Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1538 | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1538 killagreg 1
#ifndef _EEPROM_H
2
#define _EEPROM_H
3
 
4
#include <inttypes.h>
5
 
6
#define EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN          0
7
#define PID_PARAM_REVISION              1 // byte
8
#define PID_ACTIVE_SET                  2 // byte
9
#define PID_PRESSURE_OFFSET             3 // byte
10
 
11
#define PID_ACC_NICK                    4 // word
12
#define PID_ACC_ROLL                    6 // word
13
#define PID_ACC_TOP                     8 // word
14
 
15
#define PID_FLIGHT_MINUTES_TOTAL        10 // word
16
#define PID_FLIGHT_MINUTES                      14 // word
17
 
18
#ifdef USE_KILLAGREG
19
#define PID_MM3_X_OFF                           31 // byte
20
#define PID_MM3_Y_OFF                           32 // byte
21
#define PID_MM3_Z_OFF                           33 // byte
22
#define PID_MM3_X_RANGE                         34 // word
23
#define PID_MM3_Y_RANGE                         36 // word
24
#define PID_MM3_Z_RANGE                         38 // word
25
#endif
26
 
27
 
28
#define EEPROM_ADR_CHANNELS                     80      // 8 bytes
29
 
30
#define EEPROM_ADR_PARAMSET_LENGTH      98      // word
31
#define EEPROM_ADR_PARAMSET_BEGIN       100
32
 
33
 
34
#define EEPROM_ADR_MIXER_TABLE          1000 // 1000 - 1076
35
 
36
 
37
#define MIX_GAS         0
38
#define MIX_NICK        1
39
#define MIX_ROLL        2
40
#define MIX_YAW         3
41
 
42
typedef struct
43
{
44
        uint8_t Revision;
45
    int8_t Name[12];
46
    int8_t Motor[16][4];
47
} __attribute__((packed)) MixerTable_t;
48
 
49
extern MixerTable_t Mixer;
50
 
51
 
52
// bit mask for ParamSet.Config0
53
#define CFG0_AIRPRESS_SENSOR            0x01
54
#define CFG0_HEIGHT_SWITCH                      0x02
55
#define CFG0_HEADING_HOLD                       0x04
56
#define CFG0_COMPASS_ACTIVE                     0x08
57
#define CFG0_COMPASS_FIX                        0x10
58
#define CFG0_GPS_ACTIVE                         0x20
59
#define CFG0_AXIS_COUPLING_ACTIVE       0x40
60
#define CFG0_ROTARY_RATE_LIMITER        0x80
61
 
62
// bit mask for ParamSet.Config1
63
#define CFG1_LOOP_UP                            0x01
64
#define CFG1_LOOP_DOWN                          0x02
65
#define CFG1_LOOP_LEFT                          0x04
66
#define CFG1_LOOP_RIGHT                         0x08
67
#define CFG1_MOTOR_BLINK                0x10
68
#define CFG1_MOTOR_OFF_LED1             0x20
69
#define CFG1_MOTOR_OFF_LED2             0x40
70
#define CFG1_RES4                               0x80
71
 
72
// bit mask for ParamSet.Config2
73
#define CFG2_HEIGHT_LIMIT                       0x01
74
#define CFG2_VARIO_BEEP                         0x02
75
#define CFG2_SENSITIVE_RC                       0x04
76
#define CFG2_RES1                                       0x08
77
#define CFG2_RES2                                       0x10
78
#define CFG2_RES3                               0x20
79
#define CFG2_RES4                               0x40
80
#define CFG2_RES5                               0x80
81
 
82
// defines for lookup ParamSet.ChannelAssignment
83
#define CH_NICK         0
84
#define CH_ROLL         1
85
#define CH_GAS          2
86
#define CH_YAW          3
87
#define CH_POTI1        4
88
#define CH_POTI2        5
89
#define CH_POTI3        6
90
#define CH_POTI4        7
91
 
92
#define EEPARAM_REVISION        80 // is count up, if paramater stucture has changed (compatibility)
93
#define EEMIXER_REVISION         1 // is count up, if mixer stucture has changed (compatibility)
94
 
95
// values above 250 representing poti1 to poti4
96
typedef struct
97
{
98
        uint8_t ChannelAssignment[8];           // see upper defines for details
99
        uint8_t Config0;                                        // see upper defines for bitcoding
100
        uint8_t HeightMinGas;                           // Value : 0-100
101
        uint8_t HeightD;                                        // Value : 0-250
102
        uint8_t MaxHeight;                                      // Value : 0-32
103
        uint8_t HeightP;                                        // Value : 0-32
104
        uint8_t Height_Gain;                            // Value : 0-50
105
        uint8_t Height_ACC_Effect;                      // Value : 0-250
106
        uint8_t Height_HoverBand;                       // Value : 0-250
107
        uint8_t Height_GPS_Z;                           // Value : 0-250
108
        uint8_t Height_StickNeutralPoint;       // Value : 0-250
109
        uint8_t StickP;                                         // Value : 1-6
110
        uint8_t StickD;                                         // Value : 0-64
111
        uint8_t StickYawP;                                      // Value : 1-20
112
        uint8_t GasMin;                                         // Value : 0-32
113
        uint8_t GasMax;                                         // Value : 33-250
114
        uint8_t GyroAccFactor;                          // Value : 1-64
115
        uint8_t CompassYawEffect;                       // Value : 0-32
116
        uint8_t GyroP;                                          // Value : 10-250
117
        uint8_t GyroI;                                          // Value : 0-250
118
        uint8_t GyroD;                                          // Value : 0-250
119
        uint8_t GyroYawP;                                       // Value : 10-250
120
        uint8_t GyroYawI;                                       // Value : 0-250
121
        uint8_t LowVoltageWarning;                      // Value : 0-250
122
        uint8_t EmergencyGas;                           // Value : 0-250     //Gaswert bei Empängsverlust
123
        uint8_t EmergencyGasDuration;           // Value : 0-250     // Zeitbis auf EmergencyGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
124
        uint8_t UfoArrangement;                         // x or + Formation
125
        uint8_t IFactor;                                        // Value : 0-250
126
        uint8_t UserParam1;                                     // Value : 0-250
127
        uint8_t UserParam2;                                     // Value : 0-250
128
        uint8_t UserParam3;                                     // Value : 0-250
129
        uint8_t UserParam4;                                     // Value : 0-250
130
        uint8_t ServoNickControl;                       // Value : 0-250     // Stellung des Nick Servos
131
        uint8_t ServoNickComp;                          // Value : 0-250     // Einfluss Nick-Gyro/Servo
132
        uint8_t ServoNickMin;                           // Value : 0-250     // Anschlag
133
        uint8_t ServoNickMax;                           // Value : 0-250     // Anschlag
134
        uint8_t ServoRollControl;                       // Value : 0-250     // Stellung des Roll Servos
135
        uint8_t ServoRollComp;                          // Value : 0-250     // Einfluss Roll-Gyro/Servo
136
        uint8_t ServoRollMin;                           // Value : 0-250     // Anschlag
137
        uint8_t ServoRollMax;                           // Value : 0-250     // Anschlag
138
        uint8_t ServoRefresh;                           // Value: 0-250         // Refreshrate of servo pwm output
139
        uint8_t LoopGasLimit;                           // Value: 0-250  max. Gas während Looping
140
        uint8_t LoopThreshold;                          // Value: 0-250  Schwelle für Stickausschlag
141
        uint8_t LoopHysteresis;                         // Value: 0-250  Hysterese für Stickausschlag
142
        // Axis coupling
143
        uint8_t AxisCoupling1;                          // Value: 0-250  Faktor, mit dem Yaw die Achsen Roll und Nick koppelt (NickRollMitkopplung)
144
        uint8_t AxisCoupling2;                          // Value: 0-250  Faktor, mit dem Nick und Roll verkoppelt werden
145
        uint8_t AxisCouplingYawCorrection;      // Value: 0-250  Faktor, mit dem Nick und Roll verkoppelt werden
146
        uint8_t AngleTurnOverNick;                      // Value: 0-250  180°-Punkt
147
        uint8_t AngleTurnOverRoll;                      // Value: 0-250  180°-Punkt
148
        uint8_t GyroAccTrim;                            // 1/k  (Koppel_ACC_Wirkung)
149
        uint8_t DriftComp;                                      // limit for gyrodrift compensation
150
        uint8_t DynamicStability;                       // PID limit for Attitude controller
151
        uint8_t UserParam5;                                     // Value : 0-250
152
        uint8_t UserParam6;                                     // Value : 0-250
153
        uint8_t UserParam7;                                     // Value : 0-250
154
        uint8_t UserParam8;                                     // Value : 0-250´
155
        // Output
156
        uint8_t J16Bitmask;                                     // for the J16 Output
157
        uint8_t J16Timing;                                      // for the J16 Output
158
        uint8_t J17Bitmask;                                     // for the J17 Output
159
        uint8_t J17Timing;                                      // for the J17 Output
160
        uint8_t J16Bitmask_Warning;                     // for the J16 Outout
161
        uint8_t J17Bitmask_Warning;                     // for the J17 Outout
162
        // NaviCtrl
163
        uint8_t NaviGpsModeControl;                     // Parameters for the Naviboard
164
        uint8_t NaviGpsGain;                            // overall gain for GPS-PID controller
165
        uint8_t NaviGpsP;                                       // P gain for GPS-PID controller
166
        uint8_t NaviGpsI;                                       // I gain for GPS-PID controller
167
        uint8_t NaviGpsD;                                       // D gain for GPS-PID controller
168
        uint8_t NaviGpsPLimit;                          // P limit for GPS-PID controller
169
        uint8_t NaviGpsILimit;                          // I limit for GPS-PID controller
170
        uint8_t NaviGpsDLimit;                          // D limit for GPS-PID controller
171
        uint8_t NaviGpsACC;                                     // ACC gain for GPS-PID controller
172
        uint8_t NaviGpsMinSat;                          // number of sattelites neccesary for GPS functions
173
        uint8_t NaviStickThreshold;                     // activation threshild for detection of manual stick movements
174
        uint8_t NaviWindCorrection;                     // streng of wind course correction
175
        uint8_t NaviSpeedCompensation;          // D gain fefore position hold login
176
        uint8_t NaviOperatingRadius;            // Radius limit in m around start position for GPS flights
177
        uint8_t NaviAngleLimitation;            // limitation of attitude angle controlled by the gps algorithm
178
        uint8_t NaviPHLoginTime;                        // position hold logintimeout
179
        // extern control
180
        uint8_t ExternalControl;                        // for serial control
181
        // config
182
        uint8_t Config1;                                        // see upper defines for bitcoding
183
        uint8_t ServoCompInvert;                        // Bitfield: 0x01 = Nick invert, 0x02 = Roll invert // WICHTIG!!! am Ende lassen
184
        uint8_t Config2;                                        // see upper defines for bitcoding
185
        int8_t Name[12];
186
 } paramset_t;
187
 
188
#define  PARAMSET_STRUCT_LEN  sizeof(paramset_t)
189
 
190
extern paramset_t ParamSet;
191
 
192
extern void ParamSet_Init(void);
193
extern void ParamSet_ReadFromEEProm(uint8_t setnumber);
194
extern void ParamSet_WriteToEEProm(uint8_t setnumber);
195
extern uint8_t GetActiveParamSet(void);
196
extern void SetActiveParamSet(uint8_t setnumber);
197
 
198
extern uint8_t MixerTable_ReadFromEEProm(void);
199
extern uint8_t MixerTable_WriteToEEProm(void);
200
 
201
 
202
extern uint8_t GetParamByte(uint16_t param_id);
203
extern void SetParamByte(uint16_t param_id, uint8_t value);
204
extern uint16_t GetParamWord(uint16_t param_id);
205
extern void SetParamWord(uint16_t param_id, uint16_t value);
206
 
207
 
208
#endif //_EEPROM_H