Subversion Repositories FlightCtrl

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1 ingob 1
/*#######################################################################################
2
Flight Control
3
#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
6
// + Nur für den privaten Gebrauch
7
// + www.MikroKopter.com
8
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
9
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), 
10
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. 
11
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt 
12
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. 
13
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, 
17
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur 
28
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, 
33
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35
// +     from this software without specific prior written permission.
36
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet 
37
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted 
39
// +     with our written permission
40
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be 
831 hbuss 41
// +     clearly linked as origin 
42
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
1 ingob 43
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
492 hbuss 50
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1 ingob 51
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
52
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. 
53
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
54
 
55
#include "main.h"
395 hbuss 56
#include "eeprom.c"
1 ingob 57
 
58
unsigned char h,m,s;
173 holgerb 59
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
927 hbuss 60
volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias;
61
int AdNeutralGierBias;  
62
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
63
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805 hbuss 64
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1 ingob 65
volatile float NeutralAccZ = 0;
66
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
693 hbuss 67
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
68
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
69
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
70
long Integral_Gier = 0;
71
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
72
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
73
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
74
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1 ingob 75
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
76
volatile int  KompassValue = 0;
77
volatile int  KompassStartwert = 0;
78
volatile int  KompassRichtung = 0;
693 hbuss 79
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
855 hbuss 80
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
1 ingob 81
unsigned char Notlandung = 0;
82
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880 hbuss 83
unsigned char TrichterFlug = 0;
395 hbuss 84
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693 hbuss 85
long  ErsatzKompass;
86
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
87
int   GierGyroFehler = 0;
1 ingob 88
float GyroFaktor;
89
float IntegralFaktor;
90
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
91
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
92
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
93
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
595 hbuss 94
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1 ingob 95
char MotorenEin = 0;
96
int HoehenWert = 0;
97
int SollHoehe = 0;
498 hbuss 98
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
1 ingob 99
float Ki =  FAKTOR_I;
395 hbuss 100
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
101
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1 ingob 102
 
103
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
104
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
105
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
106
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
107
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
173 holgerb 108
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
1 ingob 109
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
110
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
111
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
112
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
113
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
114
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
115
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499 hbuss 116
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
117
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
118
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
119
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1 ingob 120
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
173 holgerb 121
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
395 hbuss 122
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0;
123
unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499 hbuss 124
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921 hbuss 125
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
126
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
127
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
128
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
129
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
130
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;    
131
unsigned char Parameter_NaviGpsP;        
132
unsigned char Parameter_NaviGpsI;        
133
unsigned char Parameter_NaviGpsD;        
134
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;        
135
unsigned char Parameter_ExternalControl;
1 ingob 136
struct mk_param_struct EE_Parameter;
492 hbuss 137
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614 hbuss 138
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871 hbuss 139
unsigned int  modell_fliegt = 0;
921 hbuss 140
unsigned char MikroKopterFlags = 0;
1 ingob 141
 
142
void Piep(unsigned char Anzahl)
143
{
144
 while(Anzahl--)
145
 {
146
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
147
  beeptime = 100;
148
  Delay_ms(250);
149
 }
150
}
151
 
152
//############################################################################
153
//  Nullwerte ermitteln
154
void SetNeutral(void)
155
//############################################################################
156
{
157
        NeutralAccX = 0;
158
        NeutralAccY = 0;
159
        NeutralAccZ = 0;
160
    AdNeutralNick = 0; 
161
        AdNeutralRoll = 0;     
162
        AdNeutralGier = 0;
927 hbuss 163
    AdNeutralGierBias = 0;
395 hbuss 164
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
165
    Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
1 ingob 166
    CalibrierMittelwert();     
395 hbuss 167
    Delay_ms_Mess(100);
1 ingob 168
        CalibrierMittelwert();
169
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
170
     {    
171
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
172
     }
173 holgerb 173
 
395 hbuss 174
     AdNeutralNick= AdWertNick;
175
         AdNeutralRoll= AdWertRoll;    
176
         AdNeutralGier= AdWertGier;
927 hbuss 177
     AdNeutralGierBias = AdWertGier;
401 hbuss 178
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
179
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
513 hbuss 180
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
181
    {
182
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
183
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
184
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
185
    }
186
    else
187
    {
188
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
189
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
190
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
191
    }
1 ingob 192
 
193
        Mess_IntegralNick = 0; 
194
    Mess_IntegralNick2 = 0;
195
    Mess_IntegralRoll = 0;     
196
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
197
    Mess_Integral_Gier = 0;    
198
    MesswertNick = 0;
199
    MesswertRoll = 0;
200
    MesswertGier = 0;
927 hbuss 201
 Delay_ms_Mess(100);
1 ingob 202
    StartLuftdruck = Luftdruck;
203
    HoeheD = 0;
204
    Mess_Integral_Hoch = 0;
205
    KompassStartwert = KompassValue;
206
    GPS_Neutral();
207
    beeptime = 50;  
882 hbuss 208
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
209
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492 hbuss 210
    ExternHoehenValue = 0;
693 hbuss 211
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
212
    GierGyroFehler = 0;
723 hbuss 213
    SendVersionToNavi = 1;
921 hbuss 214
    LED_Init();
215
    MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE;
1 ingob 216
}
217
 
218
//############################################################################
395 hbuss 219
// Bearbeitet die Messwerte
1 ingob 220
void Mittelwert(void)
221
//############################################################################
222
{      
395 hbuss 223
    static signed long tmpl,tmpl2;     
224
    MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
927 hbuss 225
    MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
395 hbuss 226
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll;
227
    MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick;
401 hbuss 228
 
604 hbuss 229
//DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
230
DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
231
 
395 hbuss 232
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
233
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L;
234
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L;
235
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L;
236
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
237
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805 hbuss 238
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
239
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
240
    NaviCntAcc++;
513 hbuss 241
    IntegralAccZ    += Aktuell_az - NeutralAccZ;
395 hbuss 242
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693 hbuss 243
            ErsatzKompass +=  MesswertGier;
395 hbuss 244
            Mess_Integral_Gier +=  MesswertGier;
927 hbuss 245
//            Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier;
693 hbuss 246
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
247
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395 hbuss 248
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
249
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
250
         {
927 hbuss 251
            tmpl = (MesswertGierBias * Mess_IntegralNick) / 2048L;
395 hbuss 252
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  //125
880 hbuss 253
            tmpl /= 4096L;
927 hbuss 254
            tmpl2 = (MesswertGierBias * Mess_IntegralRoll) / 2048L;
395 hbuss 255
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
880 hbuss 256
            tmpl2 /= 4096L;
257
            if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
395 hbuss 258
         }
259
      else  tmpl = tmpl2 = 0;
260
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
261
            MesswertRoll += tmpl;
262
            MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109
263
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll;
498 hbuss 264
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll - LageKorrekturRoll;
395 hbuss 265
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
266
            {
882 hbuss 267
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 268
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
269
            }
270
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
271
            {
882 hbuss 272
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 273
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
274
            }  
275
            if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;
276
            if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
401 hbuss 277
            if(PlatinenVersion == 10)
278
                         {
279
              if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;
280
              if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000;
281
                         }
282
                         else
283
                         {
284
              if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000;
285
              if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000;
286
                         }
395 hbuss 287
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
288
            MesswertNick -= tmpl2;
289
            MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L;
290
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick;
498 hbuss 291
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick - LageKorrekturNick;
882 hbuss 292
 
395 hbuss 293
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882 hbuss 294
             {
295
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
296
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
297
             }
395 hbuss 298
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
299
            {
882 hbuss 300
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
395 hbuss 301
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
302
            }
303
            if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;
304
            if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
401 hbuss 305
            if(PlatinenVersion == 10)
306
                         {
307
              if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;
308
              if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000;
309
                         }
310
                         else
311
                         {
312
              if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000;
313
              if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000;
314
                         }
395 hbuss 315
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
316
// ADC einschalten
317
    ANALOG_ON; 
318
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
319
 
1 ingob 320
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
321
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
322
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
323
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
324
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
325
 
395 hbuss 326
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
327
  {
328
    if(MesswertNick > 200)       MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
329
    else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
330
    if(MesswertRoll > 200)       MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
331
    else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
332
  }
1 ingob 333
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
334
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
335
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
336
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
337
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
338
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
339
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
340
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
341
}
342
 
343
//############################################################################
344
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
345
void CalibrierMittelwert(void)
346
//############################################################################
347
{                
927 hbuss 348
    if(PlatinenVersion >= 13) SucheGyroOffset();
1 ingob 349
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
350
        ANALOG_OFF;
395 hbuss 351
        MesswertNick = AdWertNick;
352
        MesswertRoll = AdWertRoll;
353
        MesswertGier = AdWertGier;
354
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
355
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
356
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
357
   // ADC einschalten
1 ingob 358
    ANALOG_ON; 
359
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
360
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
361
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
362
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
363
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
364
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
365
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
366
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
395 hbuss 367
 
368
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
720 ingob 369
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
1 ingob 370
}
371
 
372
//############################################################################
373
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
374
void SendMotorData(void)
375
//############################################################################
376
{
921 hbuss 377
    if(!MotorenEin)
1 ingob 378
        {
379
        Motor_Hinten = 0;
380
        Motor_Vorne = 0;
381
        Motor_Rechts = 0;
382
        Motor_Links = 0;
383
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
384
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
385
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
386
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
921 hbuss 387
        MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY);
388
        } else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN;
1 ingob 389
 
390
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
391
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
392
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
393
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;  
394
 
395
    //Start I2C Interrupt Mode
396
    twi_state = 0;
397
    motor = 0;
398
    i2c_start();
399
}
400
 
401
 
402
 
403
//############################################################################
404
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
405
void ParameterZuordnung(void)
406
//############################################################################
407
{
408
 
921 hbuss 409
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
410
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; }
1 ingob 411
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
921 hbuss 412
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
413
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
1 ingob 414
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
415
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
921 hbuss 416
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
1 ingob 417
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
418
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
419
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
420
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
421
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
422
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
499 hbuss 423
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
424
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
425
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
426
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
1 ingob 427
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
173 holgerb 428
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
395 hbuss 429
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
430
 CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
499 hbuss 431
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
921 hbuss 432
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
433
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
434
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsModeControl,EE_Parameter.NaviGpsModeControl,0,255);
435
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsGain,EE_Parameter.NaviGpsGain,0,255);
436
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsP,EE_Parameter.NaviGpsP,0,255);
437
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsI,EE_Parameter.NaviGpsI,0,255);
438
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsD,EE_Parameter.NaviGpsD,0,255);
439
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsACC,EE_Parameter.NaviGpsACC,0,255);
440
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255);
1 ingob 441
 
442
 Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
443
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
444
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
445
}
446
 
447
 
819 hbuss 448
 
449
 
1 ingob 450
//############################################################################
451
//
452
void MotorRegler(void)
453
//############################################################################
454
{
455
         int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;
456
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
457
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
458
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395 hbuss 459
     static long IntegralFehlerNick = 0;
460
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
1 ingob 461
         static unsigned int RcLostTimer;
462
         static unsigned char delay_neutral = 0;
463
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
464
     static int hoehenregler = 0;
465
     static char TimerWerteausgabe = 0;
466
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395 hbuss 467
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
468
 
1 ingob 469
        Mittelwert();
470
 
471
    GRN_ON;
472
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
473
// Gaswert ermitteln
474
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
595 hbuss 475
        GasMischanteil = StickGas;
831 hbuss 476
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1 ingob 477
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
693 hbuss 478
// Empfang schlecht
1 ingob 479
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
480
   if(SenderOkay < 100)
481
        {
173 holgerb 482
        if(!PcZugriff)
483
         {
484
           if(BeepMuster == 0xffff)
485
            {
486
             beeptime = 15000;
487
             BeepMuster = 0x0c00;
488
            }
489
         }
1 ingob 490
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
491
        else
492
         {
493
          MotorenEin = 0;
494
          Notlandung = 0;
495
         }
496
        ROT_ON;
693 hbuss 497
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1 ingob 498
            {
499
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
500
            Notlandung = 1;
744 hbuss 501
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
502
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;            
1 ingob 503
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
504
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
505
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173 holgerb 506
            }
1 ingob 507
         else MotorenEin = 0;
508
        }
509
        else
510
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
511
// Emfang gut
512
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
513
        if(SenderOkay > 140)
514
            {
515
            Notlandung = 0;
516
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921 hbuss 517
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1 ingob 518
                {
519
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
520
                }
871 hbuss 521
            if((modell_fliegt < 256))
1 ingob 522
                {
523
                SummeNick = 0;
524
                SummeRoll = 0;
918 hbuss 525
                if(modell_fliegt == 250)
526
                 {
527
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
528
                  sollGier = 0;
529
                  Mess_Integral_Gier = 0;      
927 hbuss 530
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
918 hbuss 531
                 }
921 hbuss 532
                } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY;
533
 
595 hbuss 534
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1 ingob 535
                {
536
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
537
// auf Nullwerte kalibrieren
538
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
539
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
540
                    {
541
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
542
                        {
543
                        GRN_OFF;
544
                        MotorenEin = 0;
545
                        delay_neutral = 0;
546
                        modell_fliegt = 0;
547
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
548
                        {
304 ingob 549
                         unsigned char setting=1;
1 ingob 550
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
551
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
552
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
553
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
554
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
555
                         eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting);  // aktiven Datensatz merken
556
                        }
820 hbuss 557
//                        else
819 hbuss 558
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 20 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
559
                          {
560
                           WinkelOut.CalcState = 1;
561
                           beeptime = 1000;
562
                          }
563
                          else
1 ingob 564
                          {
819 hbuss 565
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
566
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
567
                            {
1 ingob 568
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
819 hbuss 569
                            }  
570
                           SetNeutral();
571
                           Piep(GetActiveParamSetNumber());
572
                         }
1 ingob 573
                        }
574
                    }
513 hbuss 575
                 else
576
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
577
                    {
578
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
579
                        {
580
                        GRN_OFF;
581
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
582
                        MotorenEin = 0;
583
                        delay_neutral = 0;
584
                        modell_fliegt = 0;
585
                        SetNeutral();
586
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
587
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
588
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
589
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
590
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
591
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
592
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
593
                        }
594
                    }
1 ingob 595
                 else delay_neutral = 0;
596
                }
597
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
598
// Gas ist unten
599
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
595 hbuss 600
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1 ingob 601
                {
602
                // Starten
603
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
604
                    {
605
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
606
// Einschalten
607
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
608
                    if(++delay_einschalten > 200)
609
                        {
610
                        delay_einschalten = 200;
611
                        modell_fliegt = 1;
612
                        MotorenEin = 1;
613
                        sollGier = 0;
614
                        Mess_Integral_Gier = 0;
615
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
616
                        Mess_IntegralNick = 0;
617
                        Mess_IntegralRoll = 0;
618
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
619
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
620
                        SummeNick = 0;
621
                        SummeRoll = 0;
921 hbuss 622
                        MikroKopterFlags |= FLAG_START;
1 ingob 623
                        }          
624
                    }  
625
                    else delay_einschalten = 0;
626
                //Auf Neutralwerte setzen
627
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
628
// Auschalten
629
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
630
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
631
                    {
632
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
633
                        {
634
                        MotorenEin = 0;
635
                        delay_ausschalten = 200;
636
                        modell_fliegt = 0;
637
                        }
638
                    }
639
                else delay_ausschalten = 0;
640
                }
641
            }
642
 
643
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
644
// neue Werte von der Funke
645
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
646
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)  
647
  {
1023 thjac 648
        static int chanNickPrev = 0;
649
        static int chanRollPrev = 0;
650
 
604 hbuss 651
        static int stick_nick,stick_roll;
1 ingob 652
    ParameterZuordnung();
1023 thjac 653
 
654
#define MAX_CHAN_VAL 125L
655
#define COS45        7071L              // cos( -45 ) * 10000
604 hbuss 656
 
1023 thjac 657
    long chanNick =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]];
658
    long chanRoll = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]];
723 hbuss 659
 
1023 thjac 660
        int  chanNickDiff;
661
        int  chanRollDiff;
662
 
663
        // Stick-Koordinatensystem um -45° (rechts) drehen
664
        chanNick *= COS45;
665
        chanRoll *= COS45;
666
 
667
        int chanNickTemp = ( chanNick - chanRoll ) / 10000L;
668
        int chanRollTemp = ( chanRoll + chanNick ) / 10000L;
723 hbuss 669
 
1023 thjac 670
        chanNick =  chanNickTemp;
671
        chanRoll = -chanRollTemp;
672
 
673
        if (chanNick >  MAX_CHAN_VAL)
674
                chanNick =  MAX_CHAN_VAL;
675
        if (chanNick < -MAX_CHAN_VAL)
676
                chanNick = -MAX_CHAN_VAL;
677
        if (chanRoll >  MAX_CHAN_VAL)
678
                chanRoll =  MAX_CHAN_VAL;
679
        if (chanRoll < -MAX_CHAN_VAL)
680
                chanRoll = -MAX_CHAN_VAL;      
681
 
682
        chanNickDiff = ( ( chanNick - chanNickPrev ) / 3) * 3;
683
        chanRollDiff = ( ( chanRoll - chanRollPrev ) / 3) * 3;
684
 
685
        chanNickPrev = chanNick;
686
        chanRollPrev = chanRoll;
687
 
688
    stick_nick = (stick_nick * 3 + ( (int) chanNick ) * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
689
    stick_nick += chanNickDiff * EE_Parameter.Stick_D;
690
    StickNick = stick_nick - GPS_Nick;
691
 
692
    stick_roll = (stick_roll * 3 + ( (int) chanRoll ) * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
693
    stick_roll += chanRollDiff * EE_Parameter.Stick_D;
694
    StickRoll = stick_roll - GPS_Roll;
695
 
1 ingob 696
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
595 hbuss 697
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
698
 
723 hbuss 699
/*   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick)
614 hbuss 700
     MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--;
701
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll)
702
     MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--;
723 hbuss 703
*/
855 hbuss 704
    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256.0/STICK_GAIN);
705
    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN);
1 ingob 706
 
595 hbuss 707
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
708
//+ Digitale Steuerung per DubWise
709
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921 hbuss 710
#define KEY_VALUE (Parameter_ExternalControl * 4)  //(Poti3 * 8)
492 hbuss 711
if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10;
712
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP)    tmp_int = KEY_VALUE;   else
713
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN)  tmp_int = -KEY_VALUE;  else   tmp_int = 0;
714
    ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8;
715
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT)  tmp_int = KEY_VALUE; else
716
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0;
717
    ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8;
718
 
719
    if(DubWiseKeys[0] & 8)  ExternStickGier = 50;else
720
    if(DubWiseKeys[0] & 4)  ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0;
721
    if(DubWiseKeys[0] & 2)  ExternHoehenValue++;
722
    if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--;
723
 
855 hbuss 724
    StickNick += (STICK_GAIN * ExternStickNick) / 8;
725
    StickRoll += (STICK_GAIN * ExternStickRoll) / 8;
726
    StickGier += STICK_GAIN * ExternStickGier;
595 hbuss 727
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
728
//+ Analoge Steuerung per Seriell
729
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921 hbuss 730
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595 hbuss 731
    {
732
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
733
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
734
         StickGier += ExternControl.Gier;
735
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
736
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
737
    }
855 hbuss 738
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
492 hbuss 739
 
1 ingob 740
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
741
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
742
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
723 hbuss 743
 
928 hbuss 744
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
745
     {
746
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
747
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
748
     }
749
     else MaxStickNick--;
750
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
751
     {
752
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
753
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
754
     }
755
     else MaxStickRoll--;
723 hbuss 756
    if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
757
 
1 ingob 758
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
173 holgerb 759
// Looping?
760
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
395 hbuss 761
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
762
  else
173 holgerb 763
   {
395 hbuss 764
     {
765
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;  
766
     }  
767
   }
768
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
769
   else
770
   {
771
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
772
     {
773
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
774
     }
775
   }
173 holgerb 776
 
395 hbuss 777
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
778
  else
173 holgerb 779
   {
395 hbuss 780
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
781
     {
782
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;  
783
     }  
784
   }
785
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
786
   else
787
   {
788
    if(Looping_Unten) // Hysterese
789
     {
790
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
791
     }
792
   }
793
 
794
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
795
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
796
  } // Ende neue Funken-Werte
797
 
798
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
799
   {
173 holgerb 800
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
801
   }
802
 
803
 
804
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1 ingob 805
// Bei Empfangsausfall im Flug 
806
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
807
   if(Notlandung)
808
    {
809
     StickGier = 0;
810
     StickNick = 0;
811
     StickRoll = 0;
855 hbuss 812
     GyroFaktor     = (float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN);
813
     IntegralFaktor = (float) 120 / (44000 / STICK_GAIN);
173 holgerb 814
     Looping_Roll = 0;
815
     Looping_Nick = 0;
1 ingob 816
    }  
395 hbuss 817
 
818
 
1 ingob 819
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
820
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
821
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
395 hbuss 822
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
823
 
824
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
825
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
826
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
827
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
828
 
829
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
830
  {
831
    IntegralAccNick = 0;
832
    IntegralAccRoll = 0;
833
    MittelIntegralNick = 0;
834
    MittelIntegralRoll = 0;
835
    MittelIntegralNick2 = 0;
836
    MittelIntegralRoll2 = 0;
837
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
838
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
839
    ZaehlMessungen = 0;
498 hbuss 840
    LageKorrekturNick = 0;
841
    LageKorrekturRoll = 0;
395 hbuss 842
  }
843
 
469 hbuss 844
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
498 hbuss 845
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
469 hbuss 846
  {
847
   long tmp_long, tmp_long2;
848
    tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
614 hbuss 849
    tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
469 hbuss 850
    tmp_long /= 16;
851
    tmp_long2 /= 16;
928 hbuss 852
   if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
614 hbuss 853
    {
854
    tmp_long  /= 3;
855
    tmp_long2 /= 3;
856
    }
623 hbuss 857
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
858
    {
859
    tmp_long  /= 3;
860
    tmp_long2 /= 3;
861
    }
614 hbuss 862
 
863
 #define AUSGLEICH 32
469 hbuss 864
    if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
865
    if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
866
    if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
867
    if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
614 hbuss 868
 
469 hbuss 869
    Mess_IntegralNick -= tmp_long;
870
    Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
871
  }
872
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
873
 
395 hbuss 874
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
875
 {
876
  static int cnt = 0;
877
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
878
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
880 hbuss 879
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug)
173 holgerb 880
  {
395 hbuss 881
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
882
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
883
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
884
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
885
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
492 hbuss 886
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
395 hbuss 887
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
888
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
889
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
890
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++     
891
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
892
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614 hbuss 893
 
894
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498 hbuss 895
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 896
 
928 hbuss 897
   if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25))
614 hbuss 898
    {
899
     LageKorrekturNick /= 2;
720 ingob 900
     LageKorrekturRoll /= 2;
614 hbuss 901
    }
498 hbuss 902
 
395 hbuss 903
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
904
// Gyro-Drift ermitteln
905
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
906
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
907
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
492 hbuss 908
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
909
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395 hbuss 910
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
911
 
912
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
913
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
914
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
915
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
916
 
917
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
918
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
927 hbuss 919
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
920
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
395 hbuss 921
 
720 ingob 922
DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
921 hbuss 923
//DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler;
693 hbuss 924
    GierGyroFehler = 0;
720 ingob 925
 
926
 
927
/*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
395 hbuss 928
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
929
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
930
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
720 ingob 931
*/
932
//DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
933
//MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
469 hbuss 934
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
720 ingob 935
/*
395 hbuss 936
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
498 hbuss 937
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
720 ingob 938
*/
395 hbuss 939
 
492 hbuss 940
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
941
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
942
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395 hbuss 943
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
944
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
492 hbuss 945
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT)
946
        {
395 hbuss 947
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
948
         {
949
           if(last_n_p)
950
           {
951
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
492 hbuss 952
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 953
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498 hbuss 954
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 955
           }
956
           else last_n_p = 1;
957
         } else  last_n_p = 0;
958
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
959
         {
960
           if(last_n_n)
961
            {
962
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
492 hbuss 963
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 964
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498 hbuss 965
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 966
            }
967
           else last_n_n = 1;
968
         } else  last_n_n = 0;
847 hbuss 969
        }
970
        else
971
        {
972
         cnt = 0;
921 hbuss 973
         KompassSignalSchlecht = 1000;
847 hbuss 974
        }
499 hbuss 975
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
395 hbuss 976
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
977
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
401 hbuss 978
 
395 hbuss 979
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
492 hbuss 980
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
981
 
498 hbuss 982
        ausgleichRoll = 0;
492 hbuss 983
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT)
984
        {
395 hbuss 985
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
986
         {
987
           if(last_r_p)
988
           {
989
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
492 hbuss 990
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 991
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498 hbuss 992
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 993
           }
994
           else last_r_p = 1;
995
         } else  last_r_p = 0;
996
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
997
         {
998
           if(last_r_n)
999
           {
1000
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
492 hbuss 1001
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1002
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498 hbuss 1003
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 1004
           }
1005
           else last_r_n = 1;
1006
         } else  last_r_n = 0;
492 hbuss 1007
        } else
1008
        {
1009
         cnt = 0;
921 hbuss 1010
         KompassSignalSchlecht = 1000;
492 hbuss 1011
        }
614 hbuss 1012
 
499 hbuss 1013
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
395 hbuss 1014
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1015
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
173 holgerb 1016
  }
498 hbuss 1017
  else
1018
  {
1019
   LageKorrekturRoll = 0;
1020
   LageKorrekturNick = 0;
880 hbuss 1021
   TrichterFlug = 0;
498 hbuss 1022
  }
880 hbuss 1023
 
498 hbuss 1024
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
492 hbuss 1025
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++     
1026
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;      
1027
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;      
1028
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++     
395 hbuss 1029
    IntegralAccNick = 0;
1030
    IntegralAccRoll = 0;
1031
    IntegralAccZ = 0;
1032
    MittelIntegralNick = 0;
1033
    MittelIntegralRoll = 0;
1034
    MittelIntegralNick2 = 0;
1035
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1036
    ZaehlMessungen = 0;
1037
 }
469 hbuss 1038
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor);
395 hbuss 1039
 
1 ingob 1040
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1041
//  Gieren
1042
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
693 hbuss 1043
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
847 hbuss 1044
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35 
1 ingob 1045
     {
921 hbuss 1046
      KompassSignalSchlecht = 1000;
824 hbuss 1047
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1048
       {
1049
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
1050
        };
1 ingob 1051
     }
395 hbuss 1052
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
173 holgerb 1053
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
1054
    sollGier = tmp_int;
1 ingob 1055
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;  
395 hbuss 1056
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1057
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1058
 
1 ingob 1059
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1060
//  Kompass
1061
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
846 hbuss 1062
//DebugOut.Analog[29] = (MaxStickNick + MaxStickRoll);
819 hbuss 1063
 
1 ingob 1064
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1065
     {
819 hbuss 1066
       int w,v,r,fehler,korrektur;
1 ingob 1067
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1068
       v = abs(IntegralRoll /512);
1069
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
824 hbuss 1070
       korrektur = w / 8 + 1;
921 hbuss 1071
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1072
//DebugOut.Analog[25] = KompassSignalSchlecht;
1073
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
1074
        {
1075
        GierGyroFehler += fehler;
1076
        if(NeueKompassRichtungMerken)    
1077
         {
1078
          beeptime = 200;
847 hbuss 1079
//         KompassStartwert = KompassValue;
921 hbuss 1080
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1081
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
1082
         }
1 ingob 1083
        }
824 hbuss 1084
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
921 hbuss 1085
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
1 ingob 1086
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
921 hbuss 1087
       if(w >= 0)
1 ingob 1088
        {
693 hbuss 1089
          if(!KompassSignalSchlecht)
1090
          {
819 hbuss 1091
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;  
847 hbuss 1092
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
1093
//           r = KompassRichtung;
819 hbuss 1094
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1095
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
693 hbuss 1096
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1097
           else
1098
           if(v < -w) v = -w;
1099
           Mess_Integral_Gier += v;
1100
          }
1101
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1 ingob 1102
        }  
921 hbuss 1103
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1 ingob 1104
     }
1105
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1106
 
1107
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1108
//  Debugwerte zuordnen
1109
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1110
  if(!TimerWerteausgabe--)
1111
   {
395 hbuss 1112
    TimerWerteausgabe = 24;
805 hbuss 1113
 
1 ingob 1114
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
1115
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
1116
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
1117
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
1118
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
1119
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
805 hbuss 1120
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);
1 ingob 1121
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
297 holgerb 1122
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
693 hbuss 1123
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;  
297 holgerb 1124
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
929 hbuss 1125
    //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
1126
//    DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
1127
//    DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar;
819 hbuss 1128
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
854 hbuss 1129
    DebugOut.Analog[20] = ServoValue;
744 hbuss 1130
 
720 ingob 1131
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
1132
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1133
 
805 hbuss 1134
 
1135
//    DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128;
1136
//    if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++;
1137
 
173 holgerb 1138
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
1139
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
1140
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
1141
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
1142
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
1143
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
1144
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
1145
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
1146
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
1147
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
1148
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
1149
*/
1150
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
1 ingob 1151
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
1152
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
1153
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
1154
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;    
1155
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;    
1156
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;    
1157
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
1158
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
1159
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
1160
  }
1161
 
1162
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1163
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1164
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
604 hbuss 1165
 
173 holgerb 1166
    if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor;
1167
    else             MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
1168
    if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor;
1169
    else             MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
855 hbuss 1170
    MesswertGier =   MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2;
1 ingob 1171
 
854 hbuss 1172
    DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
1173
    DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
1174
 
1 ingob 1175
    // Maximalwerte abfangen
882 hbuss 1176
    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1 ingob 1177
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1178
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1179
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1180
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1181
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1182
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1183
 
1184
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1185
// Höhenregelung
1186
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1187
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1188
//OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4;
1189
//DruckOffsetSetting = OCR0B;
855 hbuss 1190
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1191
 
1 ingob 1192
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
1193
  {
1194
    int tmp_int;
1195
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1196
    {
1197
     if(Parameter_MaxHoehe < 50)
1198
      {
1199
       SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
1200
       HoehenReglerAktiv = 0;
1201
      }
1202
      else  
1203
        HoehenReglerAktiv = 1;
1204
    }
1205
    else
1206
    {
492 hbuss 1207
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
1 ingob 1208
     HoehenReglerAktiv = 1;
1209
    }
1210
 
1211
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
1212
    h = HoehenWert;
1213
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
723 hbuss 1214
     {      
855 hbuss 1215
      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil
1 ingob 1216
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
871 hbuss 1217
//      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
1218
      h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
1219
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
1220
      if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN;
1221
      else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN);
1 ingob 1222
      h -= tmp_int;
1223
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;      
855 hbuss 1224
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN
1 ingob 1225
       {
855 hbuss 1226
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN;
1227
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil;
1 ingob 1228
       }  
1229
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
1230
      GasMischanteil = hoehenregler;
1231
     }
1232
  }
855 hbuss 1233
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1 ingob 1234
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1235
// + Mischer und PI-Regler
1236
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
173 holgerb 1237
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1 ingob 1238
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1239
// Gier-Anteil
1240
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
188 holgerb 1241
#define MUL_G  1.0
855 hbuss 1242
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
604 hbuss 1243
// GierMischanteil = 0;
855 hbuss 1244
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693 hbuss 1245
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1246
    {
1247
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1248
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1249
    }
1250
    else
1251
    {
1252
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1253
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
1254
    }
855 hbuss 1255
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1256
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
1257
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513 hbuss 1258
 
1 ingob 1259
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1260
// Nick-Achse
1261
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
723 hbuss 1262
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1263
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
498 hbuss 1264
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH 
855 hbuss 1265
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1266
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
297 holgerb 1267
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick                                      
1 ingob 1268
    // Motor Vorn
499 hbuss 1269
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1270
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1271
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
173 holgerb 1272
 
1 ingob 1273
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
855 hbuss 1274
    motorwert /= STICK_GAIN;
173 holgerb 1275
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1 ingob 1276
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1277
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
1278
        Motor_Vorne = motorwert;           
1279
    // Motor Heck
1280
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
855 hbuss 1281
    motorwert /= STICK_GAIN;
173 holgerb 1282
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1 ingob 1283
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1284
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1285
        Motor_Hinten = motorwert;              
1286
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1287
// Roll-Achse
1288
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
723 hbuss 1289
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1290
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
498 hbuss 1291
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
918 hbuss 1292
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1293
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
297 holgerb 1294
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
499 hbuss 1295
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1296
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1297
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
1 ingob 1298
    // Motor Links
1299
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
855 hbuss 1300
    motorwert /= STICK_GAIN;
173 holgerb 1301
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1 ingob 1302
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1303
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
623 hbuss 1304
    Motor_Links = motorwert;           
1 ingob 1305
    // Motor Rechts
1306
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
855 hbuss 1307
    motorwert /= STICK_GAIN;
173 holgerb 1308
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1 ingob 1309
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1310
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
623 hbuss 1311
    Motor_Rechts = motorwert;          
1 ingob 1312
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1313
}
1314