Rev 492 | Go to most recent revision | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed
Rev | Author | Line No. | Line |
---|---|---|---|
1 | ingob | 1 | /*####################################################################################### |
2 | Flight Control |
||
3 | #######################################################################################*/ |
||
4 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
5 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
||
6 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
||
7 | // + www.MikroKopter.com |
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8 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
9 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
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10 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
||
11 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
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12 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
||
13 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
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14 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
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15 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
16 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
||
17 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
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18 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
19 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
||
20 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
||
21 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
||
22 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
23 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
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24 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
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25 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
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26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
27 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
||
28 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
||
29 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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30 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
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31 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
32 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
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33 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
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34 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
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35 | // + from this software without specific prior written permission. |
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36 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
||
37 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
||
38 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
||
39 | // + with our written permission |
||
40 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
||
41 | // + clearly linked as origin |
||
42 | // + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed |
||
43 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
||
44 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
||
45 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
||
46 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
||
47 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
||
48 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
||
49 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
||
492 | hbuss | 50 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
1 | ingob | 51 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
52 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
||
53 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
54 | |||
55 | #include "main.h" |
||
395 | hbuss | 56 | #include "eeprom.c" |
1 | ingob | 57 | |
58 | unsigned char h,m,s; |
||
173 | holgerb | 59 | volatile unsigned int I2CTimeout = 100; |
1 | ingob | 60 | volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier; |
401 | hbuss | 61 | volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0; |
1 | ingob | 62 | volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0; |
63 | volatile float NeutralAccZ = 0; |
||
64 | unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0; |
||
65 | volatile long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0; |
||
66 | volatile long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0; |
||
395 | hbuss | 67 | volatile long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0; |
1 | ingob | 68 | volatile long Integral_Gier = 0; |
69 | volatile long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
||
70 | volatile long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0; |
||
71 | volatile long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; |
||
395 | hbuss | 72 | volatile long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2; |
1 | ingob | 73 | volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
74 | volatile int KompassValue = 0; |
||
75 | volatile int KompassStartwert = 0; |
||
76 | volatile int KompassRichtung = 0; |
||
77 | unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
||
78 | unsigned char Notlandung = 0; |
||
79 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
||
395 | hbuss | 80 | long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L; |
1 | ingob | 81 | |
82 | float GyroFaktor; |
||
83 | float IntegralFaktor; |
||
84 | volatile int DiffNick,DiffRoll; |
||
85 | int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0; |
||
86 | volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count; |
||
87 | unsigned char MotorWert[5]; |
||
88 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
||
89 | int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0; |
||
90 | char MotorenEin = 0; |
||
91 | int HoehenWert = 0; |
||
92 | int SollHoehe = 0; |
||
498 | hbuss | 93 | int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0; |
1 | ingob | 94 | float Kp = FAKTOR_P; |
95 | float Ki = FAKTOR_I; |
||
395 | hbuss | 96 | unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0; |
97 | unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0; |
||
1 | ingob | 98 | |
99 | unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
||
100 | unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 |
||
101 | unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
||
102 | unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
||
103 | unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
||
173 | holgerb | 104 | unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250 |
1 | ingob | 105 | unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
106 | unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
||
107 | unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
||
108 | unsigned char Parameter_UserParam1 = 0; |
||
109 | unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
||
110 | unsigned char Parameter_UserParam3 = 0; |
||
111 | unsigned char Parameter_UserParam4 = 0; |
||
112 | unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
||
173 | holgerb | 113 | unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70; |
395 | hbuss | 114 | unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
115 | unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
||
1 | ingob | 116 | struct mk_param_struct EE_Parameter; |
492 | hbuss | 117 | signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20; |
1 | ingob | 118 | |
119 | void Piep(unsigned char Anzahl) |
||
120 | { |
||
121 | while(Anzahl--) |
||
122 | { |
||
123 | if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
||
124 | beeptime = 100; |
||
125 | Delay_ms(250); |
||
126 | } |
||
127 | } |
||
128 | |||
129 | //############################################################################ |
||
130 | // Nullwerte ermitteln |
||
131 | void SetNeutral(void) |
||
132 | //############################################################################ |
||
133 | { |
||
134 | NeutralAccX = 0; |
||
135 | NeutralAccY = 0; |
||
136 | NeutralAccZ = 0; |
||
137 | AdNeutralNick = 0; |
||
138 | AdNeutralRoll = 0; |
||
139 | AdNeutralGier = 0; |
||
395 | hbuss | 140 | Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
141 | Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
||
1 | ingob | 142 | CalibrierMittelwert(); |
395 | hbuss | 143 | Delay_ms_Mess(100); |
1 | ingob | 144 | CalibrierMittelwert(); |
145 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
||
146 | { |
||
147 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
||
148 | } |
||
173 | holgerb | 149 | |
395 | hbuss | 150 | AdNeutralNick= AdWertNick; |
151 | AdNeutralRoll= AdWertRoll; |
||
152 | AdNeutralGier= AdWertGier; |
||
401 | hbuss | 153 | StartNeutralRoll = AdNeutralRoll; |
154 | StartNeutralNick = AdNeutralNick; |
||
1 | ingob | 155 | NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY; |
156 | NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY; |
||
157 | NeutralAccZ = Aktuell_az; |
||
158 | |||
159 | Mess_IntegralNick = 0; |
||
160 | Mess_IntegralNick2 = 0; |
||
161 | Mess_IntegralRoll = 0; |
||
162 | Mess_IntegralRoll2 = 0; |
||
163 | Mess_Integral_Gier = 0; |
||
164 | MesswertNick = 0; |
||
165 | MesswertRoll = 0; |
||
166 | MesswertGier = 0; |
||
167 | StartLuftdruck = Luftdruck; |
||
168 | HoeheD = 0; |
||
169 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
||
170 | KompassStartwert = KompassValue; |
||
171 | GPS_Neutral(); |
||
172 | beeptime = 50; |
||
395 | hbuss | 173 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
174 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
||
492 | hbuss | 175 | ExternHoehenValue = 0; |
1 | ingob | 176 | } |
177 | |||
178 | //############################################################################ |
||
395 | hbuss | 179 | // Bearbeitet die Messwerte |
1 | ingob | 180 | void Mittelwert(void) |
181 | //############################################################################ |
||
182 | { |
||
395 | hbuss | 183 | static signed long tmpl,tmpl2; |
184 | MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier; |
||
185 | MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll; |
||
186 | MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick; |
||
401 | hbuss | 187 | |
395 | hbuss | 188 | // Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
189 | Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L; |
||
190 | Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L; |
||
191 | Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L; |
||
192 | IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick; |
||
193 | IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll; |
||
194 | IntegralAccZ += Aktuell_az - 704;//NeutralAccZ; |
||
195 | // Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
196 | Mess_Integral_Gier += MesswertGier; |
||
197 | Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier; |
||
198 | // Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
199 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) |
||
200 | { |
||
201 | tmpl = Mess_IntegralNick / 4096L; |
||
202 | tmpl *= MesswertGier; |
||
203 | tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; //125 |
||
204 | tmpl /= 2048L; |
||
205 | tmpl2 = Mess_IntegralRoll / 4096L; |
||
206 | tmpl2 *= MesswertGier; |
||
207 | tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1; |
||
208 | tmpl2 /= 2048L; |
||
209 | } |
||
210 | else tmpl = tmpl2 = 0; |
||
211 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
212 | MesswertRoll += tmpl; |
||
213 | MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109 |
||
214 | Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll; |
||
498 | hbuss | 215 | Mess_IntegralRoll += MesswertRoll - LageKorrekturRoll; |
395 | hbuss | 216 | if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll) |
217 | { |
||
218 | Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 10000L); |
||
219 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
||
220 | } |
||
221 | if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll) |
||
222 | { |
||
223 | Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 10000L); |
||
224 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
||
225 | } |
||
226 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; |
||
227 | if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000; |
||
401 | hbuss | 228 | if(PlatinenVersion == 10) |
229 | { |
||
230 | if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; |
||
231 | if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; |
||
232 | } |
||
233 | else |
||
234 | { |
||
235 | if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000; |
||
236 | if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000; |
||
237 | } |
||
395 | hbuss | 238 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
239 | MesswertNick -= tmpl2; |
||
240 | MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; |
||
241 | Mess_IntegralNick2 += MesswertNick; |
||
498 | hbuss | 242 | Mess_IntegralNick += MesswertNick - LageKorrekturNick; |
395 | hbuss | 243 | if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick) |
244 | { |
||
245 | Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 10000L); |
||
246 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
||
247 | } |
||
248 | if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick) |
||
249 | { |
||
250 | Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 10000L); |
||
251 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
||
252 | } |
||
253 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; |
||
254 | if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000; |
||
401 | hbuss | 255 | if(PlatinenVersion == 10) |
256 | { |
||
257 | if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; |
||
258 | if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; |
||
259 | } |
||
260 | else |
||
261 | { |
||
262 | if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000; |
||
263 | if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000; |
||
264 | } |
||
395 | hbuss | 265 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
266 | // ADC einschalten |
||
267 | ANALOG_ON; |
||
268 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
401 | hbuss | 269 | DebugOut.Analog[11] = MesswertRoll; |
492 | hbuss | 270 | //DebugOut.Analog[11] = AdWertNick; |
395 | hbuss | 271 | |
1 | ingob | 272 | Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
273 | IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
||
274 | IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
||
275 | IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
||
276 | IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
||
277 | |||
395 | hbuss | 278 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
279 | { |
||
280 | if(MesswertNick > 200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200); |
||
281 | else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200); |
||
282 | if(MesswertRoll > 200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200); |
||
283 | else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200); |
||
284 | } |
||
1 | ingob | 285 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
286 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
||
287 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
||
288 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
||
289 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
||
290 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
||
291 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
||
292 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
||
293 | } |
||
294 | |||
295 | //############################################################################ |
||
296 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
||
297 | void CalibrierMittelwert(void) |
||
298 | //############################################################################ |
||
299 | { |
||
300 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
||
301 | ANALOG_OFF; |
||
395 | hbuss | 302 | MesswertNick = AdWertNick; |
303 | MesswertRoll = AdWertRoll; |
||
304 | MesswertGier = AdWertGier; |
||
305 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick; |
||
306 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll; |
||
307 | Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch; |
||
308 | // ADC einschalten |
||
1 | ingob | 309 | ANALOG_ON; |
310 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
||
311 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
||
312 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
||
313 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
||
314 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
||
315 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
||
316 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
||
317 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
||
395 | hbuss | 318 | |
319 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
||
320 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
||
1 | ingob | 321 | } |
322 | |||
323 | //############################################################################ |
||
324 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
||
325 | void SendMotorData(void) |
||
326 | //############################################################################ |
||
327 | { |
||
328 | if(MOTOR_OFF || !MotorenEin) |
||
329 | { |
||
330 | Motor_Hinten = 0; |
||
331 | Motor_Vorne = 0; |
||
332 | Motor_Rechts = 0; |
||
333 | Motor_Links = 0; |
||
334 | if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0]; |
||
335 | if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1]; |
||
336 | if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2]; |
||
337 | if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3]; |
||
338 | } |
||
339 | |||
340 | DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne; |
||
341 | DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten; |
||
342 | DebugOut.Analog[14] = Motor_Links; |
||
343 | DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts; |
||
344 | |||
345 | //Start I2C Interrupt Mode |
||
346 | twi_state = 0; |
||
347 | motor = 0; |
||
348 | i2c_start(); |
||
349 | } |
||
350 | |||
351 | |||
352 | |||
353 | //############################################################################ |
||
354 | // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
||
355 | void ParameterZuordnung(void) |
||
356 | //############################################################################ |
||
357 | { |
||
358 | |||
359 | #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;} |
||
360 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255); |
||
361 | CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100); |
||
362 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100); |
||
363 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255); |
||
364 | CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255); |
||
365 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255); |
||
366 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255); |
||
367 | CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255); |
||
368 | CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255); |
||
369 | CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255); |
||
370 | CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255); |
||
371 | CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255); |
||
372 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
||
173 | holgerb | 373 | CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255); |
395 | hbuss | 374 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255); |
375 | CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255); |
||
1 | ingob | 376 | |
377 | Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001; |
||
378 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
||
379 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
||
380 | } |
||
381 | |||
382 | |||
383 | //############################################################################ |
||
384 | // |
||
385 | void MotorRegler(void) |
||
386 | //############################################################################ |
||
387 | { |
||
388 | int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int; |
||
389 | int GierMischanteil,GasMischanteil; |
||
390 | static long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
||
391 | static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
||
395 | hbuss | 392 | static long IntegralFehlerNick = 0; |
393 | static long IntegralFehlerRoll = 0; |
||
1 | ingob | 394 | static unsigned int RcLostTimer; |
395 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
||
396 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
||
397 | static unsigned int modell_fliegt = 0; |
||
398 | static int hoehenregler = 0; |
||
399 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
||
400 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
||
395 | hbuss | 401 | static long ausgleichNick, ausgleichRoll; |
402 | |||
1 | ingob | 403 | Mittelwert(); |
404 | |||
405 | GRN_ON; |
||
406 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
407 | // Gaswert ermitteln |
||
408 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
409 | GasMischanteil = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
||
410 | if(GasMischanteil < 0) GasMischanteil = 0; |
||
411 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
412 | // Emfang schlecht |
||
413 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
414 | if(SenderOkay < 100) |
||
415 | { |
||
173 | holgerb | 416 | if(!PcZugriff) |
417 | { |
||
418 | if(BeepMuster == 0xffff) |
||
419 | { |
||
420 | beeptime = 15000; |
||
421 | BeepMuster = 0x0c00; |
||
422 | } |
||
423 | } |
||
1 | ingob | 424 | if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
425 | else |
||
426 | { |
||
427 | MotorenEin = 0; |
||
428 | Notlandung = 0; |
||
429 | } |
||
430 | ROT_ON; |
||
431 | if(modell_fliegt > 2000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
||
432 | { |
||
433 | GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas; |
||
434 | Notlandung = 1; |
||
435 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
||
436 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
||
437 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
||
173 | holgerb | 438 | } |
1 | ingob | 439 | else MotorenEin = 0; |
440 | } |
||
441 | else |
||
442 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
443 | // Emfang gut |
||
444 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
445 | if(SenderOkay > 140) |
||
446 | { |
||
447 | Notlandung = 0; |
||
448 | RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
||
449 | if(GasMischanteil > 40) |
||
450 | { |
||
451 | if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
||
452 | } |
||
453 | if((modell_fliegt < 200) || (GasMischanteil < 40)) |
||
454 | { |
||
455 | SummeNick = 0; |
||
456 | SummeRoll = 0; |
||
457 | Mess_Integral_Gier = 0; |
||
458 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
||
459 | } |
||
460 | if((GasMischanteil > 200) && MotorenEin == 0) |
||
461 | { |
||
462 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
463 | // auf Nullwerte kalibrieren |
||
464 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
465 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
||
466 | { |
||
395 | hbuss | 467 | unsigned char setting = 2; |
1 | ingob | 468 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
469 | { |
||
470 | GRN_OFF; |
||
471 | MotorenEin = 0; |
||
472 | delay_neutral = 0; |
||
473 | modell_fliegt = 0; |
||
474 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
||
475 | { |
||
304 | ingob | 476 | unsigned char setting=1; |
1 | ingob | 477 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
478 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
||
479 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
||
480 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
||
481 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
||
482 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting); // aktiven Datensatz merken |
||
483 | } |
||
484 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
||
485 | { |
||
486 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
||
487 | } |
||
173 | holgerb | 488 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
489 | SetNeutral(); |
||
490 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
||
1 | ingob | 491 | } |
492 | } |
||
493 | else delay_neutral = 0; |
||
494 | } |
||
495 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
496 | // Gas ist unten |
||
497 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
498 | if(GasMischanteil < 35) |
||
499 | { |
||
500 | // Starten |
||
501 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) |
||
502 | { |
||
503 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
504 | // Einschalten |
||
505 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
506 | if(++delay_einschalten > 200) |
||
507 | { |
||
508 | delay_einschalten = 200; |
||
509 | modell_fliegt = 1; |
||
510 | MotorenEin = 1; |
||
511 | sollGier = 0; |
||
512 | Mess_Integral_Gier = 0; |
||
513 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
||
514 | Mess_IntegralNick = 0; |
||
515 | Mess_IntegralRoll = 0; |
||
516 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
||
517 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
||
518 | SummeNick = 0; |
||
519 | SummeRoll = 0; |
||
520 | } |
||
521 | } |
||
522 | else delay_einschalten = 0; |
||
523 | //Auf Neutralwerte setzen |
||
524 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
525 | // Auschalten |
||
526 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
527 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) |
||
528 | { |
||
529 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
||
530 | { |
||
531 | MotorenEin = 0; |
||
532 | delay_ausschalten = 200; |
||
533 | modell_fliegt = 0; |
||
534 | } |
||
535 | } |
||
536 | else delay_ausschalten = 0; |
||
537 | } |
||
538 | } |
||
539 | |||
540 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
541 | // neue Werte von der Funke |
||
542 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
543 | if(!NewPpmData-- || Notlandung) |
||
544 | { |
||
492 | hbuss | 545 | int tmp_int; |
1 | ingob | 546 | ParameterZuordnung(); |
547 | StickNick = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P; |
||
548 | StickNick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
||
549 | StickRoll = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P; |
||
550 | StickRoll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
||
551 | StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
||
552 | GyroFaktor = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0; |
||
553 | IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000; |
||
554 | |||
492 | hbuss | 555 | #define KEY_VALUE (Parameter_UserParam1 * 4) //(Poti3 * 8) |
556 | if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10; |
||
557 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP) tmp_int = KEY_VALUE; else |
||
558 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0; |
||
559 | ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8; |
||
560 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT) tmp_int = KEY_VALUE; else |
||
561 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0; |
||
562 | ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8; |
||
563 | |||
564 | if(DubWiseKeys[0] & 8) ExternStickGier = 50;else |
||
565 | if(DubWiseKeys[0] & 4) ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0; |
||
566 | if(DubWiseKeys[0] & 2) ExternHoehenValue++; |
||
567 | if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--; |
||
568 | |||
569 | StickNick += ExternStickNick / 8; |
||
570 | StickRoll += ExternStickRoll / 8; |
||
571 | StickGier += ExternStickGier; |
||
572 | |||
1 | ingob | 573 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
574 | if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
||
575 | if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
||
173 | holgerb | 576 | // greift in den Stick ein, um ungewolltes überschlagen zu verhindern |
577 | if(!(EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS) && !(EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS)) |
||
578 | { |
||
579 | if(IntegralNick > 60000) |
||
580 | { |
||
581 | StickNick -= 8 * EE_Parameter.Stick_P; |
||
582 | if(IntegralNick > 80000) StickNick -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
||
583 | } |
||
584 | else |
||
585 | if(IntegralNick < -60000) |
||
586 | { |
||
587 | StickNick += 8 * EE_Parameter.Stick_P; |
||
588 | if(IntegralNick > 80000) StickNick -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
||
589 | } |
||
590 | if(IntegralRoll > 60000) |
||
591 | { |
||
592 | StickRoll -= 8 * EE_Parameter.Stick_P; |
||
593 | if(IntegralRoll > 80000) StickRoll -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
||
594 | } |
||
595 | else |
||
596 | if(IntegralRoll < -60000) |
||
597 | { |
||
598 | StickRoll += 8 * EE_Parameter.Stick_P; |
||
599 | if(IntegralRoll > 80000) StickRoll -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
||
600 | } |
||
601 | } |
||
1 | ingob | 602 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
173 | holgerb | 603 | // Looping? |
604 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
395 | hbuss | 605 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1; |
606 | else |
||
173 | holgerb | 607 | { |
395 | hbuss | 608 | { |
609 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0; |
||
610 | } |
||
611 | } |
||
612 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1; |
||
613 | else |
||
614 | { |
||
615 | if(Looping_Rechts) // Hysterese |
||
616 | { |
||
617 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0; |
||
618 | } |
||
619 | } |
||
173 | holgerb | 620 | |
395 | hbuss | 621 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1; |
622 | else |
||
173 | holgerb | 623 | { |
395 | hbuss | 624 | if(Looping_Oben) // Hysterese |
625 | { |
||
626 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0; |
||
627 | } |
||
628 | } |
||
629 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1; |
||
630 | else |
||
631 | { |
||
632 | if(Looping_Unten) // Hysterese |
||
633 | { |
||
634 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0; |
||
635 | } |
||
636 | } |
||
637 | |||
638 | if(Looping_Links || Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0; |
||
639 | if(Looping_Oben || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0; |
||
640 | } // Ende neue Funken-Werte |
||
641 | |||
642 | if(Looping_Roll) beeptime = 100; |
||
643 | if(Looping_Roll || Looping_Nick) |
||
644 | { |
||
173 | holgerb | 645 | if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
646 | } |
||
647 | |||
648 | |||
649 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1 | ingob | 650 | // Bei Empfangsausfall im Flug |
651 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
652 | if(Notlandung) |
||
653 | { |
||
654 | StickGier = 0; |
||
655 | StickNick = 0; |
||
656 | StickRoll = 0; |
||
657 | GyroFaktor = 0.1; |
||
658 | IntegralFaktor = 0.005; |
||
173 | holgerb | 659 | Looping_Roll = 0; |
660 | Looping_Nick = 0; |
||
1 | ingob | 661 | } |
395 | hbuss | 662 | |
663 | |||
1 | ingob | 664 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
665 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
||
666 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
395 | hbuss | 667 | #define ABGLEICH_ANZAHL 256L |
668 | |||
669 | MittelIntegralNick += IntegralNick; // Für die Mittelwertbildung aufsummieren |
||
670 | MittelIntegralRoll += IntegralRoll; |
||
671 | MittelIntegralNick2 += IntegralNick2; |
||
672 | MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2; |
||
673 | |||
674 | if(Looping_Nick || Looping_Roll) |
||
675 | { |
||
676 | IntegralAccNick = 0; |
||
677 | IntegralAccRoll = 0; |
||
678 | MittelIntegralNick = 0; |
||
679 | MittelIntegralRoll = 0; |
||
680 | MittelIntegralNick2 = 0; |
||
681 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
||
682 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
||
683 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
||
684 | ZaehlMessungen = 0; |
||
498 | hbuss | 685 | LageKorrekturNick = 0; |
686 | LageKorrekturRoll = 0; |
||
395 | hbuss | 687 | } |
688 | |||
469 | hbuss | 689 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
498 | hbuss | 690 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll) |
469 | hbuss | 691 | { |
692 | long tmp_long, tmp_long2; |
||
693 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
||
694 | tmp_long /= 16; |
||
695 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
||
696 | tmp_long2 /= 16; |
||
492 | hbuss | 697 | #define AUSGLEICH 32 //(Parameter_UserParam1 / 2) |
469 | hbuss | 698 | if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
699 | if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
||
700 | if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
||
701 | if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
||
702 | Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
||
703 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
||
704 | } |
||
705 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
706 | |||
395 | hbuss | 707 | if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL) |
708 | { |
||
709 | static int cnt = 0; |
||
710 | static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n; |
||
711 | static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt; |
||
297 | holgerb | 712 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll) |
173 | holgerb | 713 | { |
395 | hbuss | 714 | MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL; |
715 | MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL; |
||
716 | IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
717 | IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
718 | IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
492 | hbuss | 719 | #define MAX_I 0//(Poti2/10) |
395 | hbuss | 720 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
721 | IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick); |
||
722 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
||
498 | hbuss | 723 | LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
395 | hbuss | 724 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
725 | IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll); |
||
726 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
||
498 | hbuss | 727 | LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
395 | hbuss | 728 | |
498 | hbuss | 729 | // Mess_IntegralNick -= ausgleichNick; |
730 | // Mess_IntegralRoll -= ausgleichRoll; |
||
731 | |||
395 | hbuss | 732 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
733 | // Gyro-Drift ermitteln |
||
734 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
735 | MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
||
736 | MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
||
492 | hbuss | 737 | // tmp_long = (long)(MittelIntegralNick2 - (long)IntegralAccNick); |
738 | // tmp_long2 = (long)(MittelIntegralRoll2 - (long)IntegralAccRoll); |
||
739 | tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick; |
||
740 | tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
||
395 | hbuss | 741 | //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26; |
742 | |||
743 | IntegralFehlerNick = tmp_long; |
||
744 | IntegralFehlerRoll = tmp_long2; |
||
745 | Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick; |
||
746 | Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll; |
||
747 | |||
748 | // IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2; |
||
749 | // IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2; |
||
750 | |||
751 | |||
752 | DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26; |
||
753 | DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26; |
||
754 | DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26; |
||
755 | DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26; |
||
756 | DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26; |
||
757 | DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26; |
||
469 | hbuss | 758 | //DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick; |
395 | hbuss | 759 | DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll; |
498 | hbuss | 760 | DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10; |
395 | hbuss | 761 | |
492 | hbuss | 762 | #define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL * 4) |
763 | #define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) |
||
764 | #define BEWEGUNGS_LIMIT 20000 |
||
395 | hbuss | 765 | // Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
766 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
||
492 | hbuss | 767 | if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT) |
768 | { |
||
395 | hbuss | 769 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2) |
770 | { |
||
771 | if(last_n_p) |
||
772 | { |
||
773 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
||
492 | hbuss | 774 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
401 | hbuss | 775 | if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000; |
498 | hbuss | 776 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
777 | // Mess_IntegralNick -= ausgleichNick; |
||
395 | hbuss | 778 | } |
779 | else last_n_p = 1; |
||
780 | } else last_n_p = 0; |
||
781 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2) |
||
782 | { |
||
783 | if(last_n_n) |
||
784 | { |
||
785 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
||
492 | hbuss | 786 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
401 | hbuss | 787 | if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000; |
498 | hbuss | 788 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
789 | // Mess_IntegralNick -= ausgleichNick; |
||
395 | hbuss | 790 | } |
791 | else last_n_n = 1; |
||
792 | } else last_n_n = 0; |
||
492 | hbuss | 793 | } else cnt = 0; |
794 | if(cnt > 4) cnt = 4; |
||
795 | // if(cnt > Poti2 / 40) cnt = Poti2 / 40; |
||
395 | hbuss | 796 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
797 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt; |
||
401 | hbuss | 798 | |
395 | hbuss | 799 | // Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
492 | hbuss | 800 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
801 | |||
498 | hbuss | 802 | ausgleichRoll = 0; |
492 | hbuss | 803 | if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT) |
804 | { |
||
395 | hbuss | 805 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2) |
806 | { |
||
807 | if(last_r_p) |
||
808 | { |
||
809 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
||
492 | hbuss | 810 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
401 | hbuss | 811 | if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000; |
498 | hbuss | 812 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
813 | // Mess_IntegralRoll -= ausgleichRoll; |
||
395 | hbuss | 814 | } |
815 | else last_r_p = 1; |
||
816 | } else last_r_p = 0; |
||
817 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2) |
||
818 | { |
||
819 | if(last_r_n) |
||
820 | { |
||
821 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
||
492 | hbuss | 822 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
401 | hbuss | 823 | if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000; |
498 | hbuss | 824 | // Mess_IntegralRoll -= ausgleichRoll; |
825 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
395 | hbuss | 826 | } |
827 | else last_r_n = 1; |
||
828 | } else last_r_n = 0; |
||
492 | hbuss | 829 | } else |
830 | { |
||
831 | cnt = 0; |
||
832 | } |
||
833 | DebugOut.Analog[27] = ausgleichRoll; |
||
834 | if(cnt > 4) cnt = 4; |
||
835 | // if(cnt > Poti2 / 40) cnt = Poti2 / 40; |
||
498 | hbuss | 836 | //if(cnt > 1) beeptime = 50; |
395 | hbuss | 837 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt; |
838 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt; |
||
492 | hbuss | 839 | DebugOut.Analog[23] = AdNeutralNick;//10*(AdNeutralNick - StartNeutralNick); |
401 | hbuss | 840 | DebugOut.Analog[24] = 10*(AdNeutralRoll - StartNeutralRoll); |
173 | holgerb | 841 | } |
498 | hbuss | 842 | else |
843 | { |
||
844 | LageKorrekturRoll = 0; |
||
845 | LageKorrekturNick = 0; |
||
846 | } |
||
847 | if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH |
||
492 | hbuss | 848 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
849 | MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick; |
||
850 | MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll; |
||
851 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
395 | hbuss | 852 | IntegralAccNick = 0; |
853 | IntegralAccRoll = 0; |
||
854 | IntegralAccZ = 0; |
||
855 | MittelIntegralNick = 0; |
||
856 | MittelIntegralRoll = 0; |
||
857 | MittelIntegralNick2 = 0; |
||
858 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
||
859 | ZaehlMessungen = 0; |
||
860 | } |
||
469 | hbuss | 861 | //DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor); |
395 | hbuss | 862 | |
1 | ingob | 863 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
864 | // Gieren |
||
865 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
188 | holgerb | 866 | if(abs(StickGier) > 20) // war 35 |
1 | ingob | 867 | { |
868 | if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1; |
||
869 | } |
||
395 | hbuss | 870 | tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx² |
173 | holgerb | 871 | tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4; |
872 | sollGier = tmp_int; |
||
1 | ingob | 873 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
395 | hbuss | 874 | if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen |
875 | if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000; |
||
876 | |||
1 | ingob | 877 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
878 | // Kompass |
||
879 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
880 | if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) |
||
881 | { |
||
882 | int w,v; |
||
188 | holgerb | 883 | static int SignalSchlecht = 0; |
1 | ingob | 884 | w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
885 | v = abs(IntegralRoll /512); |
||
886 | if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
||
887 | if(w < 25 && NeueKompassRichtungMerken && !SignalSchlecht) |
||
888 | { |
||
889 | KompassStartwert = KompassValue; |
||
890 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
||
891 | } |
||
892 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64; // auf die Wirkung normieren |
||
893 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
||
894 | if(w > 0) |
||
895 | { |
||
896 | if(!SignalSchlecht) Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32; // nach Kompass ausrichten |
||
897 | if(SignalSchlecht) SignalSchlecht--; |
||
898 | } |
||
899 | else SignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek |
||
900 | } |
||
901 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
902 | |||
903 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
904 | // Debugwerte zuordnen |
||
905 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
906 | if(!TimerWerteausgabe--) |
||
907 | { |
||
395 | hbuss | 908 | TimerWerteausgabe = 24; |
1 | ingob | 909 | DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
910 | DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
||
911 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick; |
||
912 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll; |
||
913 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
||
914 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
||
395 | hbuss | 915 | DebugOut.Analog[6] =(Mess_Integral_Hoch / 512); |
1 | ingob | 916 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
297 | holgerb | 917 | DebugOut.Analog[9] = UBat; |
918 | DebugOut.Analog[10] = SenderOkay; |
||
395 | hbuss | 919 | DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch; |
173 | holgerb | 920 | |
921 | /* DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0]; |
||
922 | DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1]; |
||
923 | DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2]; |
||
924 | DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3]; |
||
925 | DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3]; |
||
926 | DebugOut.Analog[20] /= 14; |
||
927 | DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4]; |
||
928 | DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5]; |
||
929 | DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6]; |
||
930 | DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7]; |
||
931 | DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7]; |
||
932 | */ |
||
933 | // DebugOut.Analog[9] = MesswertNick; |
||
1 | ingob | 934 | // DebugOut.Analog[9] = SollHoehe; |
935 | // DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128; |
||
936 | // DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert; |
||
937 | // DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I; |
||
938 | // DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I; |
||
939 | // DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung; |
||
940 | // DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil; |
||
941 | // DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32; |
||
942 | // DebugOut.Analog[4] = hoehenregler; |
||
943 | } |
||
944 | |||
945 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
946 | // Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
||
947 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
173 | holgerb | 948 | if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor; |
949 | else MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor; |
||
950 | if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor; |
||
951 | else MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor; |
||
952 | // MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor/2) + Integral_Gier * IntegralFaktor; |
||
953 | MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor/2; |
||
1 | ingob | 954 | |
469 | hbuss | 955 | DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll; |
956 | DebugOut.Analog[25] = IntegralRoll * IntegralFaktor; |
||
957 | DebugOut.Analog[31] = StickRoll;// / (26*IntegralFaktor); |
||
958 | |||
1 | ingob | 959 | // Maximalwerte abfangen |
960 | #define MAX_SENSOR 2048 |
||
961 | if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
||
962 | if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR; |
||
963 | if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR; |
||
964 | if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR; |
||
965 | if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR; |
||
966 | if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR; |
||
967 | |||
968 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
969 | // Höhenregelung |
||
970 | // Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht |
||
971 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
972 | //OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4; |
||
973 | //DruckOffsetSetting = OCR0B; |
||
974 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung |
||
975 | { |
||
976 | int tmp_int; |
||
977 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
||
978 | { |
||
979 | if(Parameter_MaxHoehe < 50) |
||
980 | { |
||
981 | SollHoehe = HoehenWert - 20; // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters |
||
982 | HoehenReglerAktiv = 0; |
||
983 | } |
||
984 | else |
||
985 | HoehenReglerAktiv = 1; |
||
986 | } |
||
987 | else |
||
988 | { |
||
492 | hbuss | 989 | SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20; |
1 | ingob | 990 | HoehenReglerAktiv = 1; |
991 | } |
||
992 | |||
993 | if(Notlandung) SollHoehe = 0; |
||
994 | h = HoehenWert; |
||
995 | if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv) // zu hoch --> drosseln |
||
996 | { h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil |
||
997 | h = GasMischanteil - h; // vom Gas abziehen |
||
998 | h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8; // D-Anteil |
||
999 | tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32; |
||
1000 | if(tmp_int > 50) tmp_int = 50; |
||
1001 | else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50; |
||
1002 | h -= tmp_int; |
||
1003 | hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16; |
||
1004 | if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN |
||
1005 | { |
||
1006 | if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas; |
||
1007 | if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil; |
||
1008 | } |
||
1009 | if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas |
||
1010 | GasMischanteil = hoehenregler; |
||
1011 | } |
||
1012 | } |
||
1013 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1014 | // + Mischer und PI-Regler |
||
1015 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
173 | holgerb | 1016 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
1 | ingob | 1017 | |
1018 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1019 | // Gier-Anteil |
||
1020 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
188 | holgerb | 1021 | #define MUL_G 1.0 |
173 | holgerb | 1022 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier; // Regler für Gier |
1023 | //GierMischanteil = 0; |
||
1024 | if(GierMischanteil > (MUL_G * GasMischanteil)) GierMischanteil = MUL_G * GasMischanteil; |
||
1025 | if(GierMischanteil < -(MUL_G * GasMischanteil)) GierMischanteil = -(MUL_G * GasMischanteil); |
||
188 | holgerb | 1026 | if(GierMischanteil > 100) GierMischanteil = 100; |
1027 | if(GierMischanteil < -100) GierMischanteil = -100; |
||
173 | holgerb | 1028 | |
188 | holgerb | 1029 | if(GasMischanteil < 20) GierMischanteil = 0; |
1 | ingob | 1030 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1031 | // Nick-Achse |
||
1032 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1033 | DiffNick = Kp * (MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick)); // Differenz bestimmen |
||
498 | hbuss | 1034 | if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - (StickNick - GPS_Nick); // I-Anteil bei Winkelregelung |
1035 | else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
||
1 | ingob | 1036 | if(SummeNick > 0) SummeNick-= (abs(SummeNick)/256 + 1); else SummeNick += abs(SummeNick)/256 + 1; |
1037 | if(SummeNick > 16000) SummeNick = 16000; |
||
1038 | if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000; |
||
297 | holgerb | 1039 | pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick |
1 | ingob | 1040 | // Motor Vorn |
173 | holgerb | 1041 | #define MUL 2 |
188 | holgerb | 1042 | if(pd_ergebnis > MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil))) pd_ergebnis = MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil)); |
1043 | if(pd_ergebnis < -MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil))) pd_ergebnis = -MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil)); |
||
173 | holgerb | 1044 | |
1 | ingob | 1045 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil; // Mischer |
173 | holgerb | 1046 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1 | ingob | 1047 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1048 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
1049 | Motor_Vorne = motorwert; |
||
1050 | // Motor Heck |
||
1051 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil; |
||
173 | holgerb | 1052 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1 | ingob | 1053 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1054 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
1055 | Motor_Hinten = motorwert; |
||
1056 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1057 | // Roll-Achse |
||
1058 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1059 | DiffRoll = Kp * (MesswertRoll - (StickRoll - GPS_Roll)); // Differenz bestimmen |
||
498 | hbuss | 1060 | if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - (StickRoll - GPS_Roll);// I-Anteil bei Winkelregelung |
1061 | else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH |
||
1 | ingob | 1062 | if(SummeRoll > 0) SummeRoll-= (abs(SummeRoll)/256 + 1); else SummeRoll += abs(SummeRoll)/256 + 1; |
1063 | if(SummeRoll > 16000) SummeRoll = 16000; |
||
1064 | if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000; |
||
297 | holgerb | 1065 | pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll; // PI-Regler für Roll |
188 | holgerb | 1066 | if(pd_ergebnis > MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil))) pd_ergebnis = MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil)); |
1067 | if(pd_ergebnis < -MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil))) pd_ergebnis = -MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil)); |
||
1 | ingob | 1068 | // Motor Links |
1069 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil; |
||
173 | holgerb | 1070 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1 | ingob | 1071 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1072 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
1073 | Motor_Links = motorwert; |
||
1074 | // Motor Rechts |
||
1075 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil; |
||
173 | holgerb | 1076 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1 | ingob | 1077 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1078 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
1079 | Motor_Rechts = motorwert; |
||
1080 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1081 | } |
||
1082 |