Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Details | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1234 ligi 1
/*#######################################################################################
2
Decodieren eines RC Summen Signals oder Spektrum Empfänger-Satellit
3
#######################################################################################*/
4
 
5
#include "Spectrum.h"
6
#include "main.h"
7
 
8
//--------------------------------------------------------------//
9
 
10
//--------------------------------------------------------------//
11
void SpektrumBinding(void)
12
{
13
  unsigned int timerTimeout = SetDelay(10000);  // Timeout 10 sec.
14
  unsigned char connected = 0;
15
  unsigned int delaycounter;
16
 
17
  UCSR1B &= ~(1 << RXCIE1);  // disable rx-interrupt
18
  UCSR1B &= ~(1<<RXEN1);     // disable Uart-Rx
19
  PORTD &= ~(1 << PORTD2);   // disable pull-up
20
 
21
  printf("\n\rPlease connect Spektrum receiver for binding NOW...");
22
 
23
  while(!CheckDelay(timerTimeout))
24
  {
25
    if (PIND & (1 << PORTD2)) { timerTimeout = SetDelay(90); connected = 1; break; }
26
  }
27
 
28
  if (connected)
29
  {
30
 
31
    printf("ok.\n\r");
32
    DDRD |= (1 << DDD2);     // Rx as output
33
 
34
        while(!CheckDelay(timerTimeout));  // delay after startup of RX
35
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 100; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
36
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
37
 
38
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
39
    for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
40
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
41
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
42
 
43
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
44
    for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
45
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
46
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
47
 
48
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
49
    for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
50
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
51
 
52
  }
53
   else
54
  { printf("Timeout.\n\r");
55
 
56
 
57
  }
58
 
59
  DDRD &= ~(1 << DDD2);      // RX as input
60
  PORTD &= ~(1 << PORTD2);  
61
 
62
  Uart1Init();    // init Uart again
63
}
64
 
65
//############################################################################
66
// zum Decodieren des Spektrum Satelliten wird USART1 benutzt.
67
// USART1 initialisation from killagreg
68
void Uart1Init(void)
69
//############################################################################
70
    {
71
        // -- Start of USART1 initialisation for Spekturm seriell-mode
72
        // USART1 Control and Status Register A, B, C and baud rate register
73
        uint16_t ubrr = (uint16_t) ((uint32_t) SYSCLK/(8 * 115200) - 1);
74
        // disable RX-Interrupt
75
        UCSR1B &= ~(1 << RXCIE1);
76
        // disable TX-Interrupt
77
        UCSR1B &= ~(1 << TXCIE1);
78
        // disable DRE-Interrupt
79
        UCSR1B &= ~(1 << UDRIE1);
80
        // set direction of RXD1 and TXD1 pins
81
        // set RXD1 (PD2) as an input pin
82
        PORTD |= (1 << PORTD2);
83
        DDRD &= ~(1 << DDD2);
84
        // USART0 Baud Rate Register
85
        // set clock divider
86
 
87
        UBRR1H = (uint8_t)(ubrr>>8);
88
        UBRR1L = (uint8_t)ubrr;
89
        // enable double speed operation
90
        UCSR1A |= (1 << U2X1);
91
        // enable receiver and transmitter
92
        //UCSR1B = (1<<RXEN1)|(1<<TXEN1);
93
 
94
 
95
 
96
 
97
        UCSR1B = (1<<RXEN1);
98
        // set asynchronous mode
99
        UCSR1C &= ~(1 << UMSEL11);
100
        UCSR1C &= ~(1 << UMSEL10);
101
        // no parity
102
        UCSR1C &= ~(1 << UPM11);
103
        UCSR1C &= ~(1 << UPM10);
104
        // 1 stop bit
105
        UCSR1C &= ~(1 << USBS1);
106
        // 8-bit
107
        UCSR1B &= ~(1 << UCSZ12);
108
        UCSR1C |=  (1 << UCSZ11);
109
        UCSR1C |=  (1 << UCSZ10);
110
        // flush receive buffer explicit
111
        while(UCSR1A & (1<<RXC1)) UDR1;
112
        // enable RX-interrupts at the end
113
        UCSR1B |= (1 << RXCIE1);
114
        // -- End of USART1 initialisation
115
  return;
116
 }
117
 
118
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
119
// + Copyright (c) Rainer Walther
120
// + RC-routines from original MK rc.c (c) H&I
121
// + Useful infos from Walter: http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=714299&page=2
122
// + only for non-profit use
123
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
124
//
125
// 20080808 rw Modified for Spektrum AR6100 (PPM)
126
// 20080823 rw Add Spektrum satellite receiver on USART1 (644P only)
127
// 20081213 rw Add support for Spektrum DS9 Air-Tx-Module (9 channels)
128
//             Replace AR6100-coding with original composit-signal routines
129
//
130
// ---
131
// Entweder Summensignal ODER Spektrum-Receiver anschließen. Nicht beides gleichzeitig betreiben!
132
// Binding is not implemented. Bind with external Receiver.
133
// Servo output J3, J4, J5 not serviced
134
//
135
// Anschuß Spektrum Receiver
136
//              Orange:         3V von der FC (keinesfalls an 5V anschließen!)
137
//              Schwarz:        GND
138
//              Grau:           RXD1 (Pin 3) auf 10-Pol FC-Stecker
139
//
140
// ---
141
// Satellite-Reciever connected on USART1:
142
//
143
// DX7/DX6i: One data-frame at 115200 baud every 22ms.
144
// DX7se:    One data-frame at 115200 baud every 11ms.
145
//              byte1:  unknown
146
//      byte2:  unknown
147
//      byte3:  and byte4:  channel data        (FLT-Mode)
148
//      byte5:  and byte6:  channel data        (Roll)
149
//      byte7:  and byte8:  channel data        (Nick)
150
//      byte9:  and byte10: channel data        (Gier)
151
//      byte11: and byte12: channel data        (Gear Switch)
152
//      byte13: and byte14: channel data        (Gas)
153
//      byte15: and byte16: channel data        (AUX2)
154
//
155
// DS9 (9 Channel): One data-frame at 115200 baud every 11ms, alternating frame 1/2 for CH1-7 / CH8-9
156
//  1st Frame:
157
//              byte1:  unknown
158
//      byte2:  unknown
159
//              byte3:  and byte4:  channel data
160
//      byte5:  and byte6:  channel data
161
//      byte7:  and byte8:  channel data
162
//      byte9:  and byte10: channel data
163
//      byte11: and byte12: channel data
164
//      byte13: and byte14: channel data
165
//      byte15: and byte16: channel data 
166
//  2nd Frame:
167
//              byte1:  unknown
168
//      byte2:  unknown
169
//              byte3:  and byte4:  channel data
170
//      byte5:  and byte6:  channel data
171
//      byte7:  and byte8:  0xffff
172
//      byte9:  and byte10: 0xffff
173
//      byte11: and byte12: 0xffff
174
//      byte13: and byte14: 0xffff
175
//      byte15: and byte16: 0xffff
176
//
177
// Each channel data (16 bit= 2byte, first msb, second lsb) is arranged as:
178
//
179
// Bits: F 0 C3 C2 C1 C0 D9 D8 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0
180
//
181
// 0 means a '0' bit
182
// F: 1 = indicates beginning of 2nd frame for CH8-9 (DS9 only)
183
// C3 to C0 is the channel number. 0 to 9 (4 bit, as assigned in the transmitter)
184
// D9 to D0 is the channel data (10 bit) 0xaa..0x200..0x356 for 100% transmitter-travel
185
//
186
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
187
 
188
//############################################################################
189
//Diese Routine startet und inizialisiert den USART1 für seriellen Spektrum satellite reciever
190
SIGNAL(USART1_RX_vect)
191
//############################################################################
192
{
193
static unsigned int Sync=0, FrameCnt=0, ByteHigh=0, ReSync=1, Frame2=0, FrameTimer;
194
        unsigned int Channel, index;
195
        signed int signal, tmp;
196
        int bCheckDelay;
197
        uint8_t c;
198
 
199
        c = UDR1; // get data byte
200
 
201
        if (ReSync == 1)
202
            {
203
                // wait for beginning of new frame
204
                ReSync = 0;
205
 
206
                FrameTimer = SetDelay(7);  // minimum 7ms zwischen den frames
207
                FrameCnt = 0;
208
                Sync = 0;
209
                ByteHigh = 0;
210
                }
211
  else
212
  {    
213
        bCheckDelay = CheckDelay(FrameTimer);
214
        if ( Sync == 0 )
215
            {
216
                if(bCheckDelay)
217
                    {
218
                        // nach einer Pause von mind. 7ms erstes Sync-Character gefunden
219
                        // Zeichen ignorieren, da Bedeutung unbekannt
220
                        Sync = 1;
221
                        FrameCnt ++;
222
                        }
223
                else
224
                        {
225
                        // Zeichen kam vor Ablauf der 7ms Sync-Pause
226
                        // warten auf erstes Sync-Zeichen
227
                        }
228
                }
229
        else if((Sync == 1) && !bCheckDelay)
230
            {
231
                // zweites Sync-Character ignorieren, Bedeutung unbekannt
232
                Sync = 2;
233
                FrameCnt ++;
234
                }
235
        else if((Sync == 2) && !bCheckDelay)
236
            {
237
                // Datenbyte high
238
                ByteHigh = c;
239
 
240
                if (FrameCnt == 2)
241
                    {
242
                    // is 1st Byte of Channel-data
243
                        // Frame 1 with Channel 1-7 comming next
244
                        Frame2 = 0;
245
                        if(ByteHigh & 0x80)
246
                            {
247
                                // DS9: Frame 2 with Channel 8-9 comming next
248
                                Frame2 = 1;
249
                                }
250
                        }      
251
                Sync = 3;
252
                FrameCnt ++;
253
                }
254
        else if((Sync == 3) && !bCheckDelay)
255
            {
256
                // Datenbyte low
257
 
258
                // High-Byte for next channel comes next
259
                Sync = 2;
260
                FrameCnt ++;
261
 
262
                index = (ByteHigh >> 2) & 0x0f;
263
                index ++;
264
                Channel = (ByteHigh << 8) | c;
265
                signal = Channel & 0x3ff;
266
                signal -= 0x200;                // Offset, range 0x000..0x3ff?
267
                signal = signal/3;              // scaling to fit PPM resolution
268
 
269
                if(index >= 0  &&  index <= 10)
270
                    {
271
                // Stabiles Signal
272
                if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6)
273
                                 {
274
                                  if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10;
275
                                  else
276
                                   {
277
                                    SenderOkay = 200;
278
                                    TIMSK1 &= ~_BV(ICIE1); // disable PPM-Input
279
                                   }
280
                                 }
281
                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;  
282
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
283
                if(tmp < signal-1) tmp++;
284
                if(SenderOkay >= 180) PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
285
                else PPM_diff[index] = 0;
286
                PPM_in[index] = tmp;
287
                        }
288
                }
289
        else
290
                {
291
                // hier stimmt was nicht: neu synchronisieren
292
                ReSync = 1;
293
                FrameCnt = 0;
294
                Frame2 = 0;
295
                }
296
 
297
        // 16 Bytes per frame
298
        if(FrameCnt >= 16)
299
            {
300
                // Frame complete
301
                if(Frame2 == 0)
302
                        {
303
                        // Null bedeutet: Neue Daten
304
                        // nur beim ersten Frame (CH 0-7) setzen
305
                        NewPpmData = 0;  
306
                        }
307
 
308
                // new frame next, nach fruehestens 7ms erwartet
309
                FrameCnt = 0;
310
                Frame2 = 0;
311
                Sync = 0;
312
                }
313
        // Zeit bis zum nächsten Zeichen messen
314
        FrameTimer = SetDelay(7);
315
   }
316
}  
317
 
318