Subversion Repositories FlightCtrl

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1 ingob 1
/*#######################################################################################
2
Flight Control
3
#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
6
// + Nur für den privaten Gebrauch
7
// + www.MikroKopter.com
8
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
9
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), 
10
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. 
11
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt 
12
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. 
13
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, 
17
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur 
28
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, 
33
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35
// +     from this software without specific prior written permission.
36
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet 
37
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted 
39
// +     with our written permission
40
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be 
693 hbuss 41
// +     clearly linked as origin // +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
1 ingob 42
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
43
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
44
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
45
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
46
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
47
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
48
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
492 hbuss 49
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1 ingob 50
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
51
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. 
52
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
53
 
54
#include "main.h"
395 hbuss 55
#include "eeprom.c"
1 ingob 56
 
57
unsigned char h,m,s;
173 holgerb 58
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
1 ingob 59
volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
401 hbuss 60
volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
1 ingob 61
volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805 hbuss 62
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1 ingob 63
volatile float NeutralAccZ = 0;
64
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
693 hbuss 65
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
66
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
67
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
68
long Integral_Gier = 0;
69
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
70
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
71
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
72
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1 ingob 73
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
74
volatile int  KompassValue = 0;
75
volatile int  KompassStartwert = 0;
76
volatile int  KompassRichtung = 0;
693 hbuss 77
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
1 ingob 78
unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
79
unsigned char Notlandung = 0;
80
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
395 hbuss 81
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693 hbuss 82
long  ErsatzKompass;
83
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
84
int   GierGyroFehler = 0;
1 ingob 85
float GyroFaktor;
86
float IntegralFaktor;
87
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
88
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
89
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
90
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
595 hbuss 91
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1 ingob 92
char MotorenEin = 0;
93
int HoehenWert = 0;
94
int SollHoehe = 0;
498 hbuss 95
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
1 ingob 96
float Ki =  FAKTOR_I;
395 hbuss 97
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
98
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1 ingob 99
 
100
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
101
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
102
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
103
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
104
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
173 holgerb 105
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
1 ingob 106
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
107
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
108
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
109
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
110
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
111
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
112
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499 hbuss 113
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
114
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
115
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
116
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1 ingob 117
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
173 holgerb 118
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
395 hbuss 119
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0;
120
unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499 hbuss 121
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
1 ingob 122
struct mk_param_struct EE_Parameter;
492 hbuss 123
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614 hbuss 124
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
1 ingob 125
 
126
void Piep(unsigned char Anzahl)
127
{
128
 while(Anzahl--)
129
 {
130
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
131
  beeptime = 100;
132
  Delay_ms(250);
133
 }
134
}
135
 
136
//############################################################################
137
//  Nullwerte ermitteln
138
void SetNeutral(void)
139
//############################################################################
140
{
141
        NeutralAccX = 0;
142
        NeutralAccY = 0;
143
        NeutralAccZ = 0;
144
    AdNeutralNick = 0; 
145
        AdNeutralRoll = 0;     
146
        AdNeutralGier = 0;
395 hbuss 147
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
148
    Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
1 ingob 149
    CalibrierMittelwert();     
395 hbuss 150
    Delay_ms_Mess(100);
1 ingob 151
        CalibrierMittelwert();
152
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
153
     {    
154
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
155
     }
173 holgerb 156
 
395 hbuss 157
     AdNeutralNick= AdWertNick;
158
         AdNeutralRoll= AdWertRoll;    
159
         AdNeutralGier= AdWertGier;
401 hbuss 160
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
161
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
513 hbuss 162
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
163
    {
164
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
165
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
166
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
167
    }
168
    else
169
    {
170
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
171
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
172
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
173
    }
1 ingob 174
 
175
        Mess_IntegralNick = 0; 
176
    Mess_IntegralNick2 = 0;
177
    Mess_IntegralRoll = 0;     
178
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
179
    Mess_Integral_Gier = 0;    
180
    MesswertNick = 0;
181
    MesswertRoll = 0;
182
    MesswertGier = 0;
183
    StartLuftdruck = Luftdruck;
184
    HoeheD = 0;
185
    Mess_Integral_Hoch = 0;
186
    KompassStartwert = KompassValue;
187
    GPS_Neutral();
188
    beeptime = 50;  
395 hbuss 189
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
190
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
492 hbuss 191
    ExternHoehenValue = 0;
693 hbuss 192
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
193
    GierGyroFehler = 0;
723 hbuss 194
    SendVersionToNavi = 1;
1 ingob 195
}
196
 
197
//############################################################################
395 hbuss 198
// Bearbeitet die Messwerte
1 ingob 199
void Mittelwert(void)
200
//############################################################################
201
{      
395 hbuss 202
    static signed long tmpl,tmpl2;     
203
    MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
204
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll;
205
    MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick;
401 hbuss 206
 
604 hbuss 207
//DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
208
DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
209
 
395 hbuss 210
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
211
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L;
212
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L;
213
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L;
214
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
215
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805 hbuss 216
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
217
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
218
    NaviCntAcc++;
513 hbuss 219
    IntegralAccZ    += Aktuell_az - NeutralAccZ;
395 hbuss 220
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693 hbuss 221
            ErsatzKompass +=  MesswertGier;
395 hbuss 222
            Mess_Integral_Gier +=  MesswertGier;
223
            Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier;
693 hbuss 224
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
225
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395 hbuss 226
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
227
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
228
         {
229
            tmpl = Mess_IntegralNick / 4096L;
230
            tmpl *= MesswertGier;
231
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  //125
232
            tmpl /= 2048L;
233
            tmpl2 = Mess_IntegralRoll / 4096L;
234
            tmpl2 *= MesswertGier;
235
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
236
            tmpl2 /= 2048L;
237
         }
238
      else  tmpl = tmpl2 = 0;
239
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
240
            MesswertRoll += tmpl;
241
            MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109
242
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll;
498 hbuss 243
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll - LageKorrekturRoll;
395 hbuss 244
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
245
            {
246
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 10000L);
247
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
248
            }
249
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
250
            {
251
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 10000L);
252
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
253
            }  
254
            if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;
255
            if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
401 hbuss 256
            if(PlatinenVersion == 10)
257
                         {
258
              if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;
259
              if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000;
260
                         }
261
                         else
262
                         {
263
              if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000;
264
              if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000;
265
                         }
395 hbuss 266
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
267
            MesswertNick -= tmpl2;
268
            MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L;
269
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick;
498 hbuss 270
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick - LageKorrekturNick;
395 hbuss 271
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
272
            {
273
             Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 10000L);
274
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
275
            }
276
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
277
            {
278
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 10000L);
279
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
280
            }
281
            if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;
282
            if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
401 hbuss 283
            if(PlatinenVersion == 10)
284
                         {
285
              if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;
286
              if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000;
287
                         }
288
                         else
289
                         {
290
              if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000;
291
              if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000;
292
                         }
395 hbuss 293
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
294
// ADC einschalten
295
    ANALOG_ON; 
296
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
297
 
1 ingob 298
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
299
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
300
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
301
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
302
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
303
 
395 hbuss 304
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
305
  {
306
    if(MesswertNick > 200)       MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
307
    else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
308
    if(MesswertRoll > 200)       MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
309
    else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
310
  }
1 ingob 311
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
312
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
313
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
314
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
315
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
316
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
317
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
318
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
319
}
320
 
321
//############################################################################
322
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
323
void CalibrierMittelwert(void)
324
//############################################################################
325
{                
326
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
327
        ANALOG_OFF;
395 hbuss 328
        MesswertNick = AdWertNick;
329
        MesswertRoll = AdWertRoll;
330
        MesswertGier = AdWertGier;
331
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
332
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
333
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
334
   // ADC einschalten
1 ingob 335
    ANALOG_ON; 
336
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
337
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
338
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
339
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
340
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
341
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
342
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
343
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
395 hbuss 344
 
345
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
720 ingob 346
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
1 ingob 347
}
348
 
349
//############################################################################
350
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
351
void SendMotorData(void)
352
//############################################################################
353
{
354
    if(MOTOR_OFF || !MotorenEin)
355
        {
356
        Motor_Hinten = 0;
357
        Motor_Vorne = 0;
358
        Motor_Rechts = 0;
359
        Motor_Links = 0;
360
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
361
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
362
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
363
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
364
        }
365
 
366
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
367
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
368
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
369
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;  
370
 
371
    //Start I2C Interrupt Mode
372
    twi_state = 0;
373
    motor = 0;
374
    i2c_start();
375
}
376
 
377
 
378
 
379
//############################################################################
380
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
381
void ParameterZuordnung(void)
382
//############################################################################
383
{
384
 
385
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
386
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
387
 CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
388
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
389
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
390
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
391
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
392
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
393
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
394
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
395
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
396
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
397
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
499 hbuss 398
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
399
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
400
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
401
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
1 ingob 402
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
173 holgerb 403
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
395 hbuss 404
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
405
 CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
499 hbuss 406
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
1 ingob 407
 
408
 Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
409
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
410
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
411
}
412
 
413
 
819 hbuss 414
 
415
 
1 ingob 416
//############################################################################
417
//
418
void MotorRegler(void)
419
//############################################################################
420
{
421
         int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;
422
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
423
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
424
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395 hbuss 425
     static long IntegralFehlerNick = 0;
426
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
1 ingob 427
         static unsigned int RcLostTimer;
428
         static unsigned char delay_neutral = 0;
429
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
430
         static unsigned int  modell_fliegt = 0;
431
     static int hoehenregler = 0;
432
     static char TimerWerteausgabe = 0;
433
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395 hbuss 434
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
435
 
1 ingob 436
        Mittelwert();
437
 
438
    GRN_ON;
439
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
440
// Gaswert ermitteln
441
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
595 hbuss 442
        GasMischanteil = StickGas;
693 hbuss 443
    if(GasMischanteil < MIN_GAS) GasMischanteil = MIN_GAS;
1 ingob 444
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
693 hbuss 445
// Empfang schlecht
1 ingob 446
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
447
   if(SenderOkay < 100)
448
        {
173 holgerb 449
        if(!PcZugriff)
450
         {
451
           if(BeepMuster == 0xffff)
452
            {
453
             beeptime = 15000;
454
             BeepMuster = 0x0c00;
455
            }
456
         }
1 ingob 457
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
458
        else
459
         {
460
          MotorenEin = 0;
461
          Notlandung = 0;
462
         }
463
        ROT_ON;
693 hbuss 464
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1 ingob 465
            {
466
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
467
            Notlandung = 1;
744 hbuss 468
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
469
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;            
1 ingob 470
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
471
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
472
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173 holgerb 473
            }
1 ingob 474
         else MotorenEin = 0;
475
        }
476
        else
477
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
478
// Emfang gut
479
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
480
        if(SenderOkay > 140)
481
            {
482
            Notlandung = 0;
483
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
484
            if(GasMischanteil > 40)
485
                {
486
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
487
                }
693 hbuss 488
            if((modell_fliegt < 200))// || (GasMischanteil < 40))
1 ingob 489
                {
490
                SummeNick = 0;
491
                SummeRoll = 0;
693 hbuss 492
//                StickGier = 0;
493
//                Mess_Integral_Gier = 0;       
494
//                Mess_Integral_Gier2 = 0;
1 ingob 495
                }
595 hbuss 496
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1 ingob 497
                {
498
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
499
// auf Nullwerte kalibrieren
500
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
501
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
502
                    {
503
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
504
                        {
505
                        GRN_OFF;
506
                        MotorenEin = 0;
507
                        delay_neutral = 0;
508
                        modell_fliegt = 0;
509
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
510
                        {
304 ingob 511
                         unsigned char setting=1;
1 ingob 512
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
513
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
514
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
515
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
516
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
517
                         eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting);  // aktiven Datensatz merken
518
                        }
819 hbuss 519
                        else
520
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 20 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
521
                          {
522
                           WinkelOut.CalcState = 1;
523
                           beeptime = 1000;
524
                          }
525
                          else
1 ingob 526
                          {
819 hbuss 527
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
528
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
529
                            {
1 ingob 530
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
819 hbuss 531
                            }  
532
                           SetNeutral();
533
                           Piep(GetActiveParamSetNumber());
534
                         }
1 ingob 535
                        }
536
                    }
513 hbuss 537
                 else
538
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
539
                    {
540
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
541
                        {
542
                        GRN_OFF;
543
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
544
                        MotorenEin = 0;
545
                        delay_neutral = 0;
546
                        modell_fliegt = 0;
547
                        SetNeutral();
548
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
549
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
550
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
551
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
552
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
553
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
554
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
555
                        }
556
                    }
1 ingob 557
                 else delay_neutral = 0;
558
                }
559
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
560
// Gas ist unten
561
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
595 hbuss 562
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1 ingob 563
                {
564
                // Starten
565
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
566
                    {
567
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
568
// Einschalten
569
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
570
                    if(++delay_einschalten > 200)
571
                        {
572
                        delay_einschalten = 200;
573
                        modell_fliegt = 1;
574
                        MotorenEin = 1;
575
                        sollGier = 0;
576
                        Mess_Integral_Gier = 0;
577
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
578
                        Mess_IntegralNick = 0;
579
                        Mess_IntegralRoll = 0;
580
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
581
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
582
                        SummeNick = 0;
583
                        SummeRoll = 0;
584
                        }          
585
                    }  
586
                    else delay_einschalten = 0;
587
                //Auf Neutralwerte setzen
588
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
589
// Auschalten
590
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
591
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
592
                    {
593
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
594
                        {
595
                        MotorenEin = 0;
596
                        delay_ausschalten = 200;
597
                        modell_fliegt = 0;
598
                        }
599
                    }
600
                else delay_ausschalten = 0;
601
                }
602
            }
603
 
604
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
605
// neue Werte von der Funke
606
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
607
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)  
608
  {
492 hbuss 609
    int tmp_int;
604 hbuss 610
        static int stick_nick,stick_roll;
1 ingob 611
    ParameterZuordnung();
723 hbuss 612
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
613
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
805 hbuss 614
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
723 hbuss 615
//    StickNick  = (StickNick  * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; 
604 hbuss 616
 
723 hbuss 617
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
618
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
805 hbuss 619
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
723 hbuss 620
 
621
//    StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
622
 
1 ingob 623
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
595 hbuss 624
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
625
 
723 hbuss 626
/*   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick)
614 hbuss 627
     MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--;
628
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll)
629
     MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--;
723 hbuss 630
*/
1 ingob 631
    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0;
632
    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000;
633
 
595 hbuss 634
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
635
//+ Digitale Steuerung per DubWise
636
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
492 hbuss 637
#define KEY_VALUE (Parameter_UserParam1 * 4)  //(Poti3 * 8)
638
if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10;
639
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP)    tmp_int = KEY_VALUE;   else
640
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN)  tmp_int = -KEY_VALUE;  else   tmp_int = 0;
641
    ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8;
642
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT)  tmp_int = KEY_VALUE; else
643
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0;
644
    ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8;
645
 
646
    if(DubWiseKeys[0] & 8)  ExternStickGier = 50;else
647
    if(DubWiseKeys[0] & 4)  ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0;
648
    if(DubWiseKeys[0] & 2)  ExternHoehenValue++;
649
    if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--;
650
 
651
    StickNick += ExternStickNick / 8;
652
    StickRoll += ExternStickRoll / 8;
653
    StickGier += ExternStickGier;
595 hbuss 654
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
655
//+ Analoge Steuerung per Seriell
656
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
657
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_UserParam1 > 128)
658
    {
659
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
660
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
661
         StickGier += ExternControl.Gier;
662
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
663
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
664
    }
492 hbuss 665
 
1 ingob 666
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
667
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
668
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
723 hbuss 669
 
670
    if(abs(StickNick) > MaxStickNick) MaxStickNick = abs(StickNick); else MaxStickNick--;
671
    if(abs(StickRoll) > MaxStickRoll) MaxStickRoll = abs(StickRoll); else MaxStickRoll--;
672
    if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
673
 
1 ingob 674
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
173 holgerb 675
// Looping?
676
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
395 hbuss 677
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
678
  else
173 holgerb 679
   {
395 hbuss 680
     {
681
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;  
682
     }  
683
   }
684
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
685
   else
686
   {
687
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
688
     {
689
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
690
     }
691
   }
173 holgerb 692
 
395 hbuss 693
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
694
  else
173 holgerb 695
   {
395 hbuss 696
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
697
     {
698
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;  
699
     }  
700
   }
701
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
702
   else
703
   {
704
    if(Looping_Unten) // Hysterese
705
     {
706
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
707
     }
708
   }
709
 
710
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
711
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
712
  } // Ende neue Funken-Werte
713
 
714
  if(Looping_Roll) beeptime = 100;
715
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
716
   {
173 holgerb 717
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
718
   }
719
 
720
 
721
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1 ingob 722
// Bei Empfangsausfall im Flug 
723
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
724
   if(Notlandung)
725
    {
726
     StickGier = 0;
727
     StickNick = 0;
728
     StickRoll = 0;
729
     GyroFaktor  = 0.1;
730
     IntegralFaktor = 0.005;
173 holgerb 731
     Looping_Roll = 0;
732
     Looping_Nick = 0;
1 ingob 733
    }  
395 hbuss 734
 
735
 
1 ingob 736
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
737
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
738
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
395 hbuss 739
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
740
 
741
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
742
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
743
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
744
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
745
 
746
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
747
  {
748
    IntegralAccNick = 0;
749
    IntegralAccRoll = 0;
750
    MittelIntegralNick = 0;
751
    MittelIntegralRoll = 0;
752
    MittelIntegralNick2 = 0;
753
    MittelIntegralRoll2 = 0;
754
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
755
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
756
    ZaehlMessungen = 0;
498 hbuss 757
    LageKorrekturNick = 0;
758
    LageKorrekturRoll = 0;
395 hbuss 759
  }
760
 
469 hbuss 761
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
498 hbuss 762
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
469 hbuss 763
  {
764
   long tmp_long, tmp_long2;
765
    tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
614 hbuss 766
    tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
469 hbuss 767
    tmp_long /= 16;
768
    tmp_long2 /= 16;
723 hbuss 769
   if((MaxStickNick > 32) || (MaxStickRoll > 32))
614 hbuss 770
    {
771
    tmp_long  /= 3;
772
    tmp_long2 /= 3;
773
    }
623 hbuss 774
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
775
    {
776
    tmp_long  /= 3;
777
    tmp_long2 /= 3;
778
    }
614 hbuss 779
 
780
 #define AUSGLEICH 32
469 hbuss 781
    if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
782
    if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
783
    if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
784
    if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
614 hbuss 785
 
469 hbuss 786
    Mess_IntegralNick -= tmp_long;
787
    Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
788
  }
789
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
790
 
395 hbuss 791
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
792
 {
793
  static int cnt = 0;
794
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
795
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
297 holgerb 796
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
173 holgerb 797
  {
395 hbuss 798
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
799
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
800
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
801
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
802
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
492 hbuss 803
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
395 hbuss 804
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
805
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
806
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
807
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++     
808
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
809
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614 hbuss 810
 
811
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498 hbuss 812
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 813
 
723 hbuss 814
   if((MaxStickNick > 32) || (MaxStickRoll > 32) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25))
614 hbuss 815
    {
816
     LageKorrekturNick /= 2;
720 ingob 817
     LageKorrekturRoll /= 2;
614 hbuss 818
    }
498 hbuss 819
 
395 hbuss 820
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
821
// Gyro-Drift ermitteln
822
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
823
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
824
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
492 hbuss 825
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
826
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395 hbuss 827
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
828
 
829
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
830
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
831
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
832
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
833
 
834
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
835
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
693 hbuss 836
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) AdNeutralGier++;
837
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) AdNeutralGier--;
395 hbuss 838
 
720 ingob 839
DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
840
 
693 hbuss 841
    GierGyroFehler = 0;
720 ingob 842
 
843
 
844
/*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
395 hbuss 845
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
846
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
847
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
720 ingob 848
*/
849
//DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
850
//MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
469 hbuss 851
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
720 ingob 852
/*
395 hbuss 853
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
498 hbuss 854
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
720 ingob 855
*/
395 hbuss 856
 
492 hbuss 857
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
858
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
859
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395 hbuss 860
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
861
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
492 hbuss 862
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT)
863
        {
395 hbuss 864
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
865
         {
866
           if(last_n_p)
867
           {
868
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
492 hbuss 869
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 870
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498 hbuss 871
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 872
           }
873
           else last_n_p = 1;
874
         } else  last_n_p = 0;
875
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
876
         {
877
           if(last_n_n)
878
            {
879
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
492 hbuss 880
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 881
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498 hbuss 882
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 883
            }
884
           else last_n_n = 1;
885
         } else  last_n_n = 0;
492 hbuss 886
        } else cnt = 0;
499 hbuss 887
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
395 hbuss 888
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
889
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
401 hbuss 890
 
395 hbuss 891
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
492 hbuss 892
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
893
 
498 hbuss 894
        ausgleichRoll = 0;
492 hbuss 895
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT)
896
        {
395 hbuss 897
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
898
         {
899
           if(last_r_p)
900
           {
901
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
492 hbuss 902
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 903
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498 hbuss 904
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 905
           }
906
           else last_r_p = 1;
907
         } else  last_r_p = 0;
908
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
909
         {
910
           if(last_r_n)
911
           {
912
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
492 hbuss 913
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 914
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498 hbuss 915
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 916
           }
917
           else last_r_n = 1;
918
         } else  last_r_n = 0;
492 hbuss 919
        } else
920
        {
921
         cnt = 0;
922
        }
614 hbuss 923
 
499 hbuss 924
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
395 hbuss 925
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
926
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
720 ingob 927
/*DebugOut.Analog[27] = ausgleichRoll;
492 hbuss 928
DebugOut.Analog[23] = AdNeutralNick;//10*(AdNeutralNick - StartNeutralNick);
401 hbuss 929
DebugOut.Analog[24] = 10*(AdNeutralRoll - StartNeutralRoll);
720 ingob 930
*/
173 holgerb 931
  }
498 hbuss 932
  else
933
  {
934
   LageKorrekturRoll = 0;
935
   LageKorrekturNick = 0;
936
  }
595 hbuss 937
 
498 hbuss 938
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
492 hbuss 939
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++     
940
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;      
941
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;      
942
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++     
395 hbuss 943
    IntegralAccNick = 0;
944
    IntegralAccRoll = 0;
945
    IntegralAccZ = 0;
946
    MittelIntegralNick = 0;
947
    MittelIntegralRoll = 0;
948
    MittelIntegralNick2 = 0;
949
    MittelIntegralRoll2 = 0;
950
    ZaehlMessungen = 0;
951
 }
469 hbuss 952
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor);
395 hbuss 953
 
1 ingob 954
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
955
//  Gieren
956
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
693 hbuss 957
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
188 holgerb 958
    if(abs(StickGier) > 20) // war 35 
1 ingob 959
     {
819 hbuss 960
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) { NeueKompassRichtungMerken = 1; KompassSignalSchlecht = 250;};
1 ingob 961
     }
395 hbuss 962
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
173 holgerb 963
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
964
    sollGier = tmp_int;
1 ingob 965
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;  
395 hbuss 966
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
967
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
968
 
1 ingob 969
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
970
//  Kompass
971
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
819 hbuss 972
DebugOut.Analog[29] = (MaxStickNick + MaxStickRoll);
973
 
1 ingob 974
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
975
     {
819 hbuss 976
       int w,v,r,fehler,korrektur;
693 hbuss 977
       static int KompassSignalSchlecht = 0;
1 ingob 978
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
979
       v = abs(IntegralRoll /512);
693 hbuss 980
//v /= 4;
981
//w /= 4;
1 ingob 982
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
819 hbuss 983
//       if((MaxStickNick > 32) || (MaxStickRoll > 32)) w *= 2;
805 hbuss 984
       korrektur = w + 4;
693 hbuss 985
       if(w < 25 && NeueKompassRichtungMerken && !KompassSignalSchlecht)    
1 ingob 986
        {
987
         KompassStartwert = KompassValue;
988
         NeueKompassRichtungMerken = 0;
989
        }
805 hbuss 990
 
991
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
992
       ErsatzKompass += (fehler * 8);// / korrektur;
993
//           DebugOut.Analog[10] = fehler;
1 ingob 994
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64;           // auf die Wirkung normieren
995
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
996
       if(w > 0)
997
        {
693 hbuss 998
          if(!KompassSignalSchlecht)
999
          {
1000
           GierGyroFehler += fehler;
819 hbuss 1001
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;  
1002
           //v = 32;
1003
           //r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
1004
           r = KompassRichtung;
1005
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1006
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
693 hbuss 1007
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1008
           else
1009
           if(v < -w) v = -w;
1010
           Mess_Integral_Gier += v;
1011
          }
1012
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1 ingob 1013
        }  
819 hbuss 1014
        else KompassSignalSchlecht = 250; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 0,5 sek
1 ingob 1015
     }
1016
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1017
 
1018
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1019
//  Debugwerte zuordnen
1020
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1021
  if(!TimerWerteausgabe--)
1022
   {
395 hbuss 1023
    TimerWerteausgabe = 24;
805 hbuss 1024
 
1 ingob 1025
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
1026
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
1027
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
1028
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
1029
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
1030
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
805 hbuss 1031
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);
1 ingob 1032
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
297 holgerb 1033
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
693 hbuss 1034
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;  
297 holgerb 1035
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
395 hbuss 1036
    DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
173 holgerb 1037
 
744 hbuss 1038
    DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
1039
    DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar;
819 hbuss 1040
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
744 hbuss 1041
 
720 ingob 1042
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
1043
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1044
 
805 hbuss 1045
/*    DebugOut.Analog[19] += (DebugOut.Analog[1] - Mittelwert_AccRoll)/32;
1046
    DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/32;
1047
    if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++;
1048
GPS_Roll2 = (1 * GPS_Roll + ((DebugOut.Analog[19] / 16) * Poti3) / 32) / 2;
1049
 
1050
    DebugOut.Analog[20] += (DebugOut.Analog[0] - Mittelwert_AccNick)/32;
1051
    DebugOut.Analog[20] -= DebugOut.Analog[20]/32;
1052
    if(DebugOut.Analog[20] > 0) DebugOut.Analog[20]--; else DebugOut.Analog[20]++;
1053
GPS_Nick2 = (1 * GPS_Roll + ((DebugOut.Analog[20] / 16) * Poti3) / 32) / 2;
1054
*/
1055
//GPS_Nick = (GPS_Nick + (DebugOut.Analog[20] * Poti3) / 32) / 2;
1056
 
1057
 
1058
//    DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128;
1059
//    if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++;
1060
 
173 holgerb 1061
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
1062
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
1063
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
1064
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
1065
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
1066
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
1067
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
1068
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
1069
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
1070
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
1071
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
1072
*/
1073
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
1 ingob 1074
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
1075
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
1076
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
1077
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;    
1078
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;    
1079
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;    
1080
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
1081
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
1082
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
1083
  }
1084
 
1085
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1086
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1087
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
604 hbuss 1088
//DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
1089
//DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
1090
 
173 holgerb 1091
    if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor;
1092
    else             MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
1093
    if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor;
1094
    else             MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
623 hbuss 1095
    MesswertGier = MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2;
1 ingob 1096
 
720 ingob 1097
/*
469 hbuss 1098
DebugOut.Analog[25] = IntegralRoll * IntegralFaktor;
1099
DebugOut.Analog[31] = StickRoll;// / (26*IntegralFaktor);
604 hbuss 1100
DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
720 ingob 1101
*/
1 ingob 1102
    // Maximalwerte abfangen
1103
    #define MAX_SENSOR  2048
1104
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1105
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1106
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1107
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1108
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1109
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1110
 
1111
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1112
// Höhenregelung
1113
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1114
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1115
//OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4;
1116
//DruckOffsetSetting = OCR0B;
1117
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
1118
  {
1119
    int tmp_int;
1120
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1121
    {
1122
     if(Parameter_MaxHoehe < 50)
1123
      {
1124
       SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
1125
       HoehenReglerAktiv = 0;
1126
      }
1127
      else  
1128
        HoehenReglerAktiv = 1;
1129
    }
1130
    else
1131
    {
492 hbuss 1132
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
1 ingob 1133
     HoehenReglerAktiv = 1;
1134
    }
1135
 
1136
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
1137
    h = HoehenWert;
1138
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
723 hbuss 1139
     {      
1140
      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil
1 ingob 1141
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
1142
      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8;    // D-Anteil
1143
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32;
1144
      if(tmp_int > 50) tmp_int = 50;
1145
      else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50;
1146
      h -= tmp_int;
1147
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;      
1148
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN
1149
       {
1150
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas;
1151
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil;
1152
       }  
1153
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
1154
      GasMischanteil = hoehenregler;
1155
     }
1156
  }
595 hbuss 1157
  if(GasMischanteil > MAX_GAS - 20) GasMischanteil = MAX_GAS - 20;
1 ingob 1158
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1159
// + Mischer und PI-Regler
1160
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
173 holgerb 1161
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1 ingob 1162
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1163
// Gier-Anteil
1164
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
188 holgerb 1165
#define MUL_G  1.0
173 holgerb 1166
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier;     // Regler für Gier
604 hbuss 1167
// GierMischanteil = 0;
693 hbuss 1168
#define MIN_GIERGAS  30  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
1169
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1170
    {
1171
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1172
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1173
    }
1174
    else
1175
    {
1176
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1177
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
1178
    }
514 hbuss 1179
    if(GierMischanteil > ((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((MAX_GAS - GasMischanteil));
1180
    if(GierMischanteil < -((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((MAX_GAS - GasMischanteil));
513 hbuss 1181
 
693 hbuss 1182
//    if(GasMischanteil < 20) GierMischanteil = 0;
1 ingob 1183
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1184
// Nick-Achse
1185
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
723 hbuss 1186
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1187
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1188
 
498 hbuss 1189
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH 
1 ingob 1190
    if(SummeNick >  16000) SummeNick =  16000;
1191
    if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000;
297 holgerb 1192
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick                                      
1 ingob 1193
    // Motor Vorn
499 hbuss 1194
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1195
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1196
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
173 holgerb 1197
 
1 ingob 1198
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
173 holgerb 1199
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1 ingob 1200
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1201
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
1202
        Motor_Vorne = motorwert;           
1203
    // Motor Heck
1204
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
173 holgerb 1205
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1 ingob 1206
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1207
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1208
        Motor_Hinten = motorwert;              
1209
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1210
// Roll-Achse
1211
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
723 hbuss 1212
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1213
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1214
 
498 hbuss 1215
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1 ingob 1216
    if(SummeRoll >  16000) SummeRoll =  16000;
1217
    if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000;
297 holgerb 1218
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
499 hbuss 1219
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1220
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1221
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
1 ingob 1222
    // Motor Links
1223
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
604 hbuss 1224
 
173 holgerb 1225
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1 ingob 1226
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1227
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
623 hbuss 1228
    Motor_Links = motorwert;           
1 ingob 1229
    // Motor Rechts
1230
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
604 hbuss 1231
 
173 holgerb 1232
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1 ingob 1233
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1234
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
623 hbuss 1235
    Motor_Rechts = motorwert;          
1 ingob 1236
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1237
}
1238