Subversion Repositories FlightCtrl

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Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
/*#######################################################################################
2
Flight Control
3
#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1340 ingob 5
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
6
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
1 ingob 7
// + www.MikroKopter.com
8
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 9
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
10
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
12
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1 ingob 13
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 16
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
1 ingob 17
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1340 ingob 27
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1 ingob 28
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 32
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1 ingob 33
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35
// +     from this software without specific prior written permission.
1051 killagreg 36
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1 ingob 37
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
1051 killagreg 38
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1 ingob 39
// +     with our written permission
1051 killagreg 40
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
41
// +     clearly linked as origin
1340 ingob 42
// +   // +   * porting or using the software to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
1 ingob 43
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
492 hbuss 50
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1 ingob 51
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051 killagreg 52
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1 ingob 53
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
54
 
55
#include "main.h"
395 hbuss 56
#include "eeprom.c"
1 ingob 57
 
58
unsigned char h,m,s;
173 holgerb 59
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
1153 hbuss 60
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166 hbuss 61
int TrimNick, TrimRoll;
1051 killagreg 62
int AdNeutralGierBias;
927 hbuss 63
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
64
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805 hbuss 65
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1 ingob 66
volatile float NeutralAccZ = 0;
67
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
693 hbuss 68
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
69
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
70
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
71
long Integral_Gier = 0;
72
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
73
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
74
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
75
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1 ingob 76
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1153 hbuss 77
int  KompassValue = 0;
78
int  KompassStartwert = 0;
79
int  KompassRichtung = 0;
693 hbuss 80
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
855 hbuss 81
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
1 ingob 82
unsigned char Notlandung = 0;
83
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880 hbuss 84
unsigned char TrichterFlug = 0;
395 hbuss 85
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693 hbuss 86
long  ErsatzKompass;
87
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
88
int   GierGyroFehler = 0;
1211 hbuss 89
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
90
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
1153 hbuss 91
int  DiffNick,DiffRoll;
1051 killagreg 92
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
1 ingob 93
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
595 hbuss 94
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1 ingob 95
char MotorenEin = 0;
96
int HoehenWert = 0;
97
int SollHoehe = 0;
498 hbuss 98
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
1153 hbuss 99
//float Ki =  FAKTOR_I;
100
int Ki = 10300 / 33;
395 hbuss 101
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
102
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1 ingob 103
 
104
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
105
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
106
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
107
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
108
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
1111 hbuss 109
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
173 holgerb 110
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
1 ingob 111
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
112
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
113
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
114
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
115
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
116
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
117
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499 hbuss 118
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
119
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
120
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
121
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1 ingob 122
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
173 holgerb 123
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120 hbuss 124
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
125
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
126
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
127
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499 hbuss 128
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921 hbuss 129
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
130
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
131
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
132
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
133
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
1051 killagreg 134
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
135
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
136
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
137
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
138
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
993 hbuss 139
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
140
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
141
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921 hbuss 142
unsigned char Parameter_ExternalControl;
1 ingob 143
struct mk_param_struct EE_Parameter;
492 hbuss 144
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614 hbuss 145
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871 hbuss 146
unsigned int  modell_fliegt = 0;
1209 hbuss 147
volatile unsigned char MikroKopterFlags = 0;
1121 hbuss 148
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153 hbuss 149
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1209 hbuss 150
unsigned char RequiredMotors = 4;
151
unsigned char Motor[MAX_MOTORS];
152
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
1155 hbuss 153
 
1166 hbuss 154
int MotorSmoothing(int neu, int alt)
155
{
156
 int motor;
1362 FredericG 157
 
158
 if(neu > alt)
159
 {
160
        motor = (1*(int)alt + neu) / 2;
161
 }
162
 else
163
 
164
// Arthur P: the original code allowed the motor value to drop to 0 or negative values
165
// straight off, i.e. could amplify an intended decrease excessively while upregulation
166
// is dampened. The modification would still allow immediate drop below intended value 
167
// but would dampen this. This would still allow for airbraking of the prop to have effect
168
// but it might lead to less sudden excessive drops in rpm with only gradual recovery.
169
 
170
 {
171
        if(Parameter_UserParam1 < 1)
172
        { // Original function
173
                motor = neu - (alt - neu)*1;
174
        }
175
        else
176
        {
177
                if(Parameter_UserParam1 == 1)  // If userpara1 = 1 then 150% down on the first step followed by upsmoothing.
178
                {
179
                        motor = neu - (1*(alt - neu)/2);
180
                }
181
                else // If userpara1 > 1 then allow >= 50% of the intended step down to rapidly reach the intended value.
182
                {
183
                        motor = neu + ((alt - neu)/Parameter_UserParam1);
184
                }
185
        }
186
 }
1166 hbuss 187
//if(Poti2 < 20)  return(neu);
188
 return(motor);
189
}
190
 
191
 
1 ingob 192
void Piep(unsigned char Anzahl)
193
{
194
 while(Anzahl--)
195
 {
196
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
197
  beeptime = 100;
198
  Delay_ms(250);
199
 }
200
}
201
 
202
//############################################################################
203
//  Nullwerte ermitteln
204
void SetNeutral(void)
205
//############################################################################
206
{
1111 hbuss 207
 unsigned char i;
208
 unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
1171 hbuss 209
    ServoActive = 0; HEF4017R_ON;
1051 killagreg 210
        NeutralAccX = 0;
1 ingob 211
        NeutralAccY = 0;
212
        NeutralAccZ = 0;
1051 killagreg 213
    AdNeutralNick = 0;
214
        AdNeutralRoll = 0;
1 ingob 215
        AdNeutralGier = 0;
927 hbuss 216
    AdNeutralGierBias = 0;
395 hbuss 217
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120 hbuss 218
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1036 hbuss 219
    ExpandBaro = 0;
1051 killagreg 220
    CalibrierMittelwert();
395 hbuss 221
    Delay_ms_Mess(100);
1 ingob 222
        CalibrierMittelwert();
223
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
1051 killagreg 224
     {
1 ingob 225
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
226
     }
1166 hbuss 227
#define NEUTRAL_FILTER 32
228
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111 hbuss 229
         {
230
          Delay_ms_Mess(10);
1216 killagreg 231
          gier_neutral += AdWertGier;
1166 hbuss 232
          nick_neutral += AdWertNick;
233
          roll_neutral += AdWertRoll;
1111 hbuss 234
         }
1173 hbuss 235
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
236
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
237
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
1111 hbuss 238
     AdNeutralGierBias = AdNeutralGier;
401 hbuss 239
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
240
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1051 killagreg 241
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
513 hbuss 242
    {
1171 hbuss 243
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
244
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
513 hbuss 245
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
246
    }
1051 killagreg 247
    else
513 hbuss 248
    {
249
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
250
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
251
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
252
    }
1051 killagreg 253
 
1 ingob 254
    MesswertNick = 0;
255
    MesswertRoll = 0;
256
    MesswertGier = 0;
1111 hbuss 257
    Delay_ms_Mess(100);
1174 hbuss 258
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
259
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
1173 hbuss 260
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
261
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
262
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
263
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
264
    Mess_Integral_Gier = 0;
1 ingob 265
    StartLuftdruck = Luftdruck;
266
    HoeheD = 0;
267
    Mess_Integral_Hoch = 0;
268
    KompassStartwert = KompassValue;
269
    GPS_Neutral();
1051 killagreg 270
    beeptime = 50;
882 hbuss 271
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
272
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492 hbuss 273
    ExternHoehenValue = 0;
693 hbuss 274
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
275
    GierGyroFehler = 0;
723 hbuss 276
    SendVersionToNavi = 1;
921 hbuss 277
    LED_Init();
278
    MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE;
992 hbuss 279
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1173 hbuss 280
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
992 hbuss 281
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1172 hbuss 282
    Poti1 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110;
283
    Poti2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110;
284
    Poti3 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110;
285
    Poti4 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110;
1216 killagreg 286
    ServoActive = 1;
1171 hbuss 287
    SenderOkay = 100;
1 ingob 288
}
289
 
290
//############################################################################
395 hbuss 291
// Bearbeitet die Messwerte
1 ingob 292
void Mittelwert(void)
293
//############################################################################
1051 killagreg 294
{
1111 hbuss 295
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
296
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153 hbuss 297
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
1171 hbuss 298
 
1111 hbuss 299
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
300
//    MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
1171 hbuss 301
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
302
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
1153 hbuss 303
    RohMesswertNick = MesswertNick;
304
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1120 hbuss 305
//DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
306
//DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
1121 hbuss 307
//DebugOut.Analog[22] = Mess_Integral_Gier;
1216 killagreg 308
//DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
309
//DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
1166 hbuss 310
 
395 hbuss 311
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 312
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
313
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
314
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
395 hbuss 315
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
316
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805 hbuss 317
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
318
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
319
    NaviCntAcc++;
1153 hbuss 320
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
321
 
1155 hbuss 322
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
323
// ADC einschalten
1171 hbuss 324
    ANALOG_ON;
1155 hbuss 325
        AdReady = 0;
326
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
327
 
1216 killagreg 328
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
329
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
1153 hbuss 330
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
331
 
1216 killagreg 332
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
333
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
1153 hbuss 334
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
335
 
1120 hbuss 336
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153 hbuss 337
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
338
   ErsatzKompass += MesswertGier;
395 hbuss 339
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
340
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
341
         {
1153 hbuss 342
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120 hbuss 343
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111 hbuss 344
            tmpl3 /= 4096L;
1153 hbuss 345
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1216 killagreg 346
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111 hbuss 347
            tmpl4 /= 4096L;
1153 hbuss 348
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
349
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111 hbuss 350
            tmpl4 -= tmpl3;
351
            ErsatzKompass += tmpl4;
1166 hbuss 352
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
1111 hbuss 353
 
1153 hbuss 354
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111 hbuss 355
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
880 hbuss 356
            tmpl /= 4096L;
1153 hbuss 357
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395 hbuss 358
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
880 hbuss 359
            tmpl2 /= 4096L;
1225 hbuss 360
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1153 hbuss 361
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395 hbuss 362
         }
1166 hbuss 363
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1111 hbuss 364
 
1166 hbuss 365
TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
366
TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
367
 
1111 hbuss 368
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
369
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
370
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395 hbuss 371
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 372
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
373
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051 killagreg 374
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395 hbuss 375
            {
882 hbuss 376
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 377
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 378
            }
395 hbuss 379
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
380
            {
882 hbuss 381
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 382
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 383
            }
395 hbuss 384
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 385
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
386
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051 killagreg 387
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882 hbuss 388
             {
389
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
390
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051 killagreg 391
             }
392
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395 hbuss 393
            {
882 hbuss 394
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
395 hbuss 395
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051 killagreg 396
            }
1111 hbuss 397
 
1 ingob 398
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
399
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
400
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 401
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1 ingob 402
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
403
 
1166 hbuss 404
#define D_LIMIT 128
405
 
1171 hbuss 406
   MesswertNick = HiResNick / 8;
407
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
1166 hbuss 408
 
1167 hbuss 409
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
410
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
411
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
412
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
413
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
414
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
415
 
1216 killagreg 416
  if(Parameter_Gyro_D)
1111 hbuss 417
  {
1166 hbuss 418
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
419
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111 hbuss 420
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
421
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1166 hbuss 422
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
423
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
424
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111 hbuss 425
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
426
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1166 hbuss 427
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
428
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
429
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1216 killagreg 430
  }
1111 hbuss 431
 
1166 hbuss 432
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
433
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
434
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
435
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153 hbuss 436
 
437
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
438
  {
439
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
440
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
441
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
442
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
443
  }
444
 
1 ingob 445
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
446
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
447
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
448
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
449
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
450
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
451
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
452
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
453
}
454
 
455
//############################################################################
456
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
457
void CalibrierMittelwert(void)
458
//############################################################################
1051 killagreg 459
{
1021 hbuss 460
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
1 ingob 461
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
462
        ANALOG_OFF;
395 hbuss 463
        MesswertNick = AdWertNick;
464
        MesswertRoll = AdWertRoll;
465
        MesswertGier = AdWertGier;
466
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
467
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
468
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
469
   // ADC einschalten
1051 killagreg 470
    ANALOG_ON;
1 ingob 471
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
472
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
473
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
474
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
475
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
476
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
477
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
478
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
395 hbuss 479
 
480
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
720 ingob 481
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
1 ingob 482
}
483
 
484
//############################################################################
485
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
486
void SendMotorData(void)
487
//############################################################################
1051 killagreg 488
{
1209 hbuss 489
 unsigned char i;
921 hbuss 490
    if(!MotorenEin)
1 ingob 491
        {
1212 hbuss 492
         MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY);
1216 killagreg 493
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
494
                  {
495
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
1212 hbuss 496
                   Motor[i] = MotorTest[i];
1216 killagreg 497
                  }
1212 hbuss 498
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
1216 killagreg 499
        }
1212 hbuss 500
        else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN;
1111 hbuss 501
 
1212 hbuss 502
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0];
503
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1];
504
    DebugOut.Analog[14] = Motor[3];
505
    DebugOut.Analog[15] = Motor[2];
1 ingob 506
 
507
    //Start I2C Interrupt Mode
508
    twi_state = 0;
509
    motor = 0;
1051 killagreg 510
    i2c_start();
1 ingob 511
}
512
 
513
 
514
 
515
//############################################################################
516
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
1051 killagreg 517
void ParameterZuordnung(void)
1 ingob 518
//############################################################################
519
{
921 hbuss 520
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
521
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; }
1 ingob 522
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
921 hbuss 523
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
524
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
1 ingob 525
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
526
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
921 hbuss 527
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
1 ingob 528
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
1120 hbuss 529
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D,0,255);
1051 killagreg 530
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
531
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
532
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
533
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
534
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
535
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
536
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
537
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
538
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
1 ingob 539
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
173 holgerb 540
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
395 hbuss 541
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
1120 hbuss 542
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,    EE_Parameter.AchsKopplung2,0,255);
543
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection,0,255);
544
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
499 hbuss 545
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
921 hbuss 546
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
547
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
548
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255);
1153 hbuss 549
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
1 ingob 550
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
551
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
552
}
553
 
554
 
819 hbuss 555
 
1 ingob 556
//############################################################################
557
//
558
void MotorRegler(void)
559
//############################################################################
560
{
1209 hbuss 561
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,h,tmp_int;
1 ingob 562
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
563
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
564
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395 hbuss 565
     static long IntegralFehlerNick = 0;
566
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
1 ingob 567
         static unsigned int RcLostTimer;
568
         static unsigned char delay_neutral = 0;
569
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
570
     static int hoehenregler = 0;
571
     static char TimerWerteausgabe = 0;
572
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395 hbuss 573
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153 hbuss 574
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1209 hbuss 575
         unsigned char i;
1051 killagreg 576
        Mittelwert();
577
 
1 ingob 578
    GRN_ON;
1051 killagreg 579
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 580
// Gaswert ermitteln
1051 killagreg 581
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
582
        GasMischanteil = StickGas;
831 hbuss 583
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1051 killagreg 584
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693 hbuss 585
// Empfang schlecht
1051 killagreg 586
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 587
   if(SenderOkay < 100)
588
        {
1051 killagreg 589
        if(!PcZugriff)
173 holgerb 590
         {
1051 killagreg 591
           if(BeepMuster == 0xffff)
592
            {
173 holgerb 593
             beeptime = 15000;
594
             BeepMuster = 0x0c00;
1051 killagreg 595
            }
173 holgerb 596
         }
1051 killagreg 597
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
598
        else
1 ingob 599
         {
600
          MotorenEin = 0;
601
          Notlandung = 0;
1051 killagreg 602
         }
1 ingob 603
        ROT_ON;
693 hbuss 604
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1 ingob 605
            {
606
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
607
            Notlandung = 1;
744 hbuss 608
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051 killagreg 609
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1 ingob 610
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
611
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
612
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173 holgerb 613
            }
1 ingob 614
         else MotorenEin = 0;
615
        }
1051 killagreg 616
        else
617
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 618
// Emfang gut
1051 killagreg 619
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 620
        if(SenderOkay > 140)
621
            {
622
            Notlandung = 0;
623
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921 hbuss 624
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1 ingob 625
                {
626
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
627
                }
871 hbuss 628
            if((modell_fliegt < 256))
1 ingob 629
                {
630
                SummeNick = 0;
631
                SummeRoll = 0;
1051 killagreg 632
                if(modell_fliegt == 250)
918 hbuss 633
                 {
1051 killagreg 634
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
918 hbuss 635
                  sollGier = 0;
1051 killagreg 636
                  Mess_Integral_Gier = 0;
927 hbuss 637
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
1051 killagreg 638
                 }
921 hbuss 639
                } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY;
1051 killagreg 640
 
595 hbuss 641
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1 ingob 642
                {
1051 killagreg 643
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 644
// auf Nullwerte kalibrieren
1051 killagreg 645
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 646
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
647
                    {
648
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
649
                        {
650
                        GRN_OFF;
651
                        MotorenEin = 0;
652
                        delay_neutral = 0;
653
                        modell_fliegt = 0;
654
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
655
                        {
304 ingob 656
                         unsigned char setting=1;
1 ingob 657
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
658
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
659
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
660
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
661
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1063 killagreg 662
                         SetActiveParamSetNumber(setting);  // aktiven Datensatz merken
1 ingob 663
                        }
820 hbuss 664
//                        else
1051 killagreg 665
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
666
                          {
819 hbuss 667
                           WinkelOut.CalcState = 1;
668
                           beeptime = 1000;
669
                          }
670
                          else
1 ingob 671
                          {
819 hbuss 672
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
673
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
674
                            {
1 ingob 675
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051 killagreg 676
                            }
819 hbuss 677
                           SetNeutral();
678
                           Piep(GetActiveParamSetNumber());
679
                         }
1051 killagreg 680
                        }
1 ingob 681
                    }
1051 killagreg 682
                 else
513 hbuss 683
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
684
                    {
685
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
686
                        {
687
                        GRN_OFF;
688
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
689
                        MotorenEin = 0;
690
                        delay_neutral = 0;
691
                        modell_fliegt = 0;
692
                        SetNeutral();
693
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
694
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
695
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
696
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
697
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
698
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
699
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
1051 killagreg 700
                        }
513 hbuss 701
                    }
1 ingob 702
                 else delay_neutral = 0;
703
                }
1051 killagreg 704
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 705
// Gas ist unten
1051 killagreg 706
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
595 hbuss 707
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1 ingob 708
                {
709
                // Starten
710
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
711
                    {
1051 killagreg 712
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 713
// Einschalten
1051 killagreg 714
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 715
                    if(++delay_einschalten > 200)
716
                        {
717
                        delay_einschalten = 200;
718
                        modell_fliegt = 1;
719
                        MotorenEin = 1;
720
                        sollGier = 0;
1051 killagreg 721
                        Mess_Integral_Gier = 0;
1 ingob 722
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
1173 hbuss 723
                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
724
                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
1 ingob 725
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
726
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
727
                        SummeNick = 0;
728
                        SummeRoll = 0;
921 hbuss 729
                        MikroKopterFlags |= FLAG_START;
1051 killagreg 730
                        }
731
                    }
1 ingob 732
                    else delay_einschalten = 0;
733
                //Auf Neutralwerte setzen
1051 killagreg 734
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 735
// Auschalten
1051 killagreg 736
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 737
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
738
                    {
739
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
740
                        {
741
                        MotorenEin = 0;
742
                        delay_ausschalten = 200;
743
                        modell_fliegt = 0;
1051 killagreg 744
                        }
1 ingob 745
                    }
746
                else delay_ausschalten = 0;
747
                }
748
            }
749
 
1051 killagreg 750
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 751
// neue Werte von der Funke
1051 killagreg 752
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216 killagreg 753
 
1051 killagreg 754
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)
1 ingob 755
  {
604 hbuss 756
        static int stick_nick,stick_roll;
1 ingob 757
    ParameterZuordnung();
1051 killagreg 758
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
723 hbuss 759
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
805 hbuss 760
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
604 hbuss 761
 
723 hbuss 762
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
763
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
805 hbuss 764
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
723 hbuss 765
 
1 ingob 766
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1120 hbuss 767
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
768
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
769
 
595 hbuss 770
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
1153 hbuss 771
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
772
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1211 hbuss 773
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
774
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_I;
1 ingob 775
 
595 hbuss 776
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
777
//+ Analoge Steuerung per Seriell
778
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921 hbuss 779
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595 hbuss 780
    {
781
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
782
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
783
         StickGier += ExternControl.Gier;
784
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
785
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
786
    }
855 hbuss 787
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
492 hbuss 788
 
1 ingob 789
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
790
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
791
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
723 hbuss 792
 
1051 killagreg 793
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928 hbuss 794
     {
1051 killagreg 795
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928 hbuss 796
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051 killagreg 797
     }
928 hbuss 798
     else MaxStickNick--;
1051 killagreg 799
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928 hbuss 800
     {
1051 killagreg 801
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928 hbuss 802
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051 killagreg 803
     }
928 hbuss 804
     else MaxStickRoll--;
723 hbuss 805
    if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
806
 
1051 killagreg 807
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 808
// Looping?
1051 killagreg 809
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993 hbuss 810
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
1051 killagreg 811
  else
812
   {
395 hbuss 813
     {
1051 killagreg 814
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
815
     }
816
   }
993 hbuss 817
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051 killagreg 818
   else
395 hbuss 819
   {
820
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
821
     {
822
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
823
     }
1051 killagreg 824
   }
173 holgerb 825
 
993 hbuss 826
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051 killagreg 827
  else
828
   {
395 hbuss 829
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
830
     {
1051 killagreg 831
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
832
     }
833
   }
993 hbuss 834
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051 killagreg 835
   else
395 hbuss 836
   {
837
    if(Looping_Unten) // Hysterese
838
     {
839
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
840
     }
1051 killagreg 841
   }
395 hbuss 842
 
843
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153 hbuss 844
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395 hbuss 845
  } // Ende neue Funken-Werte
846
 
847
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
848
   {
173 holgerb 849
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153 hbuss 850
        TrichterFlug = 1;
173 holgerb 851
   }
852
 
1051 killagreg 853
 
854
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855
// Bei Empfangsausfall im Flug
856
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 857
   if(Notlandung)
858
    {
859
     StickGier = 0;
860
     StickNick = 0;
861
     StickRoll = 0;
1211 hbuss 862
     GyroFaktor     = 90;
863
     IntegralFaktor = 120;
864
     GyroFaktorGier     = 90;
865
     IntegralFaktorGier = 120;
173 holgerb 866
     Looping_Roll = 0;
867
     Looping_Nick = 0;
1051 killagreg 868
    }
395 hbuss 869
 
870
 
1051 killagreg 871
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 872
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051 killagreg 873
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 874
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
875
 
876
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
877
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
878
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
879
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
880
 
881
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
882
  {
883
    IntegralAccNick = 0;
884
    IntegralAccRoll = 0;
885
    MittelIntegralNick = 0;
886
    MittelIntegralRoll = 0;
887
    MittelIntegralNick2 = 0;
888
    MittelIntegralRoll2 = 0;
889
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
890
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
891
    ZaehlMessungen = 0;
498 hbuss 892
    LageKorrekturNick = 0;
893
    LageKorrekturRoll = 0;
395 hbuss 894
  }
895
 
1051 killagreg 896
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1224 hbuss 897
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
469 hbuss 898
  {
899
   long tmp_long, tmp_long2;
1171 hbuss 900
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
992 hbuss 901
     {
902
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051 killagreg 903
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
904
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
905
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
992 hbuss 906
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
907
      {
908
      tmp_long  /= 2;
909
      tmp_long2 /= 2;
910
      }
911
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
912
      {
913
      tmp_long  /= 3;
914
      tmp_long2 /= 3;
915
      }
916
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
917
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
918
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
919
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
920
     }
1051 killagreg 921
     else
992 hbuss 922
     {
923
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051 killagreg 924
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
992 hbuss 925
      tmp_long /= 16;
926
      tmp_long2 /= 16;
927
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
928
      {
929
      tmp_long  /= 3;
930
      tmp_long2 /= 3;
1216 killagreg 931
      }
932
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
992 hbuss 933
      {
934
      tmp_long  /= 3;
935
      tmp_long2 /= 3;
936
      }
1155 hbuss 937
 
938
#define AUSGLEICH  32
992 hbuss 939
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
940
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
941
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
942
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
943
     }
1166 hbuss 944
 
945
//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
1111 hbuss 946
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
947
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469 hbuss 948
  }
1051 killagreg 949
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 950
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
951
 {
952
  static int cnt = 0;
953
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
954
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1173 hbuss 955
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
173 holgerb 956
  {
395 hbuss 957
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
958
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
959
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
960
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
961
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
492 hbuss 962
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
395 hbuss 963
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
964
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
965
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051 killagreg 966
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
967
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395 hbuss 968
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614 hbuss 969
 
970
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498 hbuss 971
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 972
 
992 hbuss 973
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614 hbuss 974
    {
975
     LageKorrekturNick /= 2;
720 ingob 976
     LageKorrekturRoll /= 2;
614 hbuss 977
    }
498 hbuss 978
 
1051 killagreg 979
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 980
// Gyro-Drift ermitteln
1051 killagreg 981
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 982
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
983
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 984
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
985
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395 hbuss 986
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
987
 
988
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
989
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
990
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
991
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
992
 
993
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
994
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
1111 hbuss 995
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
996
   {
927 hbuss 997
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
998
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
1111 hbuss 999
   }
1153 hbuss 1000
//DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
921 hbuss 1001
//DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler;
693 hbuss 1002
    GierGyroFehler = 0;
720 ingob 1003
 
1004
 
1005
/*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
395 hbuss 1006
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
1007
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
1008
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
720 ingob 1009
*/
1010
//DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
1011
//MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
469 hbuss 1012
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
720 ingob 1013
/*
395 hbuss 1014
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
498 hbuss 1015
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
720 ingob 1016
*/
395 hbuss 1017
 
1225 hbuss 1018
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2) 
1019
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4 
1020
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
492 hbuss 1021
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395 hbuss 1022
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1023
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225 hbuss 1024
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173 hbuss 1025
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492 hbuss 1026
        {
1051 killagreg 1027
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1028
         {
1051 killagreg 1029
           if(last_n_p)
395 hbuss 1030
           {
1173 hbuss 1031
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1032
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 1033
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498 hbuss 1034
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1035
           }
395 hbuss 1036
           else last_n_p = 1;
1037
         } else  last_n_p = 0;
1051 killagreg 1038
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1039
         {
1040
           if(last_n_n)
1051 killagreg 1041
            {
1173 hbuss 1042
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1043
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 1044
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498 hbuss 1045
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1046
            }
395 hbuss 1047
           else last_n_n = 1;
1048
         } else  last_n_n = 0;
1051 killagreg 1049
        }
1050
        else
847 hbuss 1051
        {
1052
         cnt = 0;
921 hbuss 1053
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1054
        }
499 hbuss 1055
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173 hbuss 1056
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395 hbuss 1057
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1058
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
401 hbuss 1059
 
395 hbuss 1060
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
492 hbuss 1061
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225 hbuss 1062
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
498 hbuss 1063
        ausgleichRoll = 0;
1173 hbuss 1064
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492 hbuss 1065
        {
1051 killagreg 1066
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1067
         {
1051 killagreg 1068
           if(last_r_p)
395 hbuss 1069
           {
1173 hbuss 1070
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1071
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1072
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498 hbuss 1073
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1074
           }
395 hbuss 1075
           else last_r_p = 1;
1076
         } else  last_r_p = 0;
1051 killagreg 1077
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1078
         {
1051 killagreg 1079
           if(last_r_n)
395 hbuss 1080
           {
1173 hbuss 1081
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1082
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1083
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498 hbuss 1084
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 1085
           }
1086
           else last_r_n = 1;
1087
         } else  last_r_n = 0;
1051 killagreg 1088
        } else
492 hbuss 1089
        {
1090
         cnt = 0;
921 hbuss 1091
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1092
        }
499 hbuss 1093
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173 hbuss 1094
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395 hbuss 1095
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1096
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
173 holgerb 1097
  }
1051 killagreg 1098
  else
498 hbuss 1099
  {
1100
   LageKorrekturRoll = 0;
1101
   LageKorrekturNick = 0;
880 hbuss 1102
   TrichterFlug = 0;
498 hbuss 1103
  }
1051 killagreg 1104
 
498 hbuss 1105
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051 killagreg 1106
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1107
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1108
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1109
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1110
    IntegralAccNick = 0;
1111
    IntegralAccRoll = 0;
1112
    IntegralAccZ = 0;
1113
    MittelIntegralNick = 0;
1114
    MittelIntegralRoll = 0;
1115
    MittelIntegralNick2 = 0;
1116
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1117
    ZaehlMessungen = 0;
1173 hbuss 1118
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
395 hbuss 1119
 
1173 hbuss 1120
 
1051 killagreg 1121
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1122
//  Gieren
1051 killagreg 1123
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693 hbuss 1124
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
1051 killagreg 1125
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1 ingob 1126
     {
921 hbuss 1127
      KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1128
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1129
       {
1130
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
824 hbuss 1131
        };
1 ingob 1132
     }
395 hbuss 1133
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1051 killagreg 1134
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
173 holgerb 1135
    sollGier = tmp_int;
1051 killagreg 1136
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395 hbuss 1137
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1138
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051 killagreg 1139
 
1140
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1141
//  Kompass
1051 killagreg 1142
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1175 hbuss 1143
//DebugOut.Analog[16] = KompassSignalSchlecht;
819 hbuss 1144
 
1051 killagreg 1145
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1 ingob 1146
     {
819 hbuss 1147
       int w,v,r,fehler,korrektur;
1 ingob 1148
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1149
       v = abs(IntegralRoll /512);
1150
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
824 hbuss 1151
       korrektur = w / 8 + 1;
921 hbuss 1152
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1171 hbuss 1153
       if(abs(MesswertGier) > 128)
1036 hbuss 1154
            {
1155
                 fehler = 0;
1051 killagreg 1156
                }
921 hbuss 1157
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
1158
        {
1159
        GierGyroFehler += fehler;
1051 killagreg 1160
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1161
         {
921 hbuss 1162
          beeptime = 200;
847 hbuss 1163
//         KompassStartwert = KompassValue;
1171 hbuss 1164
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
921 hbuss 1165
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1166
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
1167
         }
1 ingob 1168
        }
824 hbuss 1169
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
921 hbuss 1170
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
1 ingob 1171
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
921 hbuss 1172
       if(w >= 0)
1 ingob 1173
        {
1051 killagreg 1174
          if(!KompassSignalSchlecht)
693 hbuss 1175
          {
1051 killagreg 1176
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
847 hbuss 1177
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
1178
//           r = KompassRichtung;
819 hbuss 1179
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1180
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
693 hbuss 1181
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1051 killagreg 1182
           else
693 hbuss 1183
           if(v < -w) v = -w;
1184
           Mess_Integral_Gier += v;
1051 killagreg 1185
          }
693 hbuss 1186
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1051 killagreg 1187
        }
921 hbuss 1188
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1051 killagreg 1189
     }
1190
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1191
 
1051 killagreg 1192
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1193
//  Debugwerte zuordnen
1051 killagreg 1194
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1195
  if(!TimerWerteausgabe--)
1196
   {
395 hbuss 1197
    TimerWerteausgabe = 24;
805 hbuss 1198
 
1171 hbuss 1199
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
1200
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
1201
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
1202
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1 ingob 1203
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
1204
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
1224 hbuss 1205
    DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
1 ingob 1206
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
297 holgerb 1207
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
1051 killagreg 1208
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
297 holgerb 1209
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
929 hbuss 1210
    //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
1083 killagreg 1211
    //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
1212
    //DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar;
819 hbuss 1213
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
854 hbuss 1214
    DebugOut.Analog[20] = ServoValue;
1171 hbuss 1215
//    DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
1216
//    DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
1173 hbuss 1217
    DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1172 hbuss 1218
//    DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1219
//    DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
1215 hbuss 1220
    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
1216 killagreg 1221
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
720 ingob 1222
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1223
 
805 hbuss 1224
 
1225
//    DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128;
1226
//    if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++;
1227
 
173 holgerb 1228
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
1229
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
1230
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
1231
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
1232
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
1233
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
1234
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
1235
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
1236
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
1237
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
1238
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
1239
*/
1240
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
1 ingob 1241
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
1242
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
1243
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
1051 killagreg 1244
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;
1245
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;
1246
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;
1 ingob 1247
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
1248
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
1249
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
1250
  }
1251
 
1051 killagreg 1252
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1253
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051 killagreg 1254
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216 killagreg 1255
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604 hbuss 1256
 
1171 hbuss 1257
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1258
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153 hbuss 1259
 
1167 hbuss 1260
#define TRIM_MAX 200
1166 hbuss 1261
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1262
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1153 hbuss 1263
 
1166 hbuss 1264
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1265
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1211 hbuss 1266
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1166 hbuss 1267
 
1 ingob 1268
    // Maximalwerte abfangen
1153 hbuss 1269
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1270
    #define MAX_SENSOR  (4096*4)
1216 killagreg 1271
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1 ingob 1272
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1273
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1274
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1275
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1276
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1277
 
1051 killagreg 1278
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1210 hbuss 1279
// all BL-Ctrl connected?
1280
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216 killagreg 1281
  if(MissingMotor) if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
1282
   {
1283
    modell_fliegt = 1;
1284
        GasMischanteil = MIN_GAS;
1285
   }
1210 hbuss 1286
 
1287
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1288
// Höhenregelung
1289
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1051 killagreg 1290
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855 hbuss 1291
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1 ingob 1292
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
1293
  {
1294
    int tmp_int;
1036 hbuss 1295
        static char delay = 100;
1 ingob 1296
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1297
    {
1216 killagreg 1298
      if(Parameter_MaxHoehe < 50)
1 ingob 1299
      {
1036 hbuss 1300
       if(!delay--)
1301
            {
1225 hbuss 1302
         if((MessLuftdruck > 1000) && OCR0A < 254)
1036 hbuss 1303
                  {
1225 hbuss 1304
                    if(OCR0A < 244)
1305
                     {
1306
                      ExpandBaro -= 10;
1307
                      OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro;
1308
                         }
1309
                         else OCR0A = 254;
1310
                beeptime = 300;
1311
            delay = 250;
1036 hbuss 1312
                  }
1225 hbuss 1313
                  else      
1314
         if((MessLuftdruck < 100) && OCR0A > 1)
1036 hbuss 1315
                  {
1225 hbuss 1316
                   if(OCR0A > 10)
1317
                    {
1318
                     ExpandBaro += 10;
1319
                     OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro;
1320
                        }
1321
                         else OCR0A = 1;
1036 hbuss 1322
                   beeptime = 300;
1323
           delay = 250;
1324
                  }
1325
          else
1051 killagreg 1326
          {
1036 hbuss 1327
               SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
1328
           HoehenReglerAktiv = 0;
1329
                   delay = 1;
1330
                  }
1051 killagreg 1331
                }
1 ingob 1332
      }
1051 killagreg 1333
      else
1334
        {
1036 hbuss 1335
         HoehenReglerAktiv = 1;
1336
                 delay = 200;
1051 killagreg 1337
                }
1 ingob 1338
    }
1051 killagreg 1339
    else
1 ingob 1340
    {
492 hbuss 1341
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
1 ingob 1342
     HoehenReglerAktiv = 1;
1343
    }
1344
 
1345
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
1346
    h = HoehenWert;
1347
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
1051 killagreg 1348
     {
855 hbuss 1349
      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil
1 ingob 1350
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
871 hbuss 1351
      h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
1352
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
1353
      if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN;
1354
      else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN);
1 ingob 1355
      h -= tmp_int;
1051 killagreg 1356
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;
855 hbuss 1357
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN
1 ingob 1358
       {
855 hbuss 1359
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN;
1360
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil;
1051 killagreg 1361
       }
1 ingob 1362
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
1363
      GasMischanteil = hoehenregler;
1051 killagreg 1364
     }
1 ingob 1365
  }
855 hbuss 1366
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111 hbuss 1367
 
1051 killagreg 1368
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1369
// + Mischer und PI-Regler
1051 killagreg 1370
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 1371
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051 killagreg 1372
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1373
// Gier-Anteil
1051 killagreg 1374
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
188 holgerb 1375
#define MUL_G  1.0
855 hbuss 1376
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
604 hbuss 1377
// GierMischanteil = 0;
855 hbuss 1378
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693 hbuss 1379
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1380
    {
1051 killagreg 1381
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1382
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693 hbuss 1383
    }
1051 killagreg 1384
    else
693 hbuss 1385
    {
1051 killagreg 1386
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1387
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693 hbuss 1388
    }
855 hbuss 1389
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051 killagreg 1390
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855 hbuss 1391
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513 hbuss 1392
 
1051 killagreg 1393
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1394
// Nick-Achse
1051 killagreg 1395
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723 hbuss 1396
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1153 hbuss 1397
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051 killagreg 1398
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855 hbuss 1399
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1400
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1153 hbuss 1401
    pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
1 ingob 1402
    // Motor Vorn
499 hbuss 1403
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153 hbuss 1404
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
1405
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173 holgerb 1406
 
1153 hbuss 1407
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1408
// Roll-Achse
1409
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1410
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1411
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1412
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1413
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1414
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1415
    pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki;       // PI-Regler für Roll
1416
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1417
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
1418
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
1419
 
1420
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209 hbuss 1421
// Universal Mixer
1155 hbuss 1422
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216 killagreg 1423
 for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1209 hbuss 1424
 {
1425
  signed int tmp_int;
1426
  if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
1427
   {
1428
    tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1429
    tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
1430
    tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
1431
    tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1432
    tmp_motorwert[i] = MotorSmoothing(tmp_int,tmp_motorwert[i]);  // Filter
1216 killagreg 1433
        tmp_int = tmp_motorwert[i] / STICK_GAIN;
1209 hbuss 1434
        CHECK_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS,MAX_GAS);
1216 killagreg 1435
    Motor[i] = tmp_int;
1209 hbuss 1436
   }
1437
   else Motor[i] = 0;
1438
 }
1167 hbuss 1439
/*
1153 hbuss 1440
if(Poti1 > 20)  Motor1 = 0;
1441
if(Poti1 > 90)  Motor6 = 0;
1442
if(Poti1 > 140) Motor2 = 0;
1175 hbuss 1443
//if(Poti1 > 200) Motor7 = 0;
1167 hbuss 1444
*/
1111 hbuss 1445
}