Subversion Repositories FlightCtrl

#include <string.h>

#include <avr/io.h>

#include <util/twi.h>

#include <avr/interrupt.h>

#include "servoboard.h"

#include "twislave.h"

uint8_t I2C_RXBuffer[32];

uint8_t Byte_Counter = 0;

uint8_t I2C_timeout = 0;

void i2c_init(uint8_t adr)

{

    TWAR = adr;

    TWCR = (1<<TWINT) | (1<<TWEN) | (1<<TWIE) | (1<<TWEA);

}

uint8_t calc_crc(uint8_t *buffer, uint8_t l) {

        uint8_t crc = 0xff;

        uint8_t i;

        for(i = 0; i < l; i++) {

                crc = crc ^ buffer[i];

        }

        return crc;

}

ISR(TWI_vect) {

    switch (TWSR & 0xF8) {  

        case SR_SLA_ACK:  

            TWCR |= (1<<TWINT);

            Byte_Counter = 0;

            return;

        case SR_PREV_ACK:

                        I2C_timeout = 5;

                        if (Byte_Counter < 32) {

                                I2C_RXBuffer[Byte_Counter++] = TWDR;

                        }

                        if (Byte_Counter == 7) {

                                if (calc_crc(&I2C_RXBuffer, 6) == I2C_RXBuffer[6]) {

                                        memcpy(pwm_position, I2C_RXBuffer, 6);

                                }

                        }

            TWCR |= (1<<TWINT);

            return;

        case TWI_BUS_ERR_2:

            TWCR |= (1<<TWSTO) | (1<<TWINT);

        case TWI_BUS_ERR_1:

            TWCR |= (1<<TWSTO) | (1<<TWINT);

    }

    TWCR = (1 << TWEA) | (1 << TWINT) | (1 << TWEN) | (1 << TWIE);

}