Subversion Repositories FlightCtrl

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Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
/*#######################################################################################
2
Flight Control
3
#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
6
// + Nur für den privaten Gebrauch
7
// + www.MikroKopter.com
8
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 9
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
10
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
12
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1 ingob 13
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 16
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
1 ingob 17
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 27
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1 ingob 28
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 32
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1 ingob 33
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35
// +     from this software without specific prior written permission.
1051 killagreg 36
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1 ingob 37
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
1051 killagreg 38
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1 ingob 39
// +     with our written permission
1051 killagreg 40
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
41
// +     clearly linked as origin
831 hbuss 42
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
1 ingob 43
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
492 hbuss 50
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1 ingob 51
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051 killagreg 52
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1 ingob 53
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
54
 
55
#include "main.h"
395 hbuss 56
#include "eeprom.c"
1 ingob 57
 
58
unsigned char h,m,s;
173 holgerb 59
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
1153 hbuss 60
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166 hbuss 61
int TrimNick, TrimRoll;
1051 killagreg 62
int AdNeutralGierBias;
927 hbuss 63
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
64
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805 hbuss 65
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1 ingob 66
volatile float NeutralAccZ = 0;
67
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
693 hbuss 68
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
69
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
70
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
71
long Integral_Gier = 0;
72
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
73
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
74
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
75
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1 ingob 76
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1153 hbuss 77
int  KompassValue = 0;
78
int  KompassStartwert = 0;
79
int  KompassRichtung = 0;
693 hbuss 80
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
855 hbuss 81
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
1 ingob 82
unsigned char Notlandung = 0;
83
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880 hbuss 84
unsigned char TrichterFlug = 0;
395 hbuss 85
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693 hbuss 86
long  ErsatzKompass;
87
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
88
int   GierGyroFehler = 0;
1211 hbuss 89
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
90
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
1153 hbuss 91
int  DiffNick,DiffRoll;
1051 killagreg 92
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
1 ingob 93
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
595 hbuss 94
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1 ingob 95
char MotorenEin = 0;
96
int HoehenWert = 0;
97
int SollHoehe = 0;
498 hbuss 98
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
1153 hbuss 99
//float Ki =  FAKTOR_I;
100
int Ki = 10300 / 33;
395 hbuss 101
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
102
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1 ingob 103
 
104
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
105
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
106
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
107
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
108
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
1111 hbuss 109
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
173 holgerb 110
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
1 ingob 111
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
112
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
113
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
114
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
115
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
116
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
117
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499 hbuss 118
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
119
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
120
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
121
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1 ingob 122
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
173 holgerb 123
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120 hbuss 124
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
125
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
126
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
127
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499 hbuss 128
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921 hbuss 129
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
130
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
131
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
132
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
133
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
1051 killagreg 134
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
135
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
136
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
137
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
138
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
993 hbuss 139
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
140
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
141
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921 hbuss 142
unsigned char Parameter_ExternalControl;
1 ingob 143
struct mk_param_struct EE_Parameter;
492 hbuss 144
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614 hbuss 145
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871 hbuss 146
unsigned int  modell_fliegt = 0;
1209 hbuss 147
volatile unsigned char MikroKopterFlags = 0;
1121 hbuss 148
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153 hbuss 149
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1209 hbuss 150
unsigned char RequiredMotors = 4;
151
unsigned char Motor[MAX_MOTORS];
152
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
1155 hbuss 153
 
1166 hbuss 154
int MotorSmoothing(int neu, int alt)
155
{
156
 int motor;
1244 Arthur 157
 
158
 if(neu > alt)
159
 {
160
        motor = (1*(int)alt + neu) / 2;
161
 }
162
 else
163
164
// Arthur P: the original code allowed the motor value to drop to 0 or negative values
165
// straight off, i.e. could amplify an intended decrease excessively while upregulation
166
// is dampened. The modification would still allow immediate drop below intended value 
167
// but would dampen this. This would still allow for airbraking of the prop to have effect
168
// but it might lead to less sudden excessive drops in rpm with only gradual recovery.
1265 Arthur 169
// 090807 Arthur P: Due to problems with uart.c which still refers to user parameter 1 and 2 and 
170
// possible timing issues with the shutter interval load, removed the shutter interval functions
171
// and switched to use of userparam6 for the motor smoothing.
1244 Arthur 172
173
 {
1265 Arthur 174
        if(Parameter_UserParam6 < 1)
1244 Arthur 175
        { // Original function
176
                motor = neu - (alt - neu)*1;
177
        }
178
        else
179
        {
1265 Arthur 180
                if(Parameter_UserParam6 == 1)  // If userpara1 = 1 then 150% down on the first step followed by upsmoothing.
1244 Arthur 181
                {
182
                        motor = neu - (1*(alt - neu)/2);
183
                }
1265 Arthur 184
                else // If userpara5 > 1 then allow >= 50% of the intended step down to rapidly reach the intended value.
1244 Arthur 185
                {
1265 Arthur 186
                        motor = neu + ((alt - neu)/Parameter_UserParam6);
1244 Arthur 187
                }
188
        }
189
 }
1166 hbuss 190
//if(Poti2 < 20)  return(neu);
191
 return(motor);
192
}
193
 
194
 
1 ingob 195
void Piep(unsigned char Anzahl)
196
{
197
 while(Anzahl--)
198
 {
199
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
200
  beeptime = 100;
201
  Delay_ms(250);
202
 }
203
}
204
 
205
//############################################################################
206
//  Nullwerte ermitteln
207
void SetNeutral(void)
208
//############################################################################
209
{
1111 hbuss 210
 unsigned char i;
211
 unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
1171 hbuss 212
    ServoActive = 0; HEF4017R_ON;
1051 killagreg 213
        NeutralAccX = 0;
1 ingob 214
        NeutralAccY = 0;
215
        NeutralAccZ = 0;
1051 killagreg 216
    AdNeutralNick = 0;
217
        AdNeutralRoll = 0;
1 ingob 218
        AdNeutralGier = 0;
927 hbuss 219
    AdNeutralGierBias = 0;
395 hbuss 220
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120 hbuss 221
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1036 hbuss 222
    ExpandBaro = 0;
1051 killagreg 223
    CalibrierMittelwert();
395 hbuss 224
    Delay_ms_Mess(100);
1 ingob 225
        CalibrierMittelwert();
226
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
1051 killagreg 227
     {
1 ingob 228
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
229
     }
1166 hbuss 230
#define NEUTRAL_FILTER 32
231
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111 hbuss 232
         {
233
          Delay_ms_Mess(10);
1216 killagreg 234
          gier_neutral += AdWertGier;
1166 hbuss 235
          nick_neutral += AdWertNick;
236
          roll_neutral += AdWertRoll;
1111 hbuss 237
         }
1173 hbuss 238
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
239
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
240
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
1111 hbuss 241
     AdNeutralGierBias = AdNeutralGier;
401 hbuss 242
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
243
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1051 killagreg 244
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
513 hbuss 245
    {
1171 hbuss 246
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
247
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
513 hbuss 248
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
249
    }
1051 killagreg 250
    else
513 hbuss 251
    {
252
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
253
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
254
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
255
    }
1051 killagreg 256
 
1 ingob 257
    MesswertNick = 0;
258
    MesswertRoll = 0;
259
    MesswertGier = 0;
1111 hbuss 260
    Delay_ms_Mess(100);
1174 hbuss 261
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
262
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
1173 hbuss 263
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
264
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
265
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
266
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
267
    Mess_Integral_Gier = 0;
1 ingob 268
    StartLuftdruck = Luftdruck;
269
    HoeheD = 0;
270
    Mess_Integral_Hoch = 0;
271
    KompassStartwert = KompassValue;
272
    GPS_Neutral();
1051 killagreg 273
    beeptime = 50;
882 hbuss 274
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
275
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492 hbuss 276
    ExternHoehenValue = 0;
693 hbuss 277
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
278
    GierGyroFehler = 0;
723 hbuss 279
    SendVersionToNavi = 1;
921 hbuss 280
    LED_Init();
281
    MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE;
992 hbuss 282
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1173 hbuss 283
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
992 hbuss 284
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1172 hbuss 285
    Poti1 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110;
286
    Poti2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110;
287
    Poti3 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110;
288
    Poti4 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110;
1216 killagreg 289
    ServoActive = 1;
1171 hbuss 290
    SenderOkay = 100;
1 ingob 291
}
292
 
293
//############################################################################
395 hbuss 294
// Bearbeitet die Messwerte
1 ingob 295
void Mittelwert(void)
296
//############################################################################
1051 killagreg 297
{
1111 hbuss 298
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
299
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153 hbuss 300
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
1171 hbuss 301
 
1111 hbuss 302
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
303
//    MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
1171 hbuss 304
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
305
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
1153 hbuss 306
    RohMesswertNick = MesswertNick;
307
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1120 hbuss 308
//DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
309
//DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
1121 hbuss 310
//DebugOut.Analog[22] = Mess_Integral_Gier;
1216 killagreg 311
//DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
312
//DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
1166 hbuss 313
 
395 hbuss 314
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 315
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
316
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
317
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
395 hbuss 318
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
319
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805 hbuss 320
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
321
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
322
    NaviCntAcc++;
1153 hbuss 323
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
324
 
1155 hbuss 325
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
326
// ADC einschalten
1171 hbuss 327
    ANALOG_ON;
1155 hbuss 328
        AdReady = 0;
329
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
330
 
1216 killagreg 331
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
332
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
1153 hbuss 333
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
334
 
1216 killagreg 335
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
336
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
1153 hbuss 337
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
338
 
1120 hbuss 339
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153 hbuss 340
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
341
   ErsatzKompass += MesswertGier;
395 hbuss 342
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
343
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
344
         {
1153 hbuss 345
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120 hbuss 346
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111 hbuss 347
            tmpl3 /= 4096L;
1153 hbuss 348
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1216 killagreg 349
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111 hbuss 350
            tmpl4 /= 4096L;
1153 hbuss 351
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
352
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111 hbuss 353
            tmpl4 -= tmpl3;
354
            ErsatzKompass += tmpl4;
1166 hbuss 355
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
1111 hbuss 356
 
1153 hbuss 357
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111 hbuss 358
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
880 hbuss 359
            tmpl /= 4096L;
1153 hbuss 360
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395 hbuss 361
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
880 hbuss 362
            tmpl2 /= 4096L;
1225 hbuss 363
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1153 hbuss 364
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395 hbuss 365
         }
1166 hbuss 366
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1111 hbuss 367
 
1166 hbuss 368
TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
369
TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
370
 
1111 hbuss 371
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
372
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
373
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395 hbuss 374
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 375
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
376
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051 killagreg 377
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395 hbuss 378
            {
882 hbuss 379
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 380
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 381
            }
395 hbuss 382
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
383
            {
882 hbuss 384
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 385
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 386
            }
395 hbuss 387
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 388
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
389
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051 killagreg 390
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882 hbuss 391
             {
392
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
393
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051 killagreg 394
             }
395
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395 hbuss 396
            {
882 hbuss 397
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
395 hbuss 398
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051 killagreg 399
            }
1111 hbuss 400
 
1 ingob 401
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
402
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
403
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 404
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1 ingob 405
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
406
 
1166 hbuss 407
#define D_LIMIT 128
408
 
1171 hbuss 409
   MesswertNick = HiResNick / 8;
410
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
1166 hbuss 411
 
1167 hbuss 412
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
413
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
414
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
415
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
416
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
417
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
418
 
1216 killagreg 419
  if(Parameter_Gyro_D)
1111 hbuss 420
  {
1166 hbuss 421
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
422
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111 hbuss 423
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
424
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1166 hbuss 425
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
426
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
427
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111 hbuss 428
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
429
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1166 hbuss 430
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
431
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
432
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1216 killagreg 433
  }
1111 hbuss 434
 
1166 hbuss 435
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
436
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
437
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
438
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153 hbuss 439
 
440
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
441
  {
442
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
443
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
444
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
445
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
446
  }
447
 
1 ingob 448
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
449
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
450
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
451
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
452
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
453
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
454
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
455
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
456
}
457
 
458
//############################################################################
459
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
460
void CalibrierMittelwert(void)
461
//############################################################################
1051 killagreg 462
{
1021 hbuss 463
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
1 ingob 464
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
465
        ANALOG_OFF;
395 hbuss 466
        MesswertNick = AdWertNick;
467
        MesswertRoll = AdWertRoll;
468
        MesswertGier = AdWertGier;
469
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
470
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
471
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
472
   // ADC einschalten
1051 killagreg 473
    ANALOG_ON;
1 ingob 474
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
475
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
476
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
477
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
478
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
479
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
480
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
481
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
395 hbuss 482
 
483
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
720 ingob 484
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
1 ingob 485
}
486
 
487
//############################################################################
488
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
489
void SendMotorData(void)
490
//############################################################################
1051 killagreg 491
{
1209 hbuss 492
 unsigned char i;
921 hbuss 493
    if(!MotorenEin)
1 ingob 494
        {
1212 hbuss 495
         MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY);
1216 killagreg 496
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
497
                  {
498
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
1212 hbuss 499
                   Motor[i] = MotorTest[i];
1216 killagreg 500
                  }
1212 hbuss 501
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
1216 killagreg 502
        }
1212 hbuss 503
        else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN;
1111 hbuss 504
 
1212 hbuss 505
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0];
506
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1];
507
    DebugOut.Analog[14] = Motor[3];
508
    DebugOut.Analog[15] = Motor[2];
1 ingob 509
 
510
    //Start I2C Interrupt Mode
511
    twi_state = 0;
512
    motor = 0;
1051 killagreg 513
    i2c_start();
1 ingob 514
}
515
 
516
 
517
 
518
//############################################################################
519
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
1051 killagreg 520
void ParameterZuordnung(void)
1 ingob 521
//############################################################################
522
{
921 hbuss 523
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
524
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; }
1 ingob 525
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
921 hbuss 526
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
527
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
1 ingob 528
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
529
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
921 hbuss 530
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
1 ingob 531
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
1120 hbuss 532
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D,0,255);
1051 killagreg 533
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
534
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
535
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
536
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
537
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
538
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
539
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
540
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
541
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
1 ingob 542
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
173 holgerb 543
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
395 hbuss 544
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
1120 hbuss 545
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,    EE_Parameter.AchsKopplung2,0,255);
546
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection,0,255);
547
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
499 hbuss 548
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
921 hbuss 549
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
550
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
551
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255);
1153 hbuss 552
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
1 ingob 553
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
554
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
555
}
556
 
557
 
819 hbuss 558
 
1 ingob 559
//############################################################################
560
//
561
void MotorRegler(void)
562
//############################################################################
563
{
1209 hbuss 564
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,h,tmp_int;
1 ingob 565
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
566
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
567
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395 hbuss 568
     static long IntegralFehlerNick = 0;
569
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
1 ingob 570
         static unsigned int RcLostTimer;
571
         static unsigned char delay_neutral = 0;
572
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
573
     static int hoehenregler = 0;
574
     static char TimerWerteausgabe = 0;
575
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395 hbuss 576
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153 hbuss 577
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1209 hbuss 578
         unsigned char i;
1051 killagreg 579
        Mittelwert();
580
 
1 ingob 581
    GRN_ON;
1051 killagreg 582
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 583
// Gaswert ermitteln
1051 killagreg 584
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
585
        GasMischanteil = StickGas;
831 hbuss 586
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1051 killagreg 587
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693 hbuss 588
// Empfang schlecht
1051 killagreg 589
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 590
   if(SenderOkay < 100)
591
        {
1051 killagreg 592
        if(!PcZugriff)
173 holgerb 593
         {
1051 killagreg 594
           if(BeepMuster == 0xffff)
595
            {
173 holgerb 596
             beeptime = 15000;
597
             BeepMuster = 0x0c00;
1051 killagreg 598
            }
173 holgerb 599
         }
1051 killagreg 600
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
601
        else
1 ingob 602
         {
603
          MotorenEin = 0;
604
          Notlandung = 0;
1051 killagreg 605
         }
1 ingob 606
        ROT_ON;
693 hbuss 607
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1 ingob 608
            {
609
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
610
            Notlandung = 1;
744 hbuss 611
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051 killagreg 612
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1 ingob 613
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
614
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
615
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173 holgerb 616
            }
1 ingob 617
         else MotorenEin = 0;
618
        }
1051 killagreg 619
        else
620
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 621
// Emfang gut
1051 killagreg 622
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 623
        if(SenderOkay > 140)
624
            {
625
            Notlandung = 0;
626
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921 hbuss 627
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1 ingob 628
                {
629
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
630
                }
871 hbuss 631
            if((modell_fliegt < 256))
1 ingob 632
                {
633
                SummeNick = 0;
634
                SummeRoll = 0;
1051 killagreg 635
                if(modell_fliegt == 250)
918 hbuss 636
                 {
1051 killagreg 637
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
918 hbuss 638
                  sollGier = 0;
1051 killagreg 639
                  Mess_Integral_Gier = 0;
927 hbuss 640
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
1051 killagreg 641
                 }
921 hbuss 642
                } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY;
1051 killagreg 643
 
595 hbuss 644
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1 ingob 645
                {
1051 killagreg 646
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 647
// auf Nullwerte kalibrieren
1051 killagreg 648
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 649
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
650
                    {
651
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
652
                        {
653
                        GRN_OFF;
654
                        MotorenEin = 0;
655
                        delay_neutral = 0;
656
                        modell_fliegt = 0;
657
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
658
                        {
304 ingob 659
                         unsigned char setting=1;
1 ingob 660
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
661
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
662
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
663
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
664
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1063 killagreg 665
                         SetActiveParamSetNumber(setting);  // aktiven Datensatz merken
1 ingob 666
                        }
820 hbuss 667
//                        else
1051 killagreg 668
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
669
                          {
819 hbuss 670
                           WinkelOut.CalcState = 1;
671
                           beeptime = 1000;
672
                          }
673
                          else
1 ingob 674
                          {
819 hbuss 675
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
676
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
677
                            {
1 ingob 678
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051 killagreg 679
                            }
819 hbuss 680
                           SetNeutral();
681
                           Piep(GetActiveParamSetNumber());
682
                         }
1051 killagreg 683
                        }
1 ingob 684
                    }
1051 killagreg 685
                 else
513 hbuss 686
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
687
                    {
688
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
689
                        {
690
                        GRN_OFF;
691
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
692
                        MotorenEin = 0;
693
                        delay_neutral = 0;
694
                        modell_fliegt = 0;
695
                        SetNeutral();
696
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
697
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
698
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
699
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
700
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
701
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
702
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
1051 killagreg 703
                        }
513 hbuss 704
                    }
1 ingob 705
                 else delay_neutral = 0;
706
                }
1051 killagreg 707
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 708
// Gas ist unten
1051 killagreg 709
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
595 hbuss 710
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1 ingob 711
                {
712
                // Starten
713
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
714
                    {
1051 killagreg 715
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 716
// Einschalten
1051 killagreg 717
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 718
                    if(++delay_einschalten > 200)
719
                        {
720
                        delay_einschalten = 200;
721
                        modell_fliegt = 1;
722
                        MotorenEin = 1;
723
                        sollGier = 0;
1051 killagreg 724
                        Mess_Integral_Gier = 0;
1 ingob 725
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
1173 hbuss 726
                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
727
                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
1 ingob 728
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
729
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
730
                        SummeNick = 0;
731
                        SummeRoll = 0;
921 hbuss 732
                        MikroKopterFlags |= FLAG_START;
1051 killagreg 733
                        }
734
                    }
1 ingob 735
                    else delay_einschalten = 0;
736
                //Auf Neutralwerte setzen
1051 killagreg 737
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 738
// Auschalten
1051 killagreg 739
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 740
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
741
                    {
742
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
743
                        {
744
                        MotorenEin = 0;
745
                        delay_ausschalten = 200;
746
                        modell_fliegt = 0;
1051 killagreg 747
                        }
1 ingob 748
                    }
749
                else delay_ausschalten = 0;
750
                }
751
            }
752
 
1051 killagreg 753
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 754
// neue Werte von der Funke
1051 killagreg 755
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216 killagreg 756
 
1051 killagreg 757
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)
1 ingob 758
  {
604 hbuss 759
        static int stick_nick,stick_roll;
1 ingob 760
    ParameterZuordnung();
1051 killagreg 761
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
723 hbuss 762
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
805 hbuss 763
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
604 hbuss 764
 
723 hbuss 765
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
766
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
805 hbuss 767
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
723 hbuss 768
 
1 ingob 769
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1120 hbuss 770
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
771
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
772
 
595 hbuss 773
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
1153 hbuss 774
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
775
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1211 hbuss 776
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
777
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_I;
1 ingob 778
 
595 hbuss 779
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
780
//+ Analoge Steuerung per Seriell
781
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921 hbuss 782
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595 hbuss 783
    {
784
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
785
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
786
         StickGier += ExternControl.Gier;
787
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
788
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
789
    }
855 hbuss 790
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
492 hbuss 791
 
1 ingob 792
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
793
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
794
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
723 hbuss 795
 
1051 killagreg 796
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928 hbuss 797
     {
1051 killagreg 798
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928 hbuss 799
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051 killagreg 800
     }
928 hbuss 801
     else MaxStickNick--;
1051 killagreg 802
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928 hbuss 803
     {
1051 killagreg 804
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928 hbuss 805
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051 killagreg 806
     }
928 hbuss 807
     else MaxStickRoll--;
723 hbuss 808
    if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
809
 
1051 killagreg 810
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 811
// Looping?
1051 killagreg 812
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993 hbuss 813
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
1051 killagreg 814
  else
815
   {
395 hbuss 816
     {
1051 killagreg 817
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
818
     }
819
   }
993 hbuss 820
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051 killagreg 821
   else
395 hbuss 822
   {
823
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
824
     {
825
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
826
     }
1051 killagreg 827
   }
173 holgerb 828
 
993 hbuss 829
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051 killagreg 830
  else
831
   {
395 hbuss 832
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
833
     {
1051 killagreg 834
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
835
     }
836
   }
993 hbuss 837
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051 killagreg 838
   else
395 hbuss 839
   {
840
    if(Looping_Unten) // Hysterese
841
     {
842
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
843
     }
1051 killagreg 844
   }
395 hbuss 845
 
846
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153 hbuss 847
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395 hbuss 848
  } // Ende neue Funken-Werte
849
 
850
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
851
   {
173 holgerb 852
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153 hbuss 853
        TrichterFlug = 1;
173 holgerb 854
   }
855
 
1051 killagreg 856
 
857
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
858
// Bei Empfangsausfall im Flug
859
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 860
   if(Notlandung)
861
    {
862
     StickGier = 0;
863
     StickNick = 0;
864
     StickRoll = 0;
1211 hbuss 865
     GyroFaktor     = 90;
866
     IntegralFaktor = 120;
867
     GyroFaktorGier     = 90;
868
     IntegralFaktorGier = 120;
173 holgerb 869
     Looping_Roll = 0;
870
     Looping_Nick = 0;
1051 killagreg 871
    }
395 hbuss 872
 
873
 
1051 killagreg 874
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 875
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051 killagreg 876
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 877
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
878
 
879
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
880
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
881
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
882
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
883
 
884
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
885
  {
886
    IntegralAccNick = 0;
887
    IntegralAccRoll = 0;
888
    MittelIntegralNick = 0;
889
    MittelIntegralRoll = 0;
890
    MittelIntegralNick2 = 0;
891
    MittelIntegralRoll2 = 0;
892
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
893
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
894
    ZaehlMessungen = 0;
498 hbuss 895
    LageKorrekturNick = 0;
896
    LageKorrekturRoll = 0;
395 hbuss 897
  }
898
 
1051 killagreg 899
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1224 hbuss 900
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
469 hbuss 901
  {
902
   long tmp_long, tmp_long2;
1171 hbuss 903
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
992 hbuss 904
     {
905
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051 killagreg 906
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
907
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
908
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
992 hbuss 909
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
910
      {
911
      tmp_long  /= 2;
912
      tmp_long2 /= 2;
913
      }
914
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
915
      {
916
      tmp_long  /= 3;
917
      tmp_long2 /= 3;
918
      }
919
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
920
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
921
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
922
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
923
     }
1051 killagreg 924
     else
992 hbuss 925
     {
926
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051 killagreg 927
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
992 hbuss 928
      tmp_long /= 16;
929
      tmp_long2 /= 16;
930
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
931
      {
932
      tmp_long  /= 3;
933
      tmp_long2 /= 3;
1216 killagreg 934
      }
935
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
992 hbuss 936
      {
937
      tmp_long  /= 3;
938
      tmp_long2 /= 3;
939
      }
1155 hbuss 940
 
941
#define AUSGLEICH  32
992 hbuss 942
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
943
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
944
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
945
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
946
     }
1166 hbuss 947
 
948
//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
1111 hbuss 949
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
950
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469 hbuss 951
  }
1051 killagreg 952
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 953
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
954
 {
955
  static int cnt = 0;
956
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
957
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1173 hbuss 958
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
173 holgerb 959
  {
395 hbuss 960
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
961
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
962
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
963
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
964
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
492 hbuss 965
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
395 hbuss 966
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
967
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
968
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051 killagreg 969
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
970
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395 hbuss 971
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614 hbuss 972
 
973
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498 hbuss 974
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 975
 
992 hbuss 976
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614 hbuss 977
    {
978
     LageKorrekturNick /= 2;
720 ingob 979
     LageKorrekturRoll /= 2;
614 hbuss 980
    }
498 hbuss 981
 
1051 killagreg 982
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 983
// Gyro-Drift ermitteln
1051 killagreg 984
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 985
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
986
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 987
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
988
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395 hbuss 989
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
990
 
991
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
992
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
993
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
994
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
995
 
996
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
997
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
1111 hbuss 998
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
999
   {
927 hbuss 1000
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
1001
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
1111 hbuss 1002
   }
1153 hbuss 1003
//DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
921 hbuss 1004
//DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler;
693 hbuss 1005
    GierGyroFehler = 0;
720 ingob 1006
 
1007
 
1008
/*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
395 hbuss 1009
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
1010
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
1011
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
720 ingob 1012
*/
1013
//DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
1014
//MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
469 hbuss 1015
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
720 ingob 1016
/*
395 hbuss 1017
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
498 hbuss 1018
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
720 ingob 1019
*/
395 hbuss 1020
 
1225 hbuss 1021
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2) 
1022
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4 
1023
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
492 hbuss 1024
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395 hbuss 1025
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1026
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225 hbuss 1027
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173 hbuss 1028
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492 hbuss 1029
        {
1051 killagreg 1030
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1031
         {
1051 killagreg 1032
           if(last_n_p)
395 hbuss 1033
           {
1173 hbuss 1034
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1035
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 1036
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498 hbuss 1037
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1038
           }
395 hbuss 1039
           else last_n_p = 1;
1040
         } else  last_n_p = 0;
1051 killagreg 1041
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1042
         {
1043
           if(last_n_n)
1051 killagreg 1044
            {
1173 hbuss 1045
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1046
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 1047
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498 hbuss 1048
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1049
            }
395 hbuss 1050
           else last_n_n = 1;
1051
         } else  last_n_n = 0;
1051 killagreg 1052
        }
1053
        else
847 hbuss 1054
        {
1055
         cnt = 0;
921 hbuss 1056
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1057
        }
499 hbuss 1058
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173 hbuss 1059
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395 hbuss 1060
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1061
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
401 hbuss 1062
 
395 hbuss 1063
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
492 hbuss 1064
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225 hbuss 1065
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
498 hbuss 1066
        ausgleichRoll = 0;
1173 hbuss 1067
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492 hbuss 1068
        {
1051 killagreg 1069
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1070
         {
1051 killagreg 1071
           if(last_r_p)
395 hbuss 1072
           {
1173 hbuss 1073
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1074
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1075
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498 hbuss 1076
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1077
           }
395 hbuss 1078
           else last_r_p = 1;
1079
         } else  last_r_p = 0;
1051 killagreg 1080
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1081
         {
1051 killagreg 1082
           if(last_r_n)
395 hbuss 1083
           {
1173 hbuss 1084
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1085
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1086
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498 hbuss 1087
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 1088
           }
1089
           else last_r_n = 1;
1090
         } else  last_r_n = 0;
1051 killagreg 1091
        } else
492 hbuss 1092
        {
1093
         cnt = 0;
921 hbuss 1094
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1095
        }
499 hbuss 1096
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173 hbuss 1097
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395 hbuss 1098
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1099
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
173 holgerb 1100
  }
1051 killagreg 1101
  else
498 hbuss 1102
  {
1103
   LageKorrekturRoll = 0;
1104
   LageKorrekturNick = 0;
880 hbuss 1105
   TrichterFlug = 0;
498 hbuss 1106
  }
1051 killagreg 1107
 
498 hbuss 1108
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051 killagreg 1109
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1110
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1111
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1112
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1113
    IntegralAccNick = 0;
1114
    IntegralAccRoll = 0;
1115
    IntegralAccZ = 0;
1116
    MittelIntegralNick = 0;
1117
    MittelIntegralRoll = 0;
1118
    MittelIntegralNick2 = 0;
1119
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1120
    ZaehlMessungen = 0;
1173 hbuss 1121
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
395 hbuss 1122
 
1173 hbuss 1123
 
1051 killagreg 1124
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1125
//  Gieren
1051 killagreg 1126
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693 hbuss 1127
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
1051 killagreg 1128
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1 ingob 1129
     {
921 hbuss 1130
      KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1131
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1132
       {
1133
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
824 hbuss 1134
        };
1 ingob 1135
     }
395 hbuss 1136
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1051 killagreg 1137
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
173 holgerb 1138
    sollGier = tmp_int;
1051 killagreg 1139
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395 hbuss 1140
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1141
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051 killagreg 1142
 
1143
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1144
//  Kompass
1051 killagreg 1145
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1175 hbuss 1146
//DebugOut.Analog[16] = KompassSignalSchlecht;
819 hbuss 1147
 
1051 killagreg 1148
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1 ingob 1149
     {
819 hbuss 1150
       int w,v,r,fehler,korrektur;
1 ingob 1151
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1152
       v = abs(IntegralRoll /512);
1153
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
824 hbuss 1154
       korrektur = w / 8 + 1;
921 hbuss 1155
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1171 hbuss 1156
       if(abs(MesswertGier) > 128)
1036 hbuss 1157
            {
1158
                 fehler = 0;
1051 killagreg 1159
                }
921 hbuss 1160
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
1161
        {
1162
        GierGyroFehler += fehler;
1051 killagreg 1163
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1164
         {
921 hbuss 1165
          beeptime = 200;
847 hbuss 1166
//         KompassStartwert = KompassValue;
1171 hbuss 1167
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
921 hbuss 1168
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1169
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
1170
         }
1 ingob 1171
        }
824 hbuss 1172
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
921 hbuss 1173
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
1 ingob 1174
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
921 hbuss 1175
       if(w >= 0)
1 ingob 1176
        {
1051 killagreg 1177
          if(!KompassSignalSchlecht)
693 hbuss 1178
          {
1051 killagreg 1179
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
847 hbuss 1180
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
1181
//           r = KompassRichtung;
819 hbuss 1182
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1183
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
693 hbuss 1184
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1051 killagreg 1185
           else
693 hbuss 1186
           if(v < -w) v = -w;
1187
           Mess_Integral_Gier += v;
1051 killagreg 1188
          }
693 hbuss 1189
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1051 killagreg 1190
        }
921 hbuss 1191
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1051 killagreg 1192
     }
1193
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1194
 
1051 killagreg 1195
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1196
//  Debugwerte zuordnen
1051 killagreg 1197
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1198
  if(!TimerWerteausgabe--)
1199
   {
395 hbuss 1200
    TimerWerteausgabe = 24;
805 hbuss 1201
 
1171 hbuss 1202
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
1203
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
1204
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
1205
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1 ingob 1206
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
1207
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
1224 hbuss 1208
    DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
1 ingob 1209
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
297 holgerb 1210
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
1051 killagreg 1211
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
297 holgerb 1212
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
929 hbuss 1213
    //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
1083 killagreg 1214
    //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
1215
    //DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar;
819 hbuss 1216
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
854 hbuss 1217
    DebugOut.Analog[20] = ServoValue;
1171 hbuss 1218
//    DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
1219
//    DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
1173 hbuss 1220
    DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1172 hbuss 1221
//    DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1222
//    DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
1215 hbuss 1223
    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
1216 killagreg 1224
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
720 ingob 1225
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1226
 
805 hbuss 1227
 
1228
//    DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128;
1229
//    if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++;
1230
 
173 holgerb 1231
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
1232
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
1233
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
1234
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
1235
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
1236
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
1237
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
1238
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
1239
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
1240
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
1241
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
1242
*/
1243
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
1 ingob 1244
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
1245
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
1246
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
1051 killagreg 1247
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;
1248
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;
1249
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;
1 ingob 1250
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
1251
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
1252
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
1253
  }
1254
 
1051 killagreg 1255
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1256
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051 killagreg 1257
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216 killagreg 1258
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604 hbuss 1259
 
1171 hbuss 1260
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1261
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153 hbuss 1262
 
1167 hbuss 1263
#define TRIM_MAX 200
1166 hbuss 1264
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1265
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1153 hbuss 1266
 
1166 hbuss 1267
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1268
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1211 hbuss 1269
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1166 hbuss 1270
 
1 ingob 1271
    // Maximalwerte abfangen
1153 hbuss 1272
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1273
    #define MAX_SENSOR  (4096*4)
1216 killagreg 1274
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1 ingob 1275
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1276
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1277
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1278
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1279
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1280
 
1051 killagreg 1281
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1210 hbuss 1282
// all BL-Ctrl connected?
1283
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216 killagreg 1284
  if(MissingMotor) if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
1285
   {
1286
    modell_fliegt = 1;
1287
        GasMischanteil = MIN_GAS;
1288
   }
1210 hbuss 1289
 
1290
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1291
// Höhenregelung
1292
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1051 killagreg 1293
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855 hbuss 1294
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1 ingob 1295
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
1296
  {
1297
    int tmp_int;
1036 hbuss 1298
        static char delay = 100;
1 ingob 1299
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1300
    {
1216 killagreg 1301
      if(Parameter_MaxHoehe < 50)
1 ingob 1302
      {
1036 hbuss 1303
       if(!delay--)
1304
            {
1225 hbuss 1305
         if((MessLuftdruck > 1000) && OCR0A < 254)
1036 hbuss 1306
                  {
1225 hbuss 1307
                    if(OCR0A < 244)
1308
                     {
1309
                      ExpandBaro -= 10;
1310
                      OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro;
1311
                         }
1312
                         else OCR0A = 254;
1313
                beeptime = 300;
1314
            delay = 250;
1036 hbuss 1315
                  }
1225 hbuss 1316
                  else      
1317
         if((MessLuftdruck < 100) && OCR0A > 1)
1036 hbuss 1318
                  {
1225 hbuss 1319
                   if(OCR0A > 10)
1320
                    {
1321
                     ExpandBaro += 10;
1322
                     OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro;
1323
                        }
1324
                         else OCR0A = 1;
1036 hbuss 1325
                   beeptime = 300;
1326
           delay = 250;
1327
                  }
1328
          else
1051 killagreg 1329
          {
1036 hbuss 1330
               SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
1331
           HoehenReglerAktiv = 0;
1332
                   delay = 1;
1333
                  }
1051 killagreg 1334
                }
1 ingob 1335
      }
1051 killagreg 1336
      else
1337
        {
1036 hbuss 1338
         HoehenReglerAktiv = 1;
1339
                 delay = 200;
1051 killagreg 1340
                }
1 ingob 1341
    }
1051 killagreg 1342
    else
1 ingob 1343
    {
492 hbuss 1344
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
1 ingob 1345
     HoehenReglerAktiv = 1;
1346
    }
1347
 
1348
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
1349
    h = HoehenWert;
1350
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
1051 killagreg 1351
     {
855 hbuss 1352
      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil
1 ingob 1353
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
871 hbuss 1354
      h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
1355
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
1356
      if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN;
1357
      else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN);
1 ingob 1358
      h -= tmp_int;
1051 killagreg 1359
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;
855 hbuss 1360
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN
1 ingob 1361
       {
855 hbuss 1362
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN;
1363
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil;
1051 killagreg 1364
       }
1 ingob 1365
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
1366
      GasMischanteil = hoehenregler;
1051 killagreg 1367
     }
1 ingob 1368
  }
855 hbuss 1369
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111 hbuss 1370
 
1051 killagreg 1371
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1372
// + Mischer und PI-Regler
1051 killagreg 1373
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 1374
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051 killagreg 1375
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1376
// Gier-Anteil
1051 killagreg 1377
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
188 holgerb 1378
#define MUL_G  1.0
855 hbuss 1379
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
604 hbuss 1380
// GierMischanteil = 0;
855 hbuss 1381
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693 hbuss 1382
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1383
    {
1051 killagreg 1384
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1385
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693 hbuss 1386
    }
1051 killagreg 1387
    else
693 hbuss 1388
    {
1051 killagreg 1389
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1390
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693 hbuss 1391
    }
855 hbuss 1392
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051 killagreg 1393
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855 hbuss 1394
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513 hbuss 1395
 
1051 killagreg 1396
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1397
// Nick-Achse
1051 killagreg 1398
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723 hbuss 1399
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1153 hbuss 1400
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051 killagreg 1401
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855 hbuss 1402
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1403
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1153 hbuss 1404
    pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
1 ingob 1405
    // Motor Vorn
499 hbuss 1406
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153 hbuss 1407
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
1408
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173 holgerb 1409
 
1153 hbuss 1410
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1411
// Roll-Achse
1412
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1413
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1414
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1415
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1416
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1417
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1418
    pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki;       // PI-Regler für Roll
1419
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1420
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
1421
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
1422
 
1423
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209 hbuss 1424
// Universal Mixer
1155 hbuss 1425
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216 killagreg 1426
 for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1209 hbuss 1427
 {
1428
  signed int tmp_int;
1429
  if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
1430
   {
1431
    tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1432
    tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
1433
    tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
1434
    tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1435
    tmp_motorwert[i] = MotorSmoothing(tmp_int,tmp_motorwert[i]);  // Filter
1216 killagreg 1436
        tmp_int = tmp_motorwert[i] / STICK_GAIN;
1209 hbuss 1437
        CHECK_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS,MAX_GAS);
1216 killagreg 1438
    Motor[i] = tmp_int;
1209 hbuss 1439
   }
1440
   else Motor[i] = 0;
1441
 }
1167 hbuss 1442
/*
1153 hbuss 1443
if(Poti1 > 20)  Motor1 = 0;
1444
if(Poti1 > 90)  Motor6 = 0;
1445
if(Poti1 > 140) Motor2 = 0;
1175 hbuss 1446
//if(Poti1 > 200) Motor7 = 0;
1167 hbuss 1447
*/
1111 hbuss 1448
}