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1184 pangu 1
#include "main.h"
2
 
3
volatile unsigned int CountMilliseconds = 0;
4
volatile static unsigned int tim_main;
5
volatile unsigned char UpdateMotor = 0;
6
volatile unsigned int cntKompass = 0;
7
volatile unsigned int beeptime = 0;
8
volatile unsigned char SendSPI = 0, ServoActive = 0;
9
 
10
unsigned int BeepMuster = 0xffff;
11
int ServoValue = 0;
12
 
13
volatile int16_t        ServoNickValue = 0;
14
volatile int16_t        ServoRollValue = 0;
15
 
16
 
17
enum {
18
  STOP             = 0,
19
  CK               = 1,
20
  CK8              = 2,
21
  CK64             = 3,
22
  CK256            = 4,
23
  CK1024           = 5,
24
  T0_FALLING_EDGE  = 6,
25
  T0_RISING_EDGE   = 7
26
};
27
 
28
 
29
SIGNAL (SIG_OVERFLOW0)    // 8kHz
30
{
31
    static unsigned char cnt_1ms = 1,cnt = 0;
32
    unsigned char pieper_ein = 0;
33
//    TCNT0 -= 250;//TIMER_RELOAD_VALUE;
34
   if(SendSPI) SendSPI--;
35
   if(!cnt--)
36
    {
37
     cnt = 9;
38
     cnt_1ms++;
39
     cnt_1ms %= 2;
40
     if(!cnt_1ms) UpdateMotor = 1;
41
     CountMilliseconds++;
42
    }
43
 
44
     if(beeptime > 1)
45
        {
46
        beeptime--;
47
        if(beeptime & BeepMuster)
48
         {
49
          pieper_ein = 1;
50
         }
51
         else pieper_ein = 0;
52
        }
53
     else
54
      {
55
       pieper_ein = 0;
56
       BeepMuster = 0xffff;
57
      }
58
 
59
 
60
     if(pieper_ein)
61
        {
62
          if(PlatinenVersion == 10) PORTD |= (1<<2); // Speaker an PORTD.2
63
          else                      PORTC |= (1<<7); // Speaker an PORTC.7
64
        }
65
     else
66
        {
67
         if(PlatinenVersion == 10) PORTD &= ~(1<<2);
68
         else                      PORTC &= ~(1<<7);
69
        }
70
 
71
 if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)
72
 {
73
  if(PINC & 0x10)
74
   {
75
    cntKompass++;
76
   }
77
  else
78
   {
79
    if((cntKompass) && (cntKompass < 362))
80
    {
81
     cntKompass += cntKompass / 41;
82
     if(cntKompass > 10) KompassValue = cntKompass - 10; else KompassValue = 0;
83
    }
84
//     if(cntKompass < 10) cntKompass = 10;
85
//     KompassValue = (unsigned long)((unsigned long)(cntKompass-10)*720L + 1L) / 703L;
86
     KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;
87
    cntKompass = 0;
88
   }
89
 }
90
}
91
 
92
 
93
// -----------------------------------------------------------------------
94
 
95
unsigned int SetDelay (unsigned int t)
96
{
97
//  TIMSK0 &= ~_BV(TOIE0);
98
  return(CountMilliseconds + t + 1);
99
//  TIMSK0 |= _BV(TOIE0);
100
}
101
 
102
// -----------------------------------------------------------------------
103
char CheckDelay(unsigned int t)
104
{
105
//  TIMSK0 &= ~_BV(TOIE0);
106
  return(((t - CountMilliseconds) & 0x8000) >> 9);
107
//  TIMSK0 |= _BV(TOIE0);
108
}
109
 
110
// -----------------------------------------------------------------------
111
void Delay_ms(unsigned int w)
112
{
113
 unsigned int akt;
114
 akt = SetDelay(w);
115
 while (!CheckDelay(akt));
116
}
117
 
118
void Delay_ms_Mess(unsigned int w)
119
{
120
 unsigned int akt;
121
 akt = SetDelay(w);
122
 while (!CheckDelay(akt)) if(AdReady) {AdReady = 0; ANALOG_ON;}
123
}
124
 
125
/*****************************************************/
126
/*              Initialize Timer 2                   */
127
/*****************************************************/
128
// The timer 2 is used to generate the PWM at PD7 (J7)
129
// to control a camera servo for nick compensation.
130
void TIMER2_Init(void)
131
{
132
        uint8_t sreg = SREG;
133
 
134
        // disable all interrupts before reconfiguration
135
        cli();
136
 
137
        // set PD7 as output of the PWM for nick servo
138
        DDRD  |= (1<<DDD7);
139
        PORTD &= ~(1<<PORTD7);  // set PD7 to low
140
 
141
        DDRC  |= (1<<DDC6);     // set PC6 as output (Reset for HEF4017)
142
    HEF4017R_ON;
143
        // Timer/Counter 2 Control Register A
144
 
145
        // Timer Mode is FastPWM with timer reload at OCR2A (Bits: WGM22 = 1, WGM21 = 1, WGM20 = 1)
146
    // PD7: Normal port operation, OC2A disconnected, (Bits: COM2A1 = 0, COM2A0 = 0)
147
    // PD6: Normal port operation, OC2B disconnected, (Bits: COM2B1 = 0, COM2B0 = 0)
148
        TCCR2A &= ~((1<<COM2A1)|(1<<COM2A0)|(1<<COM2B1)|(1<<COM2B0));
149
    TCCR2A |= (1<<WGM21)|(1<<WGM20);
150
 
151
    // Timer/Counter 2 Control Register B
152
 
153
        // Set clock divider for timer 2 to SYSKLOCK/32 = 20MHz / 32 = 625 kHz
154
        // The timer increments from 0x00 to 0xFF with an update rate of 625 kHz or 1.6 us
155
        // hence the timer overflow interrupt frequency is 625 kHz / 256 = 2.44 kHz or 0.4096 ms
156
 
157
    // divider 32 (Bits: CS022 = 0, CS21 = 1, CS20 = 1)
158
        TCCR2B &= ~((1<<FOC2A)|(1<<FOC2B)|(1<<CS22));
159
    TCCR2B |= (1<<CS21)|(1<<CS20)|(1<<WGM22);
160
 
161
        // Initialize the Timer/Counter 2 Register
162
    TCNT2 = 0;
163
 
164
        // Initialize the Output Compare Register A used for PWM generation on port PD7.
165
        OCR2A = 255;
166
        TCCR2A |= (1<<COM2A1); // set or clear at compare match depends on value of COM2A0
167
 
168
        // Timer/Counter 2 Interrupt Mask Register
169
        // Enable timer output compare match A Interrupt only
170
        TIMSK2 &= ~((1<<OCIE2B)|(1<<TOIE2));
171
        TIMSK2 |= (1<<OCIE2A);
172
 
173
    SREG = sreg;
174
}
175
 
176
//----------------------------
177
void Timer_Init(void)
178
{
179
    tim_main = SetDelay(10);
180
    TCCR0B = CK8;
181
    TCCR0A = (1<<COM0A1)|(1<<COM0B1)|3;//fast PWM
182
    OCR0A =  0;
183
    OCR0B = 120;
184
    TCNT0 = (unsigned char)-TIMER_RELOAD_VALUE;  // reload
185
    //OCR1  = 0x00;
186
 
187
    TIMSK0 |= _BV(TOIE0);
188
}
189
 
190
 
191
/*****************************************************/
192
/*              Control Servo Position               */
193
/*****************************************************/
194
 
195
ISR(TIMER2_COMPA_vect)
196
{
197
 
198
        // frame len 22.5 ms = 14063 * 1.6 us
199
        // stop pulse: 0.3 ms = 188 * 1.6 us
200
        // min servo pulse: 0.6 ms =  375 * 1.6 us
201
        // max servo pulse: 2.4 ms = 1500 * 1.6 us
202
        // resolution: 1500 - 375 = 1125 steps
203
 
204
        #define IRS_RUNTIME 127
205
        #define PPM_STOPPULSE 188
206
//      #define PPM_FRAMELEN (14063
207
    #define PPM_FRAMELEN (1757 * EE_Parameter.ServoNickRefresh)
208
        #define MINSERVOPULSE 375
209
        #define MAXSERVOPULSE 1500
210
        #define SERVORANGE (MAXSERVOPULSE - MINSERVOPULSE)
211
 
212
        static uint8_t  PulseOutput = 0;
213
        static uint16_t RemainingPulse = 0;
214
        static uint16_t ServoFrameTime = 0;
215
        static uint8_t  ServoIndex = 0;
216
 
217
        #define MULTIPLYER 4
218
        static int16_t ServoNickOffset = (255 / 2) * MULTIPLYER; // initial value near center positon
219
 
220
        if(PlatinenVersion < 20)
221
        {
222
                //---------------------------
223
                // Nick servo state machine
224
                //---------------------------
225
                if(!PulseOutput) // pulse output complete
226
                {
227
                        if(TCCR2A & (1<<COM2A0)) // we had a low pulse
228
                        {
229
                                TCCR2A &= ~(1<<COM2A0);// make a high pulse
230
                                RemainingPulse  = MINSERVOPULSE + SERVORANGE/2; // center position ~ 1.5ms
231
 
232
                                ServoNickOffset = (ServoNickOffset * 3 + (int16_t)Parameter_ServoNickControl * MULTIPLYER) / 4; // lowpass offset
233
                                ServoNickValue = ServoNickOffset; // offset (Range from 0 to 255 * 3 = 765)
234
                                if(EE_Parameter.ServoNickCompInvert & 0x01)
235
                                {       // inverting movement of servo
236
                                        ServoNickValue += (int16_t)( ( (int32_t)EE_Parameter.ServoNickComp * MULTIPLYER * (IntegralNick / 128L ) ) / (256L) );
237
                                }
238
                                else
239
                                {       // non inverting movement of servo
240
                                        ServoNickValue -= (int16_t)( ( (int32_t)EE_Parameter.ServoNickComp * MULTIPLYER * (IntegralNick / 128L ) ) / (256L) );
241
                                }
242
                                // limit servo value to its parameter range definition
243
                                if(ServoNickValue < ((int16_t)EE_Parameter.ServoNickMin * MULTIPLYER) )
244
                                {
245
                                        ServoNickValue = (int16_t)EE_Parameter.ServoNickMin * MULTIPLYER;
246
                                }
247
                                else
248
                                if(ServoNickValue > ((int16_t)EE_Parameter.ServoNickMax * MULTIPLYER) )
249
                                {
250
                                        ServoNickValue = (int16_t)EE_Parameter.ServoNickMax * MULTIPLYER;
251
                                }
252
 
253
                                RemainingPulse += ServoNickValue - (256 / 2) * MULTIPLYER; // shift ServoNickValue to center position
254
 
255
                                ServoNickValue /= MULTIPLYER;
256
                                DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
257
 
258
                                // range servo pulse width
259
                                if(RemainingPulse > MAXSERVOPULSE )                     RemainingPulse = MAXSERVOPULSE; // upper servo pulse limit
260
                                else if(RemainingPulse < MINSERVOPULSE )        RemainingPulse = MINSERVOPULSE; // lower servo pulse limit
261
                                // accumulate time for correct update rate
262
                                ServoFrameTime = RemainingPulse;
263
                        }
264
                        else // we had a high pulse
265
                        {
266
                                TCCR2A |= (1<<COM2A0); // make a low pulse
267
                                RemainingPulse = PPM_FRAMELEN - ServoFrameTime;
268
                        }
269
                        // set pulse output active
270
                        PulseOutput = 1;
271
                }
272
        } // EOF Nick servo state machine
273
        else
274
        {
275
                //-----------------------------------------------------
276
                // PPM state machine, onboard demultiplexed by HEF4017
277
                //-----------------------------------------------------
278
                if(!PulseOutput) // pulse output complete
279
                {
280
                        if(TCCR2A & (1<<COM2A0)) // we had a low pulse
281
                        {
282
                                TCCR2A &= ~(1<<COM2A0);// make a high pulse
283
 
284
                                if(ServoIndex == 0) // if we are at the sync gap
285
                                {
286
                                        RemainingPulse = PPM_FRAMELEN - ServoFrameTime; // generate sync gap by filling time to full frame time
287
                                        ServoFrameTime = 0; // reset servo frame time
288
                                        HEF4017R_ON; // enable HEF4017 reset
289
                                }
290
                                else // servo channels
291
                                {
292
                                        RemainingPulse  = MINSERVOPULSE + SERVORANGE/2; // center position ~ 1.5ms
293
                                        switch(ServoIndex) // map servo channels
294
                                        {
295
                                                case 1: // Nick Compensation Servo
296
                                                        ServoNickOffset = (ServoNickOffset * 3 + (int16_t)Parameter_ServoNickControl * MULTIPLYER) / 4; // lowpass offset
297
                                                        ServoNickValue = ServoNickOffset; // offset (Range from 0 to 255 * 3 = 765)
298
                                                        if(EE_Parameter.ServoNickCompInvert & 0x01)
299
                                                        {       // inverting movement of servo
300
                                                                ServoNickValue += (int16_t)( ( (int32_t)EE_Parameter.ServoNickComp * MULTIPLYER * (IntegralNick / 128L ) ) / (256L) );
301
                                                        }
302
                                                        else
303
                                                        {       // non inverting movement of servo
304
                                                                ServoNickValue -= (int16_t)( ( (int32_t)EE_Parameter.ServoNickComp * MULTIPLYER * (IntegralNick / 128L ) ) / (256L) );
305
                                                        }
306
                                                        // limit servo value to its parameter range definition
307
                                                        if(ServoNickValue < ((int16_t)EE_Parameter.ServoNickMin * MULTIPLYER) )
308
                                                        {
309
                                                                ServoNickValue = (int16_t)EE_Parameter.ServoNickMin * MULTIPLYER;
310
                                                        }
311
                                                        else
312
                                                        if(ServoNickValue > ((int16_t)EE_Parameter.ServoNickMax * MULTIPLYER) )
313
                                                        {
314
                                                                ServoNickValue = (int16_t)EE_Parameter.ServoNickMax * MULTIPLYER;
315
                                                        }
316
                                                        RemainingPulse += ServoNickValue - (256 / 2) * MULTIPLYER; // shift ServoNickValue to center position
317
                                                        ServoNickValue /= MULTIPLYER;
318
                                                        DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
319
                                                        break;
320
 
321
                                                default: // other servo channels
322
                                                        RemainingPulse += 2 * PPM_in[ServoIndex]; // add channel value, factor of 2 because timer 1 increments 3.2µs
323
                                                        break;
324
                                        }
325
                                        // range servo pulse width
326
                                        if(RemainingPulse > MAXSERVOPULSE )                     RemainingPulse = MAXSERVOPULSE; // upper servo pulse limit
327
                                        else if(RemainingPulse < MINSERVOPULSE )        RemainingPulse = MINSERVOPULSE; // lower servo pulse limit
328
                                        // substract stop pulse width
329
                                        RemainingPulse -= PPM_STOPPULSE;
330
                                        // accumulate time for correct sync gap
331
                                        ServoFrameTime += RemainingPulse;
332
                                }
333
                        }
334
                        else // we had a high pulse
335
                        {
336
                                TCCR2A |= (1<<COM2A0); // make a low pulse
337
                                // set pulsewidth to stop pulse width
338
                                RemainingPulse = PPM_STOPPULSE;
339
                                // accumulate time for correct sync gap
340
                                ServoFrameTime += RemainingPulse;
341
                                if(ServoActive && SenderOkay > 180) HEF4017R_OFF; // disable HEF4017 reset
342
                                ServoIndex++; // change to next servo channel
343
                                if(ServoIndex > EE_Parameter.ServoNickRefresh) ServoIndex = 0; // reset to the sync gap
344
                        }
345
                        // set pulse output active
346
                        PulseOutput = 1;
347
                }
348
        } // EOF PPM state machine
349
 
350
        // General pulse output generator
351
        if(RemainingPulse > (255 + IRS_RUNTIME))
352
        {
353
                OCR2A = 255;
354
                RemainingPulse -= 255;
355
        }
356
        else
357
        {
358
                if(RemainingPulse > 255) // this is the 2nd last part
359
                {
360
                        if((RemainingPulse - 255) < IRS_RUNTIME)
361
                        {
362
                                OCR2A = 255 - IRS_RUNTIME;
363
                                RemainingPulse -= 255 - IRS_RUNTIME;
364
 
365
                        }
366
                        else // last part > ISR_RUNTIME
367
                        {
368
                                OCR2A = 255;
369
                                RemainingPulse -= 255;
370
                        }
371
                }
372
                else // this is the last part
373
                {
374
                        OCR2A = RemainingPulse;
375
                        RemainingPulse = 0;
376
                        PulseOutput = 0; // trigger to stop pulse
377
                }
378
        } // EOF general pulse output generator
379
}