Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Go to most recent revision | Details | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1538 killagreg 1
#include <stdlib.h>
2
#include "spectrum.h"
3
#include "rc.h"
4
 
5
uint8_t SpektrumTimer;
6
 
7
/*
8
Code derived from:
9
 
10
Copyright (c) Rainer Walther
11
RC-routines from original MK rc.c (c) H&I
12
Useful infos from Walter: http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=714299&page=2
13
only for non-profit use
14
 
15
Connection of Spectrum Sattelite to SV1 of FC:
16
 
17
Orange:         3V from the FC (never connect 5V!)
18
Black:          GND
19
Gray:           RXD1 (Pin 3)
20
 
21
If a receiver is connected via PPM input at the same time, the PPM input will be disabled
22
if a stable signal can be captured by the uart.
23
 
24
Data are send at every 20 ms @ 115200 Baud 8-N-1
25
 
26
DX7/DX6i: One data-frame @ 115200 Baud 8-N-1 every 22ms.
27
DX7se:    One data-frame @ 115200 Baud 8-N-1 every 11ms.
28
 
29
Frame consist of:
30
byte1:  unknown
31
byte2:  unknown
32
byte3:  and byte4:  channel data
33
byte5:  and byte6:  channel data
34
byte7:  and byte8:  channel data
35
byte9:  and byte10: channel data
36
byte11: and byte12: channel data
37
byte13: and byte14: channel data
38
byte15: and byte16: channel data
39
 
40
DS9 (9 Channel): One data-frame @ 115200 Baud 8-N-1 every 11ms,
41
alternating frame 1/2 for CH1-7 / CH8-9
42
 
43
1st Frame consist of:
44
byte1:  unknown
45
byte2:  unknown
46
byte3:  and byte4:  channel data
47
byte5:  and byte6:  channel data
48
byte7:  and byte8:  channel data
49
byte9:  and byte10: channel data
50
byte11: and byte12: channel data
51
byte13: and byte14: channel data
52
byte15: and byte16: channel data
53
 
54
2nd Frame consist of:
55
byte1:  unknown
56
byte2:  unknown
57
byte3:  and byte4:  channel data
58
byte5:  and byte6:  channel data
59
byte7:  and byte8:  0xffff
60
byte9:  and byte10: 0xffff
61
byte11: and byte12: 0xffff
62
byte13: and byte14: 0xffff
63
byte15: and byte16: 0xffff
64
 
65
Each channel data (16 bit = 2byte, first msb, second lsb) is arranged as:
66
 
67
Bits: F 0 C3 C2 C1 C0 D9 D8 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0
68
 
69
 
70
F: 0 = indicate first frame, 1 = indicates beginning of 2nd frame for CH8-9 (DS9 only)
71
C3 to C0 is the channel number. 0 to 9 (4 bit, as assigned in the transmitter)
72
D9 to D0 is the channel data (10 bit) 0xaa..0x200..0x356 for 100% transmitter-travel
73
*/
74
 
75
#define MIN_FRAMEGAP 68  // 7ms
76
#define MAX_BYTEGAP  3   // 375us
77
 
78
void spectrum_parser(uint8_t c)
79
{
80
        static uint8_t Sync = 0, FrameCnt = 0, ByteHigh = 0, ReSync = 1, Frame2 = 0;
81
        uint16_t Channel, index;
82
        int16_t signal; //tmp;
83
        int16_t bCheckDelay;
84
 
85
 
86
        if (ReSync == 1)
87
        {
88
                // wait for beginning of new frame
89
                ReSync = 0;
90
                SpektrumTimer = MIN_FRAMEGAP;
91
                FrameCnt = 0;
92
                Sync = 0;
93
                ByteHigh = 0;
94
        }
95
        else
96
        {
97
                if(!SpektrumTimer) bCheckDelay = 1;
98
                else               bCheckDelay = 0;
99
                if ( Sync == 0 )
100
            {
101
                        if(bCheckDelay)
102
                    {
103
                                // nach einer Pause von mind. 7ms erstes Sync-Character gefunden
104
                                // Zeichen ignorieren, da Bedeutung unbekannt
105
                                SpektrumTimer = MAX_BYTEGAP;
106
                                FrameCnt++;
107
                                Sync = 1;
108
                        }
109
                        else
110
                        {
111
                                // Zeichen kam vor Ablauf der 7ms Sync-Pause
112
                                // warten auf erstes Sync-Zeichen
113
                                SpektrumTimer = MIN_FRAMEGAP;
114
                                FrameCnt = 0;
115
                                Sync = 0;
116
                                ByteHigh = 0;
117
                        }
118
                }
119
                else if((Sync == 1) && !bCheckDelay)
120
            {
121
                        // zweites Sync-Character ignorieren, Bedeutung unbekannt
122
                        SpektrumTimer = MAX_BYTEGAP;
123
                        Sync = 2;
124
                        FrameCnt++;
125
                }
126
                else if((Sync == 2) && !bCheckDelay)
127
            {
128
                        // Datenbyte high
129
                        SpektrumTimer = MAX_BYTEGAP;
130
                        ByteHigh = c;
131
                        if (FrameCnt == 2)
132
                    {
133
                                // is 1st Byte of Channel-data
134
                                // Frame 1 with Channel 1-7 comming next
135
                                Frame2 = 0;
136
                                if(ByteHigh & 0x80)
137
                            {
138
                                        // DS9: Frame 2 with Channel 8-9 comming next
139
                                        Frame2 = 1;
140
                                }
141
                        }
142
                        Sync = 3;
143
                        FrameCnt ++;
144
                }
145
                else if((Sync == 3) && !bCheckDelay)
146
            {
147
                        // Datenbyte low
148
                        // High-Byte for next channel comes next
149
                        SpektrumTimer = MAX_BYTEGAP;
150
                        Sync = 2;
151
                        FrameCnt ++;
152
                        index = (ByteHigh >> 2) & 0x0f;
153
                        index ++;
154
                        Channel = ((uint16_t)ByteHigh << 8) | c;
155
                        signal = Channel & 0x3ff;
156
                        signal -= 0x200;                // Offset, range 0x000..0x3ff?
157
                        signal = signal/3;              // scaling to fit PPM resolution
158
 
159
                        if(index >= 0  &&  index < MAX_CHANNELS)
160
                        {
161
                                if(RC_Channels < index)  RC_Channels = index;
162
                                // Stabiles Signal
163
                                if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6)
164
                                {
165
                                        if(RC_Quality < 200)
166
                                        {
167
                                                RC_Quality += 10;
168
                                        }
169
                                        else
170
                                        {
171
                                                RC_Quality = 200;
172
                                                PPM_INPUT_OFF; // disable PPM input at ICP
173
                                        }
174
                                }
175
                                //tmp = (3 * PPM_in[index] + signal)/4;
176
                                //if(tmp > signal+1) tmp--;
177
                                //else if(tmp < signal-1) tmp++;
178
                                // calculate signal difference on good signal level
179
                                if(RC_Quality >= 180)  PPM_diff[index] = ((signal - PPM_in[index]) / 3) * 3;
180
                                else PPM_diff[index] = 0;
181
                                PPM_in[index] = signal;
182
                        }
183
                        else if(index > 17) ReSync = 1; // hier stimmt was nicht: neu synchronisieren
184
                }
185
                else
186
                {
187
                        // hier stimmt was nicht: neu synchronisieren
188
                        SpektrumTimer = MIN_FRAMEGAP; // next frame expexted after 7ms
189
                        ReSync = 1;
190
                        FrameCnt = 0;
191
                        Frame2 = 0;
192
                }
193
 
194
                // 16 Bytes per frame --> frame complete
195
                if(FrameCnt >= 16)
196
                {
197
                        // Frame complete
198
                        if(Frame2 == 0)
199
                        {
200
                                // Null bedeutet: Neue Daten
201
                                // nur beim ersten Frame (CH 0-7) setzen
202
                                if(!ReSync) NewPpmData = 0;
203
                        }
204
                        SpektrumTimer = MIN_FRAMEGAP;
205
                        FrameCnt = 0;
206
                        Frame2 = 0;
207
                        Sync = 0;
208
                }
209
        }
210
}
211