Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Details | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1388 Arthur 1
/*#######################################################################################
2
Decodieren eines RC Summen Signals oder Spektrum Empfänger-Satellit
3
#######################################################################################*/
4
5
#include "Spectrum.h"
6
#include "main.h"
7
unsigned char SpektrumTimer = 0;
8
9
//--------------------------------------------------------------//
10
11
//--------------------------------------------------------------//
12
void SpektrumBinding(void)
13
{
14
  unsigned int timerTimeout = SetDelay(10000);  // Timeout 10 sec.
15
  unsigned char connected = 0;
16
  unsigned int delaycounter;
17
 
18
  UCSR1B &= ~(1 << RXCIE1);  // disable rx-interrupt
19
  UCSR1B &= ~(1<<RXEN1);     // disable Uart-Rx
20
  PORTD &= ~(1 << PORTD2);   // disable pull-up
21
 
22
  printf("\n\rPlease connect Spektrum receiver for binding NOW...");
23
 
24
  while(!CheckDelay(timerTimeout))
25
  {
26
    if (PIND & (1 << PORTD2)) { timerTimeout = SetDelay(90); connected = 1; break; }
27
  }
28
 
29
  if (connected)
30
  {
31
   
32
    printf("ok.\n\r");
33
    DDRD |= (1 << DDD2);     // Rx as output
34
35
        while(!CheckDelay(timerTimeout));  // delay after startup of RX
36
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 100; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
37
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
38
       
39
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
40
    for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
41
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
42
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
43
     
44
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
45
    for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
46
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
47
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
48
49
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
50
    for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
51
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
52
 
53
  }
54
   else
55
  { printf("Timeout.\n\r");
56
 
57
 
58
  }
59
   
60
  DDRD &= ~(1 << DDD2);      // RX as input
61
  PORTD &= ~(1 << PORTD2);  
62
63
  Uart1Init();    // init Uart again
64
}
65
66
//############################################################################
67
// zum Decodieren des Spektrum Satelliten wird USART1 benutzt.
68
// USART1 initialisation from killagreg
69
void Uart1Init(void)
70
//############################################################################
71
    {
72
        // -- Start of USART1 initialisation for Spekturm seriell-mode
73
        // USART1 Control and Status Register A, B, C and baud rate register
74
        uint16_t ubrr = (uint16_t) ((uint32_t) SYSCLK/(8 * 115200) - 1);
75
        // disable RX-Interrupt
76
        UCSR1B &= ~(1 << RXCIE1);
77
        // disable TX-Interrupt
78
        UCSR1B &= ~(1 << TXCIE1);
79
        // disable DRE-Interrupt
80
        UCSR1B &= ~(1 << UDRIE1);
81
        // set direction of RXD1 and TXD1 pins
82
        // set RXD1 (PD2) as an input pin
83
        PORTD |= (1 << PORTD2);
84
        DDRD &= ~(1 << DDD2);
85
        // USART0 Baud Rate Register
86
        // set clock divider
87
       
88
        UBRR1H = (uint8_t)(ubrr>>8);
89
        UBRR1L = (uint8_t)ubrr;
90
        // enable double speed operation
91
        UCSR1A |= (1 << U2X1);
92
        // enable receiver and transmitter
93
        //UCSR1B = (1<<RXEN1)|(1<<TXEN1);
94
       
95
        UCSR1B = (1<<RXEN1);
96
        // set asynchronous mode
97
        UCSR1C &= ~(1 << UMSEL11);
98
        UCSR1C &= ~(1 << UMSEL10);
99
        // no parity
100
        UCSR1C &= ~(1 << UPM11);
101
        UCSR1C &= ~(1 << UPM10);
102
        // 1 stop bit
103
        UCSR1C &= ~(1 << USBS1);
104
        // 8-bit
105
        UCSR1B &= ~(1 << UCSZ12);
106
        UCSR1C |=  (1 << UCSZ11);
107
        UCSR1C |=  (1 << UCSZ10);
108
        // flush receive buffer explicit
109
        while(UCSR1A & (1<<RXC1)) UDR1;
110
        // enable RX-interrupts at the end
111
        UCSR1B |= (1 << RXCIE1);
112
        // -- End of USART1 initialisation
113
  return;
114
 }
115
       
116
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
117
// + Copyright (c) Rainer Walther
118
// + RC-routines from original MK rc.c (c) H&I
119
// + Useful infos from Walter: http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=714299&page=2
120
// + only for non-profit use
121
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
122
//
123
// 20080808 rw Modified for Spektrum AR6100 (PPM)
124
// 20080823 rw Add Spektrum satellite receiver on USART1 (644P only)
125
// 20081213 rw Add support for Spektrum DS9 Air-Tx-Module (9 channels)
126
//             Replace AR6100-coding with original composit-signal routines
127
//
128
// ---
129
// Entweder Summensignal ODER Spektrum-Receiver anschließen. Nicht beides gleichzeitig betreiben!
130
// Binding is not implemented. Bind with external Receiver.
131
// Servo output J3, J4, J5 not serviced
132
//
133
// Anschuß Spektrum Receiver
134
//              Orange:         3V von der FC (keinesfalls an 5V anschließen!)
135
//              Schwarz:        GND
136
//              Grau:           RXD1 (Pin 3) auf 10-Pol FC-Stecker
137
//
138
// ---
139
// Satellite-Reciever connected on USART1:
140
//
141
// DX7/DX6i: One data-frame at 115200 baud every 22ms.
142
// DX7se:    One data-frame at 115200 baud every 11ms.
143
//              byte1:  unknown
144
//      byte2:  unknown
145
//      byte3:  and byte4:  channel data        (FLT-Mode)
146
//      byte5:  and byte6:  channel data        (Roll)
147
//      byte7:  and byte8:  channel data        (Nick)
148
//      byte9:  and byte10: channel data        (Gier)
149
//      byte11: and byte12: channel data        (Gear Switch)
150
//      byte13: and byte14: channel data        (Gas)
151
//      byte15: and byte16: channel data        (AUX2)
152
//
153
// DS9 (9 Channel): One data-frame at 115200 baud every 11ms, alternating frame 1/2 for CH1-7 / CH8-9
154
//  1st Frame:
155
//              byte1:  unknown
156
//      byte2:  unknown
157
//              byte3:  and byte4:  channel data
158
//      byte5:  and byte6:  channel data
159
//      byte7:  and byte8:  channel data
160
//      byte9:  and byte10: channel data
161
//      byte11: and byte12: channel data
162
//      byte13: and byte14: channel data
163
//      byte15: and byte16: channel data 
164
//  2nd Frame:
165
//              byte1:  unknown
166
//      byte2:  unknown
167
//              byte3:  and byte4:  channel data
168
//      byte5:  and byte6:  channel data
169
//      byte7:  and byte8:  0xffff
170
//      byte9:  and byte10: 0xffff
171
//      byte11: and byte12: 0xffff
172
//      byte13: and byte14: 0xffff
173
//      byte15: and byte16: 0xffff
174
//
175
// Each channel data (16 bit= 2byte, first msb, second lsb) is arranged as:
176
//
177
// Bits: F 0 C3 C2 C1 C0 D9 D8 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0
178
//
179
// 0 means a '0' bit
180
// F: 1 = indicates beginning of 2nd frame for CH8-9 (DS9 only)
181
// C3 to C0 is the channel number. 0 to 9 (4 bit, as assigned in the transmitter)
182
// D9 to D0 is the channel data (10 bit) 0xaa..0x200..0x356 for 100% transmitter-travel
183
//
184
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
185
186
#define MIN_FRAMEGAP 68  // 7ms
187
#define MAX_BYTEGAP  3   // 310us
188
189
//############################################################################
190
//Diese Routine startet und inizialisiert den USART1 für seriellen Spektrum satellite reciever
191
SIGNAL(USART1_RX_vect)
192
//############################################################################
193
{
194
    static unsigned char Sync=0, FrameCnt=0, ByteHigh=0, ReSync=1, Frame2=0;
195
        unsigned int Channel, index;
196
        signed int signal, tmp;
197
        int bCheckDelay;
198
        uint8_t c;
199
        c = UDR1; // get data byte
200
        if(ReSync == 1)
201
            {
202
                // wait for beginning of new frame
203
                ReSync = 0;
204
                SpektrumTimer = MIN_FRAMEGAP;
205
                FrameCnt = 0;
206
                Sync = 0;
207
                ByteHigh = 0;
208
                }
209
  else
210
  {    
211
        if(!SpektrumTimer) bCheckDelay = 1; else bCheckDelay = 0;//CheckDelay(FrameTimer);
212
        if ( Sync == 0 )
213
            {
214
                if(bCheckDelay)
215
                    {
216
                        // nach einer Pause von mind. 7ms erstes Sync-Character gefunden
217
                        // Zeichen ignorieren, da Bedeutung unbekannt
218
                        Sync = 1;
219
                        FrameCnt ++;
220
                    SpektrumTimer = MAX_BYTEGAP;
221
                        }
222
                else
223
                        {
224
                        // Zeichen kam vor Ablauf der 7ms Sync-Pause
225
                        // warten auf erstes Sync-Zeichen
226
                        SpektrumTimer = MIN_FRAMEGAP;
227
                    FrameCnt = 0;
228
                    Sync = 0;
229
                    ByteHigh = 0;
230
                        }
231
                }
232
        else if((Sync == 1) && !bCheckDelay)
233
            {
234
                // zweites Sync-Character ignorieren, Bedeutung unbekannt
235
                Sync = 2;
236
                FrameCnt ++;
237
                SpektrumTimer = MAX_BYTEGAP;
238
                }
239
        else if((Sync == 2) && !bCheckDelay)
240
            {
241
                SpektrumTimer = MAX_BYTEGAP;
242
                // Datenbyte high
243
                ByteHigh = c;
244
                if (FrameCnt == 2)
245
                    {
246
                    // is 1st Byte of Channel-data
247
                        // Frame 1 with Channel 1-7 comming next
248
                        Frame2 = 0;
249
                        if(ByteHigh & 0x80)
250
                            {
251
                                // DS9: Frame 2 with Channel 8-9 comming next
252
                                Frame2 = 1;
253
                                }
254
                        }      
255
                Sync = 3;
256
                FrameCnt ++;
257
                }
258
        else if((Sync == 3) && !bCheckDelay)
259
            {
260
                // Datenbyte low
261
                // High-Byte for next channel comes next
262
                SpektrumTimer = MAX_BYTEGAP;
263
                Sync = 2;
264
                FrameCnt ++;
265
                index = (ByteHigh >> 2) & 0x0f;
266
                index++;
267
                Channel = ((unsigned int)ByteHigh << 8) | c;
268
                signal = Channel & 0x3ff;
269
                signal -= 0x200;                // Offset, range 0x000..0x3ff?
270
                signal = signal/3;              // scaling to fit PPM resolution
271
       
272
                if(index >= 0  &&  index <= 10)
273
                    {
274
                // Stabiles Signal
275
                if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6)
276
                                 {
277
                                  if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10;
278
                                  else
279
                                   {
280
                                    SenderOkay = 200;
281
                                    TIMSK1 &= ~_BV(ICIE1); // disable PPM-Input
282
                                   }
283
                                 }
284
                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;  
285
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
286
                if(tmp < signal-1) tmp++;
287
                if(SenderOkay >= 180) PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
288
                else PPM_diff[index] = 0;
289
                PPM_in[index] = tmp;
290
                        }
291
         else if(index > 17) ReSync = 1; // hier stimmt was nicht: neu synchronisieren
292
                }
293
        else
294
                {
295
                // hier stimmt was nicht: neu synchronisieren
296
                ReSync = 1;
297
                FrameCnt = 0;
298
                Frame2 = 0;
299
                // new frame next, nach fruehestens 7ms erwartet
300
                SpektrumTimer = MIN_FRAMEGAP;
301
                }
302
               
303
        // 16 Bytes eingetroffen -> Komplett
304
        if(FrameCnt >= 16)
305
            {
306
                // Frame complete
307
                if(Frame2 == 0)
308
                        {
309
                        // Null bedeutet: Neue Daten
310
                        // nur beim ersten Frame (CH 0-7) setzen
311
                        if(!ReSync) NewPpmData = 0;  
312
                        }
313
                FrameCnt = 0;
314
                Frame2 = 0;
315
                Sync = 0;
316
                SpektrumTimer = MIN_FRAMEGAP;
317
                }
318
   }
319
}  
320
321