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Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
#include "main.h"
1320 hbuss 2
#include "spectrum.h"
1 ingob 3
 
4
volatile unsigned int CountMilliseconds = 0;
5
volatile static unsigned int tim_main;
6
volatile unsigned char UpdateMotor = 0;
7
volatile unsigned int cntKompass = 0;
8
volatile unsigned int beeptime = 0;
1171 hbuss 9
volatile unsigned char SendSPI = 0, ServoActive = 0;
723 hbuss 10
 
173 holgerb 11
unsigned int BeepMuster = 0xffff;
1105 killagreg 12
int ServoValue = 0;
1 ingob 13
 
1156 hbuss 14
volatile int16_t        ServoNickValue = 0;
15
volatile int16_t        ServoRollValue = 0;
16
 
17
 
1 ingob 18
enum {
19
  STOP             = 0,
20
  CK               = 1,
21
  CK8              = 2,
22
  CK64             = 3,
23
  CK256            = 4,
24
  CK1024           = 5,
25
  T0_FALLING_EDGE  = 6,
26
  T0_RISING_EDGE   = 7
27
};
28
 
29
 
30
SIGNAL (SIG_OVERFLOW0)    // 8kHz
31
{
32
    static unsigned char cnt_1ms = 1,cnt = 0;
173 holgerb 33
    unsigned char pieper_ein = 0;
723 hbuss 34
   if(SendSPI) SendSPI--;
1320 hbuss 35
   if(SpektrumTimer) SpektrumTimer--;
36
 
1 ingob 37
   if(!cnt--)
38
    {
1105 killagreg 39
     cnt = 9;
1 ingob 40
     cnt_1ms++;
41
     cnt_1ms %= 2;
42
     if(!cnt_1ms) UpdateMotor = 1;
43
     CountMilliseconds++;
1105 killagreg 44
    }
1 ingob 45
 
1232 hbuss 46
     if(beeptime >= 1)
1 ingob 47
        {
1105 killagreg 48
        beeptime--;
49
        if(beeptime & BeepMuster)
173 holgerb 50
         {
51
          pieper_ein = 1;
52
         }
53
         else pieper_ein = 0;
1 ingob 54
        }
1105 killagreg 55
     else
173 holgerb 56
      {
57
       pieper_ein = 0;
58
       BeepMuster = 0xffff;
1105 killagreg 59
      }
173 holgerb 60
 
61
     if(pieper_ein)
62
        {
63
          if(PlatinenVersion == 10) PORTD |= (1<<2); // Speaker an PORTD.2
64
          else                      PORTC |= (1<<7); // Speaker an PORTC.7
65
        }
1105 killagreg 66
     else
173 holgerb 67
        {
68
         if(PlatinenVersion == 10) PORTD &= ~(1<<2);
69
         else                      PORTC &= ~(1<<7);
1105 killagreg 70
        }
71
 
1 ingob 72
 if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)
73
 {
74
  if(PINC & 0x10)
75
   {
1105 killagreg 76
    cntKompass++;
1 ingob 77
   }
78
  else
79
   {
1105 killagreg 80
    if((cntKompass) && (cntKompass < 362))
81
    {
693 hbuss 82
     cntKompass += cntKompass / 41;
83
     if(cntKompass > 10) KompassValue = cntKompass - 10; else KompassValue = 0;
1105 killagreg 84
    }
1320 hbuss 85
//     if(cntKompass < 10) cntKompass =r 10;
1 ingob 86
//     KompassValue = (unsigned long)((unsigned long)(cntKompass-10)*720L + 1L) / 703L;
87
     KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;
88
    cntKompass = 0;
1105 killagreg 89
   }
1 ingob 90
 }
1320 hbuss 91
 
1 ingob 92
}
93
 
94
 
95
// -----------------------------------------------------------------------
96
 
97
unsigned int SetDelay (unsigned int t)
98
{
99
//  TIMSK0 &= ~_BV(TOIE0);
1105 killagreg 100
  return(CountMilliseconds + t + 1);
1 ingob 101
//  TIMSK0 |= _BV(TOIE0);
102
}
103
 
104
// -----------------------------------------------------------------------
105
char CheckDelay(unsigned int t)
106
{
107
//  TIMSK0 &= ~_BV(TOIE0);
108
  return(((t - CountMilliseconds) & 0x8000) >> 9);
109
//  TIMSK0 |= _BV(TOIE0);
110
}
111
 
112
// -----------------------------------------------------------------------
113
void Delay_ms(unsigned int w)
114
{
115
 unsigned int akt;
116
 akt = SetDelay(w);
117
 while (!CheckDelay(akt));
118
}
119
 
395 hbuss 120
void Delay_ms_Mess(unsigned int w)
121
{
122
 unsigned int akt;
123
 akt = SetDelay(w);
1166 hbuss 124
 while (!CheckDelay(akt)) if(AdReady) {AdReady = 0; ANALOG_ON;}
395 hbuss 125
}
126
 
1156 hbuss 127
/*****************************************************/
128
/*              Initialize Timer 2                   */
129
/*****************************************************/
130
// The timer 2 is used to generate the PWM at PD7 (J7)
131
// to control a camera servo for nick compensation.
132
void TIMER2_Init(void)
910 hbuss 133
{
1156 hbuss 134
        uint8_t sreg = SREG;
135
 
136
        // disable all interrupts before reconfiguration
137
        cli();
1232 hbuss 138
 
1156 hbuss 139
        PORTD &= ~(1<<PORTD7);  // set PD7 to low
140
 
141
        DDRC  |= (1<<DDC6);     // set PC6 as output (Reset for HEF4017)
1171 hbuss 142
    HEF4017R_ON;
1156 hbuss 143
        // Timer/Counter 2 Control Register A
144
 
145
        // Timer Mode is FastPWM with timer reload at OCR2A (Bits: WGM22 = 1, WGM21 = 1, WGM20 = 1)
146
    // PD7: Normal port operation, OC2A disconnected, (Bits: COM2A1 = 0, COM2A0 = 0)
147
    // PD6: Normal port operation, OC2B disconnected, (Bits: COM2B1 = 0, COM2B0 = 0)
148
        TCCR2A &= ~((1<<COM2A1)|(1<<COM2A0)|(1<<COM2B1)|(1<<COM2B0));
149
    TCCR2A |= (1<<WGM21)|(1<<WGM20);
150
 
151
    // Timer/Counter 2 Control Register B
152
 
153
        // Set clock divider for timer 2 to SYSKLOCK/32 = 20MHz / 32 = 625 kHz
154
        // The timer increments from 0x00 to 0xFF with an update rate of 625 kHz or 1.6 us
155
        // hence the timer overflow interrupt frequency is 625 kHz / 256 = 2.44 kHz or 0.4096 ms
156
 
157
    // divider 32 (Bits: CS022 = 0, CS21 = 1, CS20 = 1)
158
        TCCR2B &= ~((1<<FOC2A)|(1<<FOC2B)|(1<<CS22));
159
    TCCR2B |= (1<<CS21)|(1<<CS20)|(1<<WGM22);
160
 
161
        // Initialize the Timer/Counter 2 Register
162
    TCNT2 = 0;
163
 
164
        // Initialize the Output Compare Register A used for PWM generation on port PD7.
165
        OCR2A = 255;
166
        TCCR2A |= (1<<COM2A1); // set or clear at compare match depends on value of COM2A0
167
 
168
        // Timer/Counter 2 Interrupt Mask Register
169
        // Enable timer output compare match A Interrupt only
170
        TIMSK2 &= ~((1<<OCIE2B)|(1<<TOIE2));
171
        TIMSK2 |= (1<<OCIE2A);
172
 
173
    SREG = sreg;
910 hbuss 174
}
175
 
1156 hbuss 176
//----------------------------
177
void Timer_Init(void)
1 ingob 178
{
1156 hbuss 179
    tim_main = SetDelay(10);
180
    TCCR0B = CK8;
181
    TCCR0A = (1<<COM0A1)|(1<<COM0B1)|3;//fast PWM
182
    OCR0A =  0;
183
    OCR0B = 120;
184
    TCNT0 = (unsigned char)-TIMER_RELOAD_VALUE;  // reload
185
    //OCR1  = 0x00;
1105 killagreg 186
 
1156 hbuss 187
    TIMSK0 |= _BV(TOIE0);
188
}
189
 
190
 
191
/*****************************************************/
192
/*              Control Servo Position               */
193
/*****************************************************/
194
 
195
ISR(TIMER2_COMPA_vect)
196
{
197
        // frame len 22.5 ms = 14063 * 1.6 us
198
        // stop pulse: 0.3 ms = 188 * 1.6 us
199
        // min servo pulse: 0.6 ms =  375 * 1.6 us
200
        // max servo pulse: 2.4 ms = 1500 * 1.6 us
201
        // resolution: 1500 - 375 = 1125 steps
202
 
203
        #define IRS_RUNTIME 127
204
        #define PPM_STOPPULSE 188
205
//      #define PPM_FRAMELEN (14063
1171 hbuss 206
    #define PPM_FRAMELEN (1757 * EE_Parameter.ServoNickRefresh)
1156 hbuss 207
        #define MINSERVOPULSE 375
208
        #define MAXSERVOPULSE 1500
209
        #define SERVORANGE (MAXSERVOPULSE - MINSERVOPULSE)
210
 
211
        static uint8_t  PulseOutput = 0;
212
        static uint16_t RemainingPulse = 0;
213
        static uint16_t ServoFrameTime = 0;
214
        static uint8_t  ServoIndex = 0;
215
 
216
        #define MULTIPLYER 4
217
        static int16_t ServoNickOffset = (255 / 2) * MULTIPLYER; // initial value near center positon
1224 hbuss 218
        static int16_t ServoRollOffset = (255 / 2) * MULTIPLYER; // initial value near center positon
1156 hbuss 219
 
220
        if(PlatinenVersion < 20)
221
        {
222
                //---------------------------
223
                // Nick servo state machine
224
                //---------------------------
225
                if(!PulseOutput) // pulse output complete
226
                {
227
                        if(TCCR2A & (1<<COM2A0)) // we had a low pulse
228
                        {
229
                                TCCR2A &= ~(1<<COM2A0);// make a high pulse
230
                                RemainingPulse  = MINSERVOPULSE + SERVORANGE/2; // center position ~ 1.5ms
231
 
232
                                ServoNickOffset = (ServoNickOffset * 3 + (int16_t)Parameter_ServoNickControl * MULTIPLYER) / 4; // lowpass offset
233
                                ServoNickValue = ServoNickOffset; // offset (Range from 0 to 255 * 3 = 765)
1232 hbuss 234
                                if(EE_Parameter.ServoCompInvert & 0x01)
1156 hbuss 235
                                {       // inverting movement of servo
236
                                        ServoNickValue += (int16_t)( ( (int32_t)EE_Parameter.ServoNickComp * MULTIPLYER * (IntegralNick / 128L ) ) / (256L) );
237
                                }
238
                                else
239
                                {       // non inverting movement of servo
240
                                        ServoNickValue -= (int16_t)( ( (int32_t)EE_Parameter.ServoNickComp * MULTIPLYER * (IntegralNick / 128L ) ) / (256L) );
241
                                }
242
                                // limit servo value to its parameter range definition
243
                                if(ServoNickValue < ((int16_t)EE_Parameter.ServoNickMin * MULTIPLYER) )
244
                                {
245
                                        ServoNickValue = (int16_t)EE_Parameter.ServoNickMin * MULTIPLYER;
246
                                }
247
                                else
248
                                if(ServoNickValue > ((int16_t)EE_Parameter.ServoNickMax * MULTIPLYER) )
249
                                {
250
                                        ServoNickValue = (int16_t)EE_Parameter.ServoNickMax * MULTIPLYER;
251
                                }
252
 
253
                                RemainingPulse += ServoNickValue - (256 / 2) * MULTIPLYER; // shift ServoNickValue to center position
254
 
255
                                ServoNickValue /= MULTIPLYER;
256
                                DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
257
 
258
                                // range servo pulse width
259
                                if(RemainingPulse > MAXSERVOPULSE )                     RemainingPulse = MAXSERVOPULSE; // upper servo pulse limit
260
                                else if(RemainingPulse < MINSERVOPULSE )        RemainingPulse = MINSERVOPULSE; // lower servo pulse limit
261
                                // accumulate time for correct update rate
262
                                ServoFrameTime = RemainingPulse;
263
                        }
264
                        else // we had a high pulse
265
                        {
266
                                TCCR2A |= (1<<COM2A0); // make a low pulse
267
                                RemainingPulse = PPM_FRAMELEN - ServoFrameTime;
268
                        }
269
                        // set pulse output active
270
                        PulseOutput = 1;
271
                }
272
        } // EOF Nick servo state machine
273
        else
274
        {
275
                //-----------------------------------------------------
276
                // PPM state machine, onboard demultiplexed by HEF4017
277
                //-----------------------------------------------------
278
                if(!PulseOutput) // pulse output complete
279
                {
280
                        if(TCCR2A & (1<<COM2A0)) // we had a low pulse
281
                        {
282
                                TCCR2A &= ~(1<<COM2A0);// make a high pulse
283
 
284
                                if(ServoIndex == 0) // if we are at the sync gap
285
                                {
286
                                        RemainingPulse = PPM_FRAMELEN - ServoFrameTime; // generate sync gap by filling time to full frame time
287
                                        ServoFrameTime = 0; // reset servo frame time
288
                                        HEF4017R_ON; // enable HEF4017 reset
289
                                }
290
                                else // servo channels
291
                                {
292
                                        RemainingPulse  = MINSERVOPULSE + SERVORANGE/2; // center position ~ 1.5ms
293
                                        switch(ServoIndex) // map servo channels
294
                                        {
295
                                                case 1: // Nick Compensation Servo
296
                                                        ServoNickOffset = (ServoNickOffset * 3 + (int16_t)Parameter_ServoNickControl * MULTIPLYER) / 4; // lowpass offset
297
                                                        ServoNickValue = ServoNickOffset; // offset (Range from 0 to 255 * 3 = 765)
1232 hbuss 298
                                                        if(EE_Parameter.ServoCompInvert & 0x01)
1156 hbuss 299
                                                        {       // inverting movement of servo
300
                                                                ServoNickValue += (int16_t)( ( (int32_t)EE_Parameter.ServoNickComp * MULTIPLYER * (IntegralNick / 128L ) ) / (256L) );
301
                                                        }
302
                                                        else
303
                                                        {       // non inverting movement of servo
304
                                                                ServoNickValue -= (int16_t)( ( (int32_t)EE_Parameter.ServoNickComp * MULTIPLYER * (IntegralNick / 128L ) ) / (256L) );
305
                                                        }
306
                                                        // limit servo value to its parameter range definition
307
                                                        if(ServoNickValue < ((int16_t)EE_Parameter.ServoNickMin * MULTIPLYER) )
308
                                                        {
309
                                                                ServoNickValue = (int16_t)EE_Parameter.ServoNickMin * MULTIPLYER;
310
                                                        }
311
                                                        else
312
                                                        if(ServoNickValue > ((int16_t)EE_Parameter.ServoNickMax * MULTIPLYER) )
313
                                                        {
314
                                                                ServoNickValue = (int16_t)EE_Parameter.ServoNickMax * MULTIPLYER;
315
                                                        }
316
                                                        RemainingPulse += ServoNickValue - (256 / 2) * MULTIPLYER; // shift ServoNickValue to center position
317
                                                        ServoNickValue /= MULTIPLYER;
318
                                                        DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
319
                                                        break;
1224 hbuss 320
                                         case 2: // Roll Compensation Servo
1232 hbuss 321
                                                        ServoRollOffset = (ServoRollOffset * 3 + (int16_t) Parameter_ServoRollControl  * MULTIPLYER) / 4; // lowpass offset
1224 hbuss 322
                                                        ServoRollValue = ServoRollOffset; // offset (Range from 0 to 255 * 3 = 765)
1232 hbuss 323
                                                        if(EE_Parameter.ServoCompInvert & 0x02)
1224 hbuss 324
                                                        {       // inverting movement of servo
1232 hbuss 325
                                                                ServoRollValue += (int16_t)( ( (int32_t) EE_Parameter.ServoRollComp * MULTIPLYER * (IntegralRoll / 128L ) ) / (256L) );
1224 hbuss 326
                                                        }
327
                                                        else
328
                                                        {       // non inverting movement of servo
1232 hbuss 329
                                                                ServoRollValue -= (int16_t)( ( (int32_t) EE_Parameter.ServoRollComp * MULTIPLYER * (IntegralRoll / 128L ) ) / (256L) );
1224 hbuss 330
                                                        }
1232 hbuss 331
                                                    // limit servo value to its parameter range definition
1224 hbuss 332
                                                        if(ServoRollValue < ((int16_t)EE_Parameter.ServoRollMin * MULTIPLYER) )
333
                                                        {
334
                                                                ServoRollValue = (int16_t)EE_Parameter.ServoRollMin * MULTIPLYER;
335
                                                        }
336
                                                        else
337
                                                        if(ServoRollValue > ((int16_t)EE_Parameter.ServoRollMax * MULTIPLYER) )
338
                                                        {
339
                                                                ServoRollValue = (int16_t)EE_Parameter.ServoRollMax * MULTIPLYER;
340
                                                        }
341
                                                        RemainingPulse += ServoRollValue - (256 / 2) * MULTIPLYER; // shift ServoNickValue to center position
342
                                                        ServoRollValue /= MULTIPLYER;
343
                                                        //DebugOut.Analog[20] = ServoRollValue;
1232 hbuss 344
                                                        break;
1224 hbuss 345
 
1156 hbuss 346
                                                default: // other servo channels
347
                                                        RemainingPulse += 2 * PPM_in[ServoIndex]; // add channel value, factor of 2 because timer 1 increments 3.2µs
348
                                                        break;
349
                                        }
350
                                        // range servo pulse width
351
                                        if(RemainingPulse > MAXSERVOPULSE )                     RemainingPulse = MAXSERVOPULSE; // upper servo pulse limit
352
                                        else if(RemainingPulse < MINSERVOPULSE )        RemainingPulse = MINSERVOPULSE; // lower servo pulse limit
353
                                        // substract stop pulse width
354
                                        RemainingPulse -= PPM_STOPPULSE;
355
                                        // accumulate time for correct sync gap
356
                                        ServoFrameTime += RemainingPulse;
357
                                }
358
                        }
359
                        else // we had a high pulse
360
                        {
361
                                TCCR2A |= (1<<COM2A0); // make a low pulse
362
                                // set pulsewidth to stop pulse width
363
                                RemainingPulse = PPM_STOPPULSE;
364
                                // accumulate time for correct sync gap
365
                                ServoFrameTime += RemainingPulse;
1171 hbuss 366
                                if(ServoActive && SenderOkay > 180) HEF4017R_OFF; // disable HEF4017 reset
1232 hbuss 367
                                else HEF4017R_ON;
1156 hbuss 368
                                ServoIndex++; // change to next servo channel
369
                                if(ServoIndex > EE_Parameter.ServoNickRefresh) ServoIndex = 0; // reset to the sync gap
370
                        }
371
                        // set pulse output active
372
                        PulseOutput = 1;
373
                }
374
        } // EOF PPM state machine
375
 
376
        // General pulse output generator
377
        if(RemainingPulse > (255 + IRS_RUNTIME))
378
        {
379
                OCR2A = 255;
380
                RemainingPulse -= 255;
910 hbuss 381
        }
1156 hbuss 382
        else
383
        {
384
                if(RemainingPulse > 255) // this is the 2nd last part
385
                {
386
                        if((RemainingPulse - 255) < IRS_RUNTIME)
387
                        {
388
                                OCR2A = 255 - IRS_RUNTIME;
389
                                RemainingPulse -= 255 - IRS_RUNTIME;
390
 
391
                        }
392
                        else // last part > ISR_RUNTIME
393
                        {
394
                                OCR2A = 255;
395
                                RemainingPulse -= 255;
396
                        }
397
                }
398
                else // this is the last part
399
                {
400
                        OCR2A = RemainingPulse;
401
                        RemainingPulse = 0;
402
                        PulseOutput = 0; // trigger to stop pulse
403
                }
404
        } // EOF general pulse output generator
1111 hbuss 405
}