Subversion Repositories FlightCtrl

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990 ligi 1
/*#######################################################################################
2
Flight Control
3
#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
6
// + Nur für den privaten Gebrauch
7
// + www.MikroKopter.com
8
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
9
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), 
10
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. 
11
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt 
12
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. 
13
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, 
17
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur 
28
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, 
33
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35
// +     from this software without specific prior written permission.
36
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet 
37
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted 
39
// +     with our written permission
40
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be 
41
// +     clearly linked as origin 
42
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
43
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
50
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
51
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
52
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. 
53
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
54
 
55
#include "main.h"
56
#include "eeprom.c"
57
 
58
unsigned char h,m,s;
59
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
60
volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias;
61
int AdNeutralGierBias;  
62
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
63
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
64
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
65
volatile float NeutralAccZ = 0;
66
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
67
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
68
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
69
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
70
long Integral_Gier = 0;
71
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
72
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
73
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
74
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
75
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
76
volatile int  KompassValue = 0;
77
volatile int  KompassStartwert = 0;
78
volatile int  KompassRichtung = 0;
79
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
80
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
81
unsigned char Notlandung = 0;
82
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
83
unsigned char TrichterFlug = 0;
84
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
85
long  ErsatzKompass;
86
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
87
int   GierGyroFehler = 0;
88
float GyroFaktor;
89
float IntegralFaktor;
90
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
91
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
92
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
93
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
94
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
95
char MotorenEin = 0;
96
int HoehenWert = 0;
97
int SollHoehe = 0;
98
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
99
float Ki =  FAKTOR_I;
100
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
101
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
102
 
103
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
104
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
105
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
106
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
107
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
108
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
109
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
110
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
111
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
112
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
113
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
114
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
115
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
116
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
117
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
118
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
119
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
120
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
121
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
122
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0;
123
unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
124
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
125
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
126
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
127
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
128
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
129
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
130
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;    
131
unsigned char Parameter_NaviGpsP;        
132
unsigned char Parameter_NaviGpsI;        
133
unsigned char Parameter_NaviGpsD;        
134
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;        
135
unsigned char Parameter_ExternalControl;
136
struct mk_param_struct EE_Parameter;
137
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
138
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
139
unsigned int  modell_fliegt = 0;
140
unsigned char MikroKopterFlags = 0;
141
 
142
void Piep(unsigned char Anzahl)
143
{
144
 while(Anzahl--)
145
 {
146
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
147
  beeptime = 100;
148
  Delay_ms(250);
149
 }
150
}
151
 
152
//############################################################################
153
//  Nullwerte ermitteln
154
void SetNeutral(void)
155
//############################################################################
156
{
157
        NeutralAccX = 0;
158
        NeutralAccY = 0;
159
        NeutralAccZ = 0;
160
    AdNeutralNick = 0; 
161
        AdNeutralRoll = 0;     
162
        AdNeutralGier = 0;
163
    AdNeutralGierBias = 0;
164
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
165
    Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
166
    CalibrierMittelwert();     
167
    Delay_ms_Mess(100);
168
        CalibrierMittelwert();
169
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
170
     {    
171
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
172
     }
173
 
174
     AdNeutralNick= AdWertNick;
175
         AdNeutralRoll= AdWertRoll;    
176
         AdNeutralGier= AdWertGier;
177
     AdNeutralGierBias = AdWertGier;
178
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
179
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
180
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
181
    {
182
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
183
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
184
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
185
    }
186
    else
187
    {
188
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
189
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
190
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
191
    }
192
 
193
        Mess_IntegralNick = 0; 
194
    Mess_IntegralNick2 = 0;
195
    Mess_IntegralRoll = 0;     
196
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
197
    Mess_Integral_Gier = 0;    
198
    MesswertNick = 0;
199
    MesswertRoll = 0;
200
    MesswertGier = 0;
201
 Delay_ms_Mess(100);
202
    StartLuftdruck = Luftdruck;
203
    HoeheD = 0;
204
    Mess_Integral_Hoch = 0;
205
    KompassStartwert = KompassValue;
206
    GPS_Neutral();
207
    beeptime = 50;  
208
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
209
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
210
    ExternHoehenValue = 0;
211
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
212
    GierGyroFehler = 0;
213
    SendVersionToNavi = 1;
214
    LED_Init();
215
    MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE;
216
}
217
 
218
//############################################################################
219
// Bearbeitet die Messwerte
220
void Mittelwert(void)
221
//############################################################################
222
{      
223
    static signed long tmpl,tmpl2;     
224
    MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
225
    MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
226
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll;
227
    MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick;
228
 
229
//DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
230
DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
231
 
232
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
233
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L;
234
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L;
235
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L;
236
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
237
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
238
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
239
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
240
    NaviCntAcc++;
241
    IntegralAccZ    += Aktuell_az - NeutralAccZ;
242
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
243
            ErsatzKompass +=  MesswertGier;
244
            Mess_Integral_Gier +=  MesswertGier;
245
//            Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier;
246
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
247
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
248
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
249
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
250
         {
251
            tmpl = (MesswertGierBias * Mess_IntegralNick) / 2048L;
252
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  //125
253
            tmpl /= 4096L;
254
            tmpl2 = (MesswertGierBias * Mess_IntegralRoll) / 2048L;
255
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
256
            tmpl2 /= 4096L;
257
            if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
258
         }
259
      else  tmpl = tmpl2 = 0;
260
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
261
            MesswertRoll += tmpl;
262
            MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109
263
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll;
264
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll - LageKorrekturRoll;
265
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
266
            {
267
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
268
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
269
            }
270
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
271
            {
272
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
273
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
274
            }  
275
            if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;
276
            if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
277
            if(PlatinenVersion == 10)
278
                         {
279
              if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;
280
              if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000;
281
                         }
282
                         else
283
                         {
284
              if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000;
285
              if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000;
286
                         }
287
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
288
            MesswertNick -= tmpl2;
289
            MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L;
290
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick;
291
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick - LageKorrekturNick;
292
 
293
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
294
             {
295
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
296
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
297
             }
298
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
299
            {
300
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
301
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
302
            }
303
            if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;
304
            if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
305
            if(PlatinenVersion == 10)
306
                         {
307
              if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;
308
              if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000;
309
                         }
310
                         else
311
                         {
312
              if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000;
313
              if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000;
314
                         }
315
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
316
// ADC einschalten
317
    ANALOG_ON; 
318
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
319
 
320
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
321
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
322
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
323
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
324
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
325
 
326
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
327
  {
328
    if(MesswertNick > 200)       MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
329
    else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
330
    if(MesswertRoll > 200)       MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
331
    else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
332
  }
333
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
334
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
335
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
336
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
337
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
338
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
339
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
340
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
341
}
342
 
343
//############################################################################
344
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
345
void CalibrierMittelwert(void)
346
//############################################################################
347
{                
348
    if(PlatinenVersion >= 13) SucheGyroOffset();
349
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
350
        ANALOG_OFF;
351
        MesswertNick = AdWertNick;
352
        MesswertRoll = AdWertRoll;
353
        MesswertGier = AdWertGier;
354
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
355
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
356
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
357
   // ADC einschalten
358
    ANALOG_ON; 
359
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
360
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
361
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
362
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
363
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
364
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
365
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
366
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
367
 
368
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
369
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
370
}
371
 
372
//############################################################################
373
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
374
void SendMotorData(void)
375
//############################################################################
376
{
377
    if(!MotorenEin)
378
        {
379
        Motor_Hinten = 0;
380
        Motor_Vorne = 0;
381
        Motor_Rechts = 0;
382
        Motor_Links = 0;
383
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
384
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
385
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
386
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
387
        MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY);
388
        } else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN;
389
 
390
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
391
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
392
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
393
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;  
394
 
395
    //Start I2C Interrupt Mode
396
    twi_state = 0;
397
    motor = 0;
398
    i2c_start();
399
}
400
 
401
 
402
 
403
//############################################################################
404
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
405
void ParameterZuordnung(void)
406
//############################################################################
407
{
408
 
409
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
410
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; }
411
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
412
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
413
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
414
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
415
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
416
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
417
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
418
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
419
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
420
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
421
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
422
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
423
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
424
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
425
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
426
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
427
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
428
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
429
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
430
 CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
431
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
432
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
433
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
434
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsModeControl,EE_Parameter.NaviGpsModeControl,0,255);
435
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsGain,EE_Parameter.NaviGpsGain,0,255);
436
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsP,EE_Parameter.NaviGpsP,0,255);
437
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsI,EE_Parameter.NaviGpsI,0,255);
438
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsD,EE_Parameter.NaviGpsD,0,255);
439
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsACC,EE_Parameter.NaviGpsACC,0,255);
440
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255);
441
 
442
 Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
443
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
444
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
445
}
446
 
447
 
448
 
449
 
450
//############################################################################
451
//
452
void MotorRegler(void)
453
//############################################################################
454
{
455
         int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;
456
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
457
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
458
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
459
     static long IntegralFehlerNick = 0;
460
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
461
         static unsigned int RcLostTimer;
462
         static unsigned char delay_neutral = 0;
463
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
464
     static int hoehenregler = 0;
465
     static char TimerWerteausgabe = 0;
466
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
467
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
468
 
469
        Mittelwert();
470
 
471
    GRN_ON;
472
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
473
// Gaswert ermitteln
474
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
475
        GasMischanteil = StickGas;
476
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
477
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
478
// Empfang schlecht
479
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
480
   if(SenderOkay < 100)
481
        {
482
        if(!PcZugriff)
483
         {
484
           if(BeepMuster == 0xffff)
485
            {
486
             beeptime = 15000;
487
             BeepMuster = 0x0c00;
488
            }
489
         }
490
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
491
        else
492
         {
493
          MotorenEin = 0;
494
          Notlandung = 0;
495
         }
496
        ROT_ON;
497
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
498
            {
499
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
500
            Notlandung = 1;
501
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
502
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;            
503
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
504
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
505
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
506
            }
507
         else MotorenEin = 0;
508
        }
509
        else
510
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
511
// Emfang gut
512
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
513
        if(SenderOkay > 140)
514
            {
515
            Notlandung = 0;
516
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
517
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
518
                {
519
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
520
                }
521
            if((modell_fliegt < 256))
522
                {
523
                SummeNick = 0;
524
                SummeRoll = 0;
525
                if(modell_fliegt == 250)
526
                 {
527
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
528
                  sollGier = 0;
529
                  Mess_Integral_Gier = 0;      
530
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
531
                 }
532
                } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY;
533
 
534
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
535
                {
536
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
537
// auf Nullwerte kalibrieren
538
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
539
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
540
                    {
541
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
542
                        {
543
                        GRN_OFF;
544
                        MotorenEin = 0;
545
                        delay_neutral = 0;
546
                        modell_fliegt = 0;
547
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
548
                        {
549
                         unsigned char setting=1;
550
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
551
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
552
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
553
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
554
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
555
                         eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting);  // aktiven Datensatz merken
556
                        }
557
//                        else
558
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 20 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
559
                          {
560
                           WinkelOut.CalcState = 1;
561
                           beeptime = 1000;
562
                          }
563
                          else
564
                          {
565
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
566
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
567
                            {
568
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
569
                            }  
570
                           SetNeutral();
571
                           Piep(GetActiveParamSetNumber());
572
                         }
573
                        }
574
                    }
575
                 else
576
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
577
                    {
578
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
579
                        {
580
                        GRN_OFF;
581
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
582
                        MotorenEin = 0;
583
                        delay_neutral = 0;
584
                        modell_fliegt = 0;
585
                        SetNeutral();
586
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
587
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
588
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
589
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
590
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
591
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
592
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
593
                        }
594
                    }
595
                 else delay_neutral = 0;
596
                }
597
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
598
// Gas ist unten
599
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
600
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
601
                {
602
                // Starten
603
                  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75))
604
                    {
605
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
606
// Einschalten
607
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
608
                    if(++delay_einschalten > 200)
609
                        {
610
                        delay_einschalten = 200;
611
                        modell_fliegt = 1;
612
                        MotorenEin = 1;
613
                        sollGier = 0;
614
                        Mess_Integral_Gier = 0;
615
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
616
                        Mess_IntegralNick = 0;
617
                        Mess_IntegralRoll = 0;
618
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
619
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
620
                        SummeNick = 0;
621
                        SummeRoll = 0;
622
                        MikroKopterFlags |= FLAG_START;
623
                        }          
624
                    }  
625
                    else delay_einschalten = 0;
626
                //Auf Neutralwerte setzen
627
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
628
// Auschalten
629
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
630
                  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)&&(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 75)&&(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -75))
631
                    {
632
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
633
                        {
634
                        MotorenEin = 0;
635
                        delay_ausschalten = 200;
636
                        modell_fliegt = 0;
637
                        }
638
                    }
639
                else delay_ausschalten = 0;
640
                }
641
            }
642
 
643
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
644
// neue Werte von der Funke
645
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
646
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)  
647
  {
648
    int tmp_int;
649
        static int stick_nick,stick_roll;
650
    ParameterZuordnung();
651
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
652
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
653
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
654
//    StickNick  = (StickNick  * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; 
655
 
656
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
657
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
658
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
659
 
660
//    StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
661
 
662
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
663
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
664
 
665
/*   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick)
666
     MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--;
667
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll)
668
     MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--;
669
*/
670
    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256.0/STICK_GAIN);
671
    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN);
672
 
673
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
674
//+ Digitale Steuerung per DubWise
675
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
676
#define KEY_VALUE (Parameter_ExternalControl * 4)  //(Poti3 * 8)
677
if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10;
678
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP)    tmp_int = KEY_VALUE;   else
679
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN)  tmp_int = -KEY_VALUE;  else   tmp_int = 0;
680
    ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8;
681
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT)  tmp_int = KEY_VALUE; else
682
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0;
683
    ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8;
684
 
685
    if(DubWiseKeys[0] & 8)  ExternStickGier = 50;else
686
    if(DubWiseKeys[0] & 4)  ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0;
687
    if(DubWiseKeys[0] & 2)  ExternHoehenValue++;
688
    if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--;
689
 
690
    StickNick += (STICK_GAIN * ExternStickNick) / 8;
691
    StickRoll += (STICK_GAIN * ExternStickRoll) / 8;
692
    StickGier += STICK_GAIN * ExternStickGier;
693
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
694
//+ Analoge Steuerung per Seriell
695
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
696
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
697
    {
698
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
699
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
700
         StickGier += ExternControl.Gier;
701
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
702
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
703
    }
704
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
705
 
706
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
707
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
708
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
709
 
710
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
711
     {
712
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
713
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
714
     }
715
     else MaxStickNick--;
716
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
717
     {
718
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
719
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
720
     }
721
     else MaxStickRoll--;
722
    if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
723
 
724
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
725
// Looping?
726
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
727
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
728
  else
729
   {
730
     {
731
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;  
732
     }  
733
   }
734
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
735
   else
736
   {
737
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
738
     {
739
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
740
     }
741
   }
742
 
743
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
744
  else
745
   {
746
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
747
     {
748
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;  
749
     }  
750
   }
751
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
752
   else
753
   {
754
    if(Looping_Unten) // Hysterese
755
     {
756
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
757
     }
758
   }
759
 
760
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
761
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
762
  } // Ende neue Funken-Werte
763
 
764
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
765
   {
766
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
767
   }
768
 
769
 
770
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
771
// Bei Empfangsausfall im Flug 
772
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
773
   if(Notlandung)
774
    {
775
     StickGier = 0;
776
     StickNick = 0;
777
     StickRoll = 0;
778
     GyroFaktor     = (float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN);
779
     IntegralFaktor = (float) 120 / (44000 / STICK_GAIN);
780
     Looping_Roll = 0;
781
     Looping_Nick = 0;
782
    }  
783
 
784
 
785
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
786
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
787
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
788
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
789
 
790
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
791
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
792
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
793
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
794
 
795
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
796
  {
797
    IntegralAccNick = 0;
798
    IntegralAccRoll = 0;
799
    MittelIntegralNick = 0;
800
    MittelIntegralRoll = 0;
801
    MittelIntegralNick2 = 0;
802
    MittelIntegralRoll2 = 0;
803
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
804
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
805
    ZaehlMessungen = 0;
806
    LageKorrekturNick = 0;
807
    LageKorrekturRoll = 0;
808
  }
809
 
810
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
811
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
812
  {
813
   long tmp_long, tmp_long2;
814
    tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
815
    tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
816
    tmp_long /= 16;
817
    tmp_long2 /= 16;
818
   if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
819
    {
820
    tmp_long  /= 3;
821
    tmp_long2 /= 3;
822
    }
823
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
824
    {
825
    tmp_long  /= 3;
826
    tmp_long2 /= 3;
827
    }
828
 
829
 #define AUSGLEICH 32
830
    if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
831
    if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
832
    if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
833
    if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
834
 
835
    Mess_IntegralNick -= tmp_long;
836
    Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
837
  }
838
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
839
 
840
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
841
 {
842
  static int cnt = 0;
843
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
844
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
845
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug)
846
  {
847
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
848
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
849
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
850
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
851
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
852
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
853
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
854
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
855
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
856
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++     
857
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
858
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
859
 
860
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
861
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
862
 
863
   if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25))
864
    {
865
     LageKorrekturNick /= 2;
866
     LageKorrekturRoll /= 2;
867
    }
868
 
869
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
870
// Gyro-Drift ermitteln
871
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
872
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
873
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
874
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
875
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
876
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
877
 
878
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
879
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
880
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
881
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
882
 
883
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
884
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
885
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
886
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
887
 
888
DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
889
//DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler;
890
    GierGyroFehler = 0;
891
 
892
 
893
/*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
894
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
895
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
896
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
897
*/
898
//DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
899
//MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
900
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
901
/*
902
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
903
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
904
*/
905
 
906
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
907
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
908
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
909
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
910
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
911
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT)
912
        {
913
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
914
         {
915
           if(last_n_p)
916
           {
917
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
918
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
919
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
920
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
921
           }
922
           else last_n_p = 1;
923
         } else  last_n_p = 0;
924
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
925
         {
926
           if(last_n_n)
927
            {
928
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
929
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
930
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
931
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
932
            }
933
           else last_n_n = 1;
934
         } else  last_n_n = 0;
935
        }
936
        else
937
        {
938
         cnt = 0;
939
         KompassSignalSchlecht = 1000;
940
        }
941
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
942
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
943
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
944
 
945
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
946
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
947
 
948
        ausgleichRoll = 0;
949
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT)
950
        {
951
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
952
         {
953
           if(last_r_p)
954
           {
955
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
956
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
957
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
958
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
959
           }
960
           else last_r_p = 1;
961
         } else  last_r_p = 0;
962
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
963
         {
964
           if(last_r_n)
965
           {
966
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
967
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
968
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
969
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
970
           }
971
           else last_r_n = 1;
972
         } else  last_r_n = 0;
973
        } else
974
        {
975
         cnt = 0;
976
         KompassSignalSchlecht = 1000;
977
        }
978
 
979
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
980
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
981
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
982
  }
983
  else
984
  {
985
   LageKorrekturRoll = 0;
986
   LageKorrekturNick = 0;
987
   TrichterFlug = 0;
988
  }
989
 
990
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
991
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++     
992
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;      
993
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;      
994
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++     
995
    IntegralAccNick = 0;
996
    IntegralAccRoll = 0;
997
    IntegralAccZ = 0;
998
    MittelIntegralNick = 0;
999
    MittelIntegralRoll = 0;
1000
    MittelIntegralNick2 = 0;
1001
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1002
    ZaehlMessungen = 0;
1003
 }
1004
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor);
1005
 
1006
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1007
//  Gieren
1008
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1009
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
1010
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35 
1011
     {
1012
      KompassSignalSchlecht = 1000;
1013
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1014
       {
1015
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
1016
        };
1017
     }
1018
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1019
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
1020
    sollGier = tmp_int;
1021
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;  
1022
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1023
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1024
 
1025
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1026
//  Kompass
1027
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1028
//DebugOut.Analog[29] = (MaxStickNick + MaxStickRoll);
1029
 
1030
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1031
     {
1032
       int w,v,r,fehler,korrektur;
1033
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1034
       v = abs(IntegralRoll /512);
1035
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1036
       korrektur = w / 8 + 1;
1037
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1038
//DebugOut.Analog[25] = KompassSignalSchlecht;
1039
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
1040
        {
1041
        GierGyroFehler += fehler;
1042
        if(NeueKompassRichtungMerken)    
1043
         {
1044
          beeptime = 200;
1045
//         KompassStartwert = KompassValue;
1046
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1047
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
1048
         }
1049
        }
1050
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
1051
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
1052
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
1053
       if(w >= 0)
1054
        {
1055
          if(!KompassSignalSchlecht)
1056
          {
1057
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;  
1058
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
1059
//           r = KompassRichtung;
1060
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1061
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
1062
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1063
           else
1064
           if(v < -w) v = -w;
1065
           Mess_Integral_Gier += v;
1066
          }
1067
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1068
        }  
1069
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1070
     }
1071
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1072
 
1073
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1074
//  Debugwerte zuordnen
1075
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1076
  if(!TimerWerteausgabe--)
1077
   {
1078
    TimerWerteausgabe = 24;
1079
 
1080
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
1081
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
1082
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
1083
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
1084
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
1085
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
1086
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);
1087
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
1088
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
1089
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;  
1090
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
1091
    //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
1092
//    DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
1093
//    DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar;
1094
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
1095
    DebugOut.Analog[20] = ServoValue;
1096
 
1097
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
1098
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1099
 
1100
 
1101
//    DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128;
1102
//    if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++;
1103
 
1104
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
1105
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
1106
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
1107
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
1108
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
1109
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
1110
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
1111
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
1112
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
1113
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
1114
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
1115
*/
1116
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
1117
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
1118
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
1119
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
1120
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;    
1121
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;    
1122
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;    
1123
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
1124
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
1125
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
1126
  }
1127
 
1128
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1129
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1130
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1131
 
1132
    if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor;
1133
    else             MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
1134
    if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor;
1135
    else             MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
1136
    MesswertGier =   MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2;
1137
 
1138
    DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
1139
    DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
1140
 
1141
    // Maximalwerte abfangen
1142
    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1143
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1144
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1145
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1146
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1147
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1148
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1149
 
1150
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1151
// Höhenregelung
1152
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1153
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1154
//OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4;
1155
//DruckOffsetSetting = OCR0B;
1156
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1157
 
1158
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
1159
  {
1160
    int tmp_int;
1161
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1162
    {
1163
     if(Parameter_MaxHoehe < 50)
1164
      {
1165
       SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
1166
       HoehenReglerAktiv = 0;
1167
      }
1168
      else  
1169
        HoehenReglerAktiv = 1;
1170
    }
1171
    else
1172
    {
1173
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
1174
     HoehenReglerAktiv = 1;
1175
    }
1176
 
1177
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
1178
    h = HoehenWert;
1179
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
1180
     {      
1181
      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil
1182
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
1183
//      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
1184
      h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
1185
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
1186
      if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN;
1187
      else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN);
1188
      h -= tmp_int;
1189
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;      
1190
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN
1191
       {
1192
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN;
1193
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil;
1194
       }  
1195
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
1196
      GasMischanteil = hoehenregler;
1197
     }
1198
  }
1199
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1200
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1201
// + Mischer und PI-Regler
1202
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1203
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1204
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1205
// Gier-Anteil
1206
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1207
#define MUL_G  1.0
1208
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1209
// GierMischanteil = 0;
1210
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
1211
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1212
    {
1213
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1214
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1215
    }
1216
    else
1217
    {
1218
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1219
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
1220
    }
1221
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1222
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
1223
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
1224
 
1225
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1226
// Nick-Achse
1227
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1228
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1229
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1230
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH 
1231
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1232
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1233
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick                                      
1234
    // Motor Vorn
1235
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1236
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1237
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
1238
 
1239
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
1240
    motorwert /= STICK_GAIN;
1241
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1242
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1243
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
1244
        Motor_Vorne = motorwert;           
1245
    // Motor Heck
1246
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
1247
    motorwert /= STICK_GAIN;
1248
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1249
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1250
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1251
        Motor_Hinten = motorwert;              
1252
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1253
// Roll-Achse
1254
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1255
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1256
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1257
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1258
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1259
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1260
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
1261
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1262
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1263
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
1264
    // Motor Links
1265
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
1266
    motorwert /= STICK_GAIN;
1267
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1268
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1269
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1270
    Motor_Links = motorwert;           
1271
    // Motor Rechts
1272
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
1273
    motorwert /= STICK_GAIN;
1274
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1275
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1276
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
1277
    Motor_Rechts = motorwert;          
1278
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1279
}
1280