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Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
#include "main.h"
2
 
3
volatile unsigned int CountMilliseconds = 0;
4
volatile static unsigned int tim_main;
5
volatile unsigned char UpdateMotor = 0;
6
volatile unsigned int cntKompass = 0;
7
volatile unsigned int beeptime = 0;
1171 hbuss 8
volatile unsigned char SendSPI = 0, ServoActive = 0;
723 hbuss 9
 
173 holgerb 10
unsigned int BeepMuster = 0xffff;
1105 killagreg 11
int ServoValue = 0;
1 ingob 12
 
1156 hbuss 13
volatile int16_t        ServoNickValue = 0;
14
volatile int16_t        ServoRollValue = 0;
15
 
1242 Arthur 16
// Arthur P: Added two variables for control of the shutter servo cycle.
1156 hbuss 17
 
1242 Arthur 18
volatile static unsigned int CameraShutterCycleCounter = 0;
19
volatile static unsigned int CameraShutterCycle = 0;
20
21
1 ingob 22
enum {
23
  STOP             = 0,
24
  CK               = 1,
25
  CK8              = 2,
26
  CK64             = 3,
27
  CK256            = 4,
28
  CK1024           = 5,
29
  T0_FALLING_EDGE  = 6,
30
  T0_RISING_EDGE   = 7
31
};
32
 
33
 
34
SIGNAL (SIG_OVERFLOW0)    // 8kHz
35
{
36
    static unsigned char cnt_1ms = 1,cnt = 0;
173 holgerb 37
    unsigned char pieper_ein = 0;
1 ingob 38
//    TCNT0 -= 250;//TIMER_RELOAD_VALUE;
723 hbuss 39
   if(SendSPI) SendSPI--;
1 ingob 40
   if(!cnt--)
41
    {
1105 killagreg 42
     cnt = 9;
1 ingob 43
     cnt_1ms++;
44
     cnt_1ms %= 2;
45
     if(!cnt_1ms) UpdateMotor = 1;
46
     CountMilliseconds++;
1105 killagreg 47
    }
1 ingob 48
 
49
     if(beeptime > 1)
50
        {
1105 killagreg 51
        beeptime--;
52
        if(beeptime & BeepMuster)
173 holgerb 53
         {
54
          pieper_ein = 1;
55
         }
56
         else pieper_ein = 0;
1 ingob 57
        }
1105 killagreg 58
     else
173 holgerb 59
      {
60
       pieper_ein = 0;
61
       BeepMuster = 0xffff;
1105 killagreg 62
      }
173 holgerb 63
 
64
 
65
     if(pieper_ein)
66
        {
67
          if(PlatinenVersion == 10) PORTD |= (1<<2); // Speaker an PORTD.2
68
          else                      PORTC |= (1<<7); // Speaker an PORTC.7
69
        }
1105 killagreg 70
     else
173 holgerb 71
        {
72
         if(PlatinenVersion == 10) PORTD &= ~(1<<2);
73
         else                      PORTC &= ~(1<<7);
1105 killagreg 74
        }
75
 
1 ingob 76
 if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)
77
 {
78
  if(PINC & 0x10)
79
   {
1105 killagreg 80
    cntKompass++;
1 ingob 81
   }
82
  else
83
   {
1105 killagreg 84
    if((cntKompass) && (cntKompass < 362))
85
    {
693 hbuss 86
     cntKompass += cntKompass / 41;
87
     if(cntKompass > 10) KompassValue = cntKompass - 10; else KompassValue = 0;
1105 killagreg 88
    }
1 ingob 89
//     if(cntKompass < 10) cntKompass = 10;
90
//     KompassValue = (unsigned long)((unsigned long)(cntKompass-10)*720L + 1L) / 703L;
91
     KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;
92
    cntKompass = 0;
1105 killagreg 93
   }
1 ingob 94
 }
95
}
96
 
97
 
98
// -----------------------------------------------------------------------
99
 
100
unsigned int SetDelay (unsigned int t)
101
{
102
//  TIMSK0 &= ~_BV(TOIE0);
1105 killagreg 103
  return(CountMilliseconds + t + 1);
1 ingob 104
//  TIMSK0 |= _BV(TOIE0);
105
}
106
 
107
// -----------------------------------------------------------------------
108
char CheckDelay(unsigned int t)
109
{
110
//  TIMSK0 &= ~_BV(TOIE0);
111
  return(((t - CountMilliseconds) & 0x8000) >> 9);
112
//  TIMSK0 |= _BV(TOIE0);
113
}
114
 
115
// -----------------------------------------------------------------------
116
void Delay_ms(unsigned int w)
117
{
118
 unsigned int akt;
119
 akt = SetDelay(w);
120
 while (!CheckDelay(akt));
121
}
122
 
395 hbuss 123
void Delay_ms_Mess(unsigned int w)
124
{
125
 unsigned int akt;
126
 akt = SetDelay(w);
1166 hbuss 127
 while (!CheckDelay(akt)) if(AdReady) {AdReady = 0; ANALOG_ON;}
395 hbuss 128
}
129
 
1156 hbuss 130
/*****************************************************/
131
/*              Initialize Timer 2                   */
132
/*****************************************************/
133
// The timer 2 is used to generate the PWM at PD7 (J7)
134
// to control a camera servo for nick compensation.
135
void TIMER2_Init(void)
910 hbuss 136
{
1242 Arthur 137
       
1156 hbuss 138
        uint8_t sreg = SREG;
139
 
140
        // disable all interrupts before reconfiguration
141
        cli();
142
 
143
        // set PD7 as output of the PWM for nick servo
144
        DDRD  |= (1<<DDD7);
145
        PORTD &= ~(1<<PORTD7);  // set PD7 to low
146
 
147
        DDRC  |= (1<<DDC6);     // set PC6 as output (Reset for HEF4017)
1171 hbuss 148
    HEF4017R_ON;
1156 hbuss 149
        // Timer/Counter 2 Control Register A
150
 
151
        // Timer Mode is FastPWM with timer reload at OCR2A (Bits: WGM22 = 1, WGM21 = 1, WGM20 = 1)
152
    // PD7: Normal port operation, OC2A disconnected, (Bits: COM2A1 = 0, COM2A0 = 0)
153
    // PD6: Normal port operation, OC2B disconnected, (Bits: COM2B1 = 0, COM2B0 = 0)
154
        TCCR2A &= ~((1<<COM2A1)|(1<<COM2A0)|(1<<COM2B1)|(1<<COM2B0));
155
    TCCR2A |= (1<<WGM21)|(1<<WGM20);
156
 
157
    // Timer/Counter 2 Control Register B
158
 
159
        // Set clock divider for timer 2 to SYSKLOCK/32 = 20MHz / 32 = 625 kHz
160
        // The timer increments from 0x00 to 0xFF with an update rate of 625 kHz or 1.6 us
161
        // hence the timer overflow interrupt frequency is 625 kHz / 256 = 2.44 kHz or 0.4096 ms
162
 
163
    // divider 32 (Bits: CS022 = 0, CS21 = 1, CS20 = 1)
164
        TCCR2B &= ~((1<<FOC2A)|(1<<FOC2B)|(1<<CS22));
165
    TCCR2B |= (1<<CS21)|(1<<CS20)|(1<<WGM22);
166
 
167
        // Initialize the Timer/Counter 2 Register
168
    TCNT2 = 0;
169
 
170
        // Initialize the Output Compare Register A used for PWM generation on port PD7.
171
        OCR2A = 255;
172
        TCCR2A |= (1<<COM2A1); // set or clear at compare match depends on value of COM2A0
173
 
174
        // Timer/Counter 2 Interrupt Mask Register
175
        // Enable timer output compare match A Interrupt only
176
        TIMSK2 &= ~((1<<OCIE2B)|(1<<TOIE2));
177
        TIMSK2 |= (1<<OCIE2A);
178
 
179
    SREG = sreg;
910 hbuss 180
}
181
 
1156 hbuss 182
//----------------------------
183
void Timer_Init(void)
1 ingob 184
{
1242 Arthur 185
1156 hbuss 186
    tim_main = SetDelay(10);
187
    TCCR0B = CK8;
188
    TCCR0A = (1<<COM0A1)|(1<<COM0B1)|3;//fast PWM
189
    OCR0A =  0;
190
    OCR0B = 120;
191
    TCNT0 = (unsigned char)-TIMER_RELOAD_VALUE;  // reload
192
    //OCR1  = 0x00;
1105 killagreg 193
 
1156 hbuss 194
    TIMSK0 |= _BV(TOIE0);
195
}
196
 
197
 
198
/*****************************************************/
199
/*              Control Servo Position               */
200
/*****************************************************/
201
 
202
ISR(TIMER2_COMPA_vect)
203
{
204
 
205
        // frame len 22.5 ms = 14063 * 1.6 us
206
        // stop pulse: 0.3 ms = 188 * 1.6 us
207
        // min servo pulse: 0.6 ms =  375 * 1.6 us
208
        // max servo pulse: 2.4 ms = 1500 * 1.6 us
209
        // resolution: 1500 - 375 = 1125 steps
210
 
211
        #define IRS_RUNTIME 127
212
        #define PPM_STOPPULSE 188
213
//      #define PPM_FRAMELEN (14063
1171 hbuss 214
    #define PPM_FRAMELEN (1757 * EE_Parameter.ServoNickRefresh)
1156 hbuss 215
        #define MINSERVOPULSE 375
216
        #define MAXSERVOPULSE 1500
217
        #define SERVORANGE (MAXSERVOPULSE - MINSERVOPULSE)
218
 
219
        static uint8_t  PulseOutput = 0;
220
        static uint16_t RemainingPulse = 0;
221
        static uint16_t ServoFrameTime = 0;
222
        static uint8_t  ServoIndex = 0;
223
 
224
        #define MULTIPLYER 4
225
        static int16_t ServoNickOffset = (255 / 2) * MULTIPLYER; // initial value near center positon
1224 hbuss 226
        static int16_t ServoRollOffset = (255 / 2) * MULTIPLYER; // initial value near center positon
1156 hbuss 227
 
1242 Arthur 228
    // Arthur P: Added initialization of the CameraShutterCycle value here as this routine is only 
229
        // called once. This retains all code changes in timer0.c. If parameter 6 > 0 then the user
230
        // has set a value for the cycle. CameraShuytterCycle == 5x Para6 to get approx 0.1sec increments.
1265 Arthur 231
        // 090807: Arthur P.: Removed the shutter cycle parts as they may be impacting timing loops.
1242 Arthur 232
        // CameraShutterCycle = 5 *  Parameter_UserParam6;
1265 Arthur 233
    // CameraShutterCycle = Parameter_UserParam6;
1242 Arthur 234
235
        // Arthur P: Modified the code to scheck the value of parameter 8. If 128 or higher then a HEF4017 is
236
        // expected and will be used. Else J7 and J9 are seen as separate normal outputs.
1229 Arthur 237
        // if((PlatinenVersion < 20)
1242 Arthur 238
1229 Arthur 239
        if((PlatinenVersion < 20) && (Parameter_UserParam8 < 128 ))
1156 hbuss 240
        {
241
                //---------------------------
242
                // Nick servo state machine
243
                //---------------------------
244
                if(!PulseOutput) // pulse output complete
245
                {
246
                        if(TCCR2A & (1<<COM2A0)) // we had a low pulse
247
                        {
248
                                TCCR2A &= ~(1<<COM2A0);// make a high pulse
249
                                RemainingPulse  = MINSERVOPULSE + SERVORANGE/2; // center position ~ 1.5ms
250
 
251
                                ServoNickOffset = (ServoNickOffset * 3 + (int16_t)Parameter_ServoNickControl * MULTIPLYER) / 4; // lowpass offset
252
                                ServoNickValue = ServoNickOffset; // offset (Range from 0 to 255 * 3 = 765)
253
                                if(EE_Parameter.ServoNickCompInvert & 0x01)
254
                                {       // inverting movement of servo
255
                                        ServoNickValue += (int16_t)( ( (int32_t)EE_Parameter.ServoNickComp * MULTIPLYER * (IntegralNick / 128L ) ) / (256L) );
256
                                }
257
                                else
258
                                {       // non inverting movement of servo
259
                                        ServoNickValue -= (int16_t)( ( (int32_t)EE_Parameter.ServoNickComp * MULTIPLYER * (IntegralNick / 128L ) ) / (256L) );
260
                                }
261
                                // limit servo value to its parameter range definition
262
                                if(ServoNickValue < ((int16_t)EE_Parameter.ServoNickMin * MULTIPLYER) )
263
                                {
264
                                        ServoNickValue = (int16_t)EE_Parameter.ServoNickMin * MULTIPLYER;
265
                                }
266
                                else
267
                                if(ServoNickValue > ((int16_t)EE_Parameter.ServoNickMax * MULTIPLYER) )
268
                                {
269
                                        ServoNickValue = (int16_t)EE_Parameter.ServoNickMax * MULTIPLYER;
270
                                }
271
 
272
                                RemainingPulse += ServoNickValue - (256 / 2) * MULTIPLYER; // shift ServoNickValue to center position
273
 
274
                                ServoNickValue /= MULTIPLYER;
275
                                DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
276
 
277
                                // range servo pulse width
278
                                if(RemainingPulse > MAXSERVOPULSE )                     RemainingPulse = MAXSERVOPULSE; // upper servo pulse limit
279
                                else if(RemainingPulse < MINSERVOPULSE )        RemainingPulse = MINSERVOPULSE; // lower servo pulse limit
280
                                // accumulate time for correct update rate
281
                                ServoFrameTime = RemainingPulse;
282
                        }
283
                        else // we had a high pulse
284
                        {
285
                                TCCR2A |= (1<<COM2A0); // make a low pulse
286
                                RemainingPulse = PPM_FRAMELEN - ServoFrameTime;
287
                        }
288
                        // set pulse output active
289
                        PulseOutput = 1;
290
                }
291
        } // EOF Nick servo state machine
292
        else
293
        {
294
                //-----------------------------------------------------
295
                // PPM state machine, onboard demultiplexed by HEF4017
296
                //-----------------------------------------------------
297
                if(!PulseOutput) // pulse output complete
298
                {
299
                        if(TCCR2A & (1<<COM2A0)) // we had a low pulse
300
                        {
301
                                TCCR2A &= ~(1<<COM2A0);// make a high pulse
302
 
303
                                if(ServoIndex == 0) // if we are at the sync gap
304
                                {
305
                                        RemainingPulse = PPM_FRAMELEN - ServoFrameTime; // generate sync gap by filling time to full frame time
306
                                        ServoFrameTime = 0; // reset servo frame time
307
                                        HEF4017R_ON; // enable HEF4017 reset
308
                                }
309
                                else // servo channels
310
                                {
311
                                        RemainingPulse  = MINSERVOPULSE + SERVORANGE/2; // center position ~ 1.5ms
312
                                        switch(ServoIndex) // map servo channels
313
                                        {
314
                                                case 1: // Nick Compensation Servo
315
                                                        ServoNickOffset = (ServoNickOffset * 3 + (int16_t)Parameter_ServoNickControl * MULTIPLYER) / 4; // lowpass offset
316
                                                        ServoNickValue = ServoNickOffset; // offset (Range from 0 to 255 * 3 = 765)
317
                                                        if(EE_Parameter.ServoNickCompInvert & 0x01)
318
                                                        {       // inverting movement of servo
319
                                                                ServoNickValue += (int16_t)( ( (int32_t)EE_Parameter.ServoNickComp * MULTIPLYER * (IntegralNick / 128L ) ) / (256L) );
320
                                                        }
321
                                                        else
322
                                                        {       // non inverting movement of servo
323
                                                                ServoNickValue -= (int16_t)( ( (int32_t)EE_Parameter.ServoNickComp * MULTIPLYER * (IntegralNick / 128L ) ) / (256L) );
324
                                                        }
325
                                                        // limit servo value to its parameter range definition
326
                                                        if(ServoNickValue < ((int16_t)EE_Parameter.ServoNickMin * MULTIPLYER) )
327
                                                        {
328
                                                                ServoNickValue = (int16_t)EE_Parameter.ServoNickMin * MULTIPLYER;
329
                                                        }
330
                                                        else
331
                                                        if(ServoNickValue > ((int16_t)EE_Parameter.ServoNickMax * MULTIPLYER) )
332
                                                        {
333
                                                                ServoNickValue = (int16_t)EE_Parameter.ServoNickMax * MULTIPLYER;
334
                                                        }
335
                                                        RemainingPulse += ServoNickValue - (256 / 2) * MULTIPLYER; // shift ServoNickValue to center position
336
                                                        ServoNickValue /= MULTIPLYER;
337
                                                        DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
338
                                                        break;
1224 hbuss 339
                                         case 2: // Roll Compensation Servo
1242 Arthur 340
                                                        // Arthur P: Modified the code here to allow the user to either continue with the default
341
                                                        // offset value of 80, or set a different offset using parameter 7. I.e. if 
342
                                                        // parameter 7 == 0 then the default is used, but if a value > 0 is entered then
343
                                                        // that value is used. 
344
                                                        if(Parameter_UserParam7==0)
345
                                                        {
346
                                                                ServoRollOffset = (ServoRollOffset * 3 + (int16_t) 80 * MULTIPLYER) / 4; // lowpass offset
347
                                                        }
348
                                                        else
349
                                                        {
350
                                                                ServoRollOffset = (ServoRollOffset * 3 + (int16_t) Parameter_UserParam7 * MULTIPLYER) / 4;
351
                                                        }
1224 hbuss 352
                                                        ServoRollValue = ServoRollOffset; // offset (Range from 0 to 255 * 3 = 765)
353
                                                        //if(EE_Parameter.ServoRollCompInvert & 0x01)
1229 Arthur 354
                                                        if(Parameter_UserParam8 & 0x40)
1242 Arthur 355
                                                        {       // Arthur P: Inverting movement of servo if 64 has been added to User Parameter8
1229 Arthur 356
                                                                                                ServoRollValue += (int16_t)( ( (int32_t) 50 * MULTIPLYER * (IntegralRoll / 128L ) ) / (256L) );
1224 hbuss 357
                                                        }
1229 Arthur 358
/**/                                                    else
1224 hbuss 359
                                                        {       // non inverting movement of servo
360
                                                                ServoRollValue -= (int16_t)( ( (int32_t) 40 * MULTIPLYER * (IntegralRoll / 128L ) ) / (256L) );
361
                                                        }
1229 Arthur 362
/**/                                                    // limit servo value to its parameter range definition
1224 hbuss 363
                                                        if(ServoRollValue < ((int16_t)EE_Parameter.ServoNickMin * MULTIPLYER) )
364
                                                        {
365
                                                                ServoRollValue = (int16_t)EE_Parameter.ServoNickMin * MULTIPLYER;
366
                                                        }
367
                                                        else
368
                                                        if(ServoRollValue > ((int16_t)EE_Parameter.ServoNickMax * MULTIPLYER) )
369
                                                        {
370
                                                                ServoRollValue = (int16_t)EE_Parameter.ServoNickMax * MULTIPLYER;
371
                                                        }
372
                                                        RemainingPulse += ServoRollValue - (256 / 2) * MULTIPLYER; // shift ServoNickValue to center position
373
                                                        ServoRollValue /= MULTIPLYER;
374
                                                        //DebugOut.Analog[20] = ServoRollValue;
1156 hbuss 375
 
1224 hbuss 376
/*                                                      ServoRollOffset = (ServoRollOffset * 3 + (int16_t)Parameter_ServoRollControl * MULTIPLYER) / 4; // lowpass offset
377
                                                        ServoRollValue = ServoRollOffset; // offset (Range from 0 to 255 * 3 = 765)
378
                                                        if(EE_Parameter.ServoRollCompInvert & 0x01)
379
                                                        {       // inverting movement of servo
380
                                                                ServoRollValue += (int16_t)( ( (int32_t)EE_Parameter.ServoNickComp * MULTIPLYER * (IntegralNick / 128L ) ) / (256L) );
381
                                                        }
382
                                                        else
383
                                                        {       // non inverting movement of servo
384
                                                                ServoRollValue -= (int16_t)( ( (int32_t)EE_Parameter.ServoNickComp * MULTIPLYER * (IntegralNick / 128L ) ) / (256L) );
385
                                                        }
386
                                                        // limit servo value to its parameter range definition
387
                                                        if(ServoRollValue < ((int16_t)EE_Parameter.ServoRollMin * MULTIPLYER) )
388
                                                        {
389
                                                                ServoRollValue = (int16_t)EE_Parameter.ServoRollMin * MULTIPLYER;
390
                                                        }
391
                                                        else
392
                                                        if(ServoRollValue > ((int16_t)EE_Parameter.ServoRollMax * MULTIPLYER) )
393
                                                        {
394
                                                                ServoRollValue = (int16_t)EE_Parameter.ServoRollMax * MULTIPLYER;
395
                                                        }
396
                                                        RemainingPulse += ServoRollValue - (256 / 2) * MULTIPLYER; // shift ServoNickValue to center position
397
                                                        ServoRollValue /= MULTIPLYER;
398
                                                        //DebugOut.Analog[20] = ServoRollValue;
399
*/                                                      break;
1242 Arthur 400
                        case 3: // Arthur P: Shutter Servo including interval control over parameter 5 and 6. 
1224 hbuss 401
 
1242 Arthur 402
                                                       
403
                                                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] < -32)
404
                                                        {
405
                                                        // Set servo to null position, turning camera off.
406
                                                                RemainingPulse  = MINSERVOPULSE;
407
                                                        }
408
                                                        else
409
                                                        {
1265 Arthur 410
                                                                        // 090807: Arthur P.: Removed the shutter cycle parts as they may be impacting timing loops.
411
                                                                // if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] > 32)
1242 Arthur 412
                                                                // Middle position on a 3 position switch which runs from -127 to +127
1265 Arthur 413
                                                                // {
1242 Arthur 414
       
415
                                                                        RemainingPulse  = MINSERVOPULSE + SERVORANGE/2;
1265 Arthur 416
                                                                // }
417
                                                                // else
418
                                                                // {
419
                                                                                                                                        // Cycle shutter servo between on and off depending upon CameraShutterCycleCounter
1242 Arthur 420
                                                                        // If CameraShutterCylce < 50 then default to continuous shoot.
1265 Arthur 421
                                                                        //if(CameraShutterCycle < 50 )
422
                                                                        // {
1242 Arthur 423
                                                                                RemainingPulse  = MINSERVOPULSE + SERVORANGE/2;
1265 Arthur 424
                                                                        // }
425
                                                                        // else
426
                                                                        // {    
427
                                                                                // if(CameraShutterCycleCounter == CameraShutterCycle)
428
                                                                                // {
1242 Arthur 429
                                                                                        // Shutter on
1265 Arthur 430
                                                                                        // CameraShutterCycleCounter = 0; 
431
                                                                                        // RemainingPulse  = MINSERVOPULSE + SERVORANGE/2;
432
                                                                                // }
433
                                                                                // else
434
                                                                                // {
1242 Arthur 435
                                                                                        // Leave on for at least 24 cycles or 0.25 seconds to allow 
436
                                                                                        // the camera to properly trigger, turn off if past 0.25 sec.
437
                                                                                        // For now this is actually set via para5 to allow for a long enough
438
                                                                                        // shutter pulse for different cameras. Once it is clear what value
439
                                                                                        // works, this can be changed to a hardcoded value.
1265 Arthur 440
                                                                                        // if(CameraShutterCycleCounter>Parameter_UserParam5)
441
                                                                                        // {
1242 Arthur 442
                                                                                       
1265 Arthur 443
                                                                                        //      RemainingPulse = MINSERVOPULSE;
444
                                                                                        // }
445
                                                                                        // CameraShutterCycleCounter++;
446
                                                                                // }
447
                                                                        // }
448
                                                                // }    
1242 Arthur 449
                                                        }
450
                                                        break;
1265 Arthur 451
                                                // 090807 Arthur P: Removed the output of the remaining channels as this just eats time and probably
452
                                                // does not have much of a function. Better to add specific outputs as needed.
453
                                                // default: // other servo channels
454
                                                        // RemainingPulse += 2 * PPM_in[ServoIndex]; // add channel value, factor of 2 because timer 1 increments 3.2µs
455
                                                        // break;
1156 hbuss 456
                                        }
457
                                        // range servo pulse width
458
                                        if(RemainingPulse > MAXSERVOPULSE )                     RemainingPulse = MAXSERVOPULSE; // upper servo pulse limit
459
                                        else if(RemainingPulse < MINSERVOPULSE )        RemainingPulse = MINSERVOPULSE; // lower servo pulse limit
460
                                        // substract stop pulse width
1242 Arthur 461
                                        // Arthur P: I think the following line, correcting for the PPM sTOPPULSE does not apply for the
462
                                        // calculated pulses, or maybe not at all. Therefore I-m commenting it out to see what happens....
463
                                        // 090624 reactivated as rollservo correction can now be done over para7.
1156 hbuss 464
                                        RemainingPulse -= PPM_STOPPULSE;
465
                                        // accumulate time for correct sync gap
466
                                        ServoFrameTime += RemainingPulse;
467
                                }
468
                        }
469
                        else // we had a high pulse
470
                        {
471
                                TCCR2A |= (1<<COM2A0); // make a low pulse
472
                                // set pulsewidth to stop pulse width
473
                                RemainingPulse = PPM_STOPPULSE;
474
                                // accumulate time for correct sync gap
475
                                ServoFrameTime += RemainingPulse;
1171 hbuss 476
                                if(ServoActive && SenderOkay > 180) HEF4017R_OFF; // disable HEF4017 reset
1156 hbuss 477
                                ServoIndex++; // change to next servo channel
478
                                if(ServoIndex > EE_Parameter.ServoNickRefresh) ServoIndex = 0; // reset to the sync gap
479
                        }
480
                        // set pulse output active
481
                        PulseOutput = 1;
482
                }
483
        } // EOF PPM state machine
484
 
485
        // General pulse output generator
486
        if(RemainingPulse > (255 + IRS_RUNTIME))
487
        {
488
                OCR2A = 255;
489
                RemainingPulse -= 255;
910 hbuss 490
        }
1156 hbuss 491
        else
492
        {
493
                if(RemainingPulse > 255) // this is the 2nd last part
494
                {
495
                        if((RemainingPulse - 255) < IRS_RUNTIME)
496
                        {
497
                                OCR2A = 255 - IRS_RUNTIME;
498
                                RemainingPulse -= 255 - IRS_RUNTIME;
499
 
500
                        }
501
                        else // last part > ISR_RUNTIME
502
                        {
503
                                OCR2A = 255;
504
                                RemainingPulse -= 255;
505
                        }
506
                }
507
                else // this is the last part
508
                {
509
                        OCR2A = RemainingPulse;
510
                        RemainingPulse = 0;
511
                        PulseOutput = 0; // trigger to stop pulse
512
                }
513
        } // EOF general pulse output generator
1111 hbuss 514
}