1087
    if(GierMischanteil > ((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((MAX_GAS - GasMischanteil));
1088
    if(GierMischanteil < -((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((MAX_GAS - GasMischanteil));
513 hbuss 1089
 
188 holgerb 1090
    if(GasMischanteil < 20) GierMischanteil = 0;
1 ingob 1091
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1092
// Nick-Achse
1093
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
513 hbuss 1094
    DiffNick = MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick);   // Differenz bestimmen
498 hbuss 1095
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - (StickNick - GPS_Nick); // I-Anteil bei Winkelregelung
1096
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH 
513 hbuss 1097
    if(SummeNick > 0) SummeNick-= 2 ; else SummeNick += 2 ;
1 ingob 1098
    if(SummeNick >  16000) SummeNick =  16000;
1099
    if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000;
297 holgerb 1100
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick                                      
1 ingob 1101
    // Motor Vorn
499 hbuss 1102
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1103
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1104
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
173 holgerb 1105
 
1 ingob 1106
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
173 holgerb 1107
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1 ingob 1108
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1109
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
1110
        Motor_Vorne = motorwert;           
1111
    // Motor Heck
1112
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
173 holgerb 1113
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1 ingob 1114
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1115
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1116
        Motor_Hinten = motorwert;              
1117
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1118
// Roll-Achse
1119
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
513 hbuss 1120
        DiffRoll = MesswertRoll - (StickRoll  - GPS_Roll);      // Differenz bestimmen
498 hbuss 1121
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - (StickRoll  - GPS_Roll);// I-Anteil bei Winkelregelung
1122
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
513 hbuss 1123
    if(SummeRoll > 0) SummeRoll-= 2 ; else SummeRoll += 2 ;
1 ingob 1124
    if(SummeRoll >  16000) SummeRoll =  16000;
1125
    if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000;
297 holgerb 1126
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
499 hbuss 1127
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1128
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1129
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
1 ingob 1130
    // Motor Links
1131
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
604 hbuss 1132
#define GRENZE Poti1
1133
 
173 holgerb 1134
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1 ingob 1135
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1136
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
604 hbuss 1137
Motor_Links = motorwert;               
1138
/*
1139
if(motorwert > (int)Motor_Links + GRENZE)      Motor_Links += GRENZE;
1140
else if(motorwert < (int)Motor_Links - GRENZE) Motor_Links -= GRENZE;
1141
else Motor_Links = motorwert;          
1142
*/
1 ingob 1143
    // Motor Rechts
1144
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
604 hbuss 1145
 
173 holgerb 1146
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1 ingob 1147
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1148
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
604 hbuss 1149
Motor_Rechts = motorwert;              
1150
/*
1151
if(motorwert > Motor_Rechts + GRENZE)      Motor_Rechts += GRENZE;
1152
else if(motorwert < Motor_Rechts - GRENZE) Motor_Rechts -= GRENZE;
1153
else Motor_Rechts = motorwert;         
1154
*/
1 ingob 1155
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1156
}
1157