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Rev Author Line No. Line
395 hbuss 1 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
685 killagreg 2 
// + Konstanten
395 hbuss 3 
// + 0-250 -> normale Werte
4 
// + 251 -> Poti1
5 
// + 252 -> Poti2
6 
// + 253 -> Poti3
7 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
687 killagreg 8 
 
9 
#ifndef EEMEM
10 
#define EEMEM __attribute__ ((section (".eeprom")))
11 
#endif
12 
 
13 
 
14 
#include <avr/eeprom.h>
15 
#include <string.h>
16 
#include "eeprom.h"
17 
#include "printf_P.h"
18 
 
19 
 
20 
// byte array in eeprom
21 
uint8_t EEPromArray[E2END+1] EEMEM;
22 
 
23 
paramset_t ParamSet;
24 
 
25 
 
26 
 
27 
/***************************************************/
28 
/*    Default Values for parameter set 1           */
29 
/***************************************************/
30 
void ParamSet_DefaultSet1(void) // sport
395 hbuss 31 
{
701 killagreg 32 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_PITCH]  = 1;
690 killagreg 33 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]  = 2;
707 killagreg 34 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_THRUST]   = 3;
701 killagreg 35 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_YAW]  = 4;
690 killagreg 36 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI1] = 5;
37 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI2] = 6;
38 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI3] = 7;
39 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI4] = 8;
40 
 ParamSet.GlobalConfig = CFG_AXIS_COUPLING_ACTIVE;//CFG_HEIGHT_CONTROL | /*CFG_HEIGHT_SWITCH |*/ CFG_COMPASS_ACTIVE | CFG_COMPASS_FIX;//0x01;
761 killagreg 41 
 ParamSet.Height_MinThrust = 30;
42 
 ParamSet.MaxHeight     = 251;      // Wert : 0-250   251 -> Poti1
43 
 ParamSet.Height_P      = 10;       // Wert : 0-32
44 
 ParamSet.Height_D  = 30;       // Wert : 0-250
45 
 ParamSet.Height_ACC_Effect = 30;  // Wert : 0-250
46 
 ParamSet.Height_Gain = 4;  // Wert : 0-50
687 killagreg 47 
 ParamSet.Stick_P = 4; //2         // Wert : 1-6
48 
 ParamSet.Stick_D = 8; //8         // Wert : 0-64
701 killagreg 49 
 ParamSet.Yaw_P = 12;             // Wert : 1-20
707 killagreg 50 
 ParamSet.Trust_Min = 15;            // Wert : 0-32
51 
 ParamSet.Trust_Max = 250;           // Wert : 33-250
687 killagreg 52 
 ParamSet.GyroAccFaktor = 30;      // Wert : 1-64
701 killagreg 53 
 ParamSet.CompassYawEffect = 128;    // Wert : 0-250
687 killagreg 54 
 ParamSet.Gyro_P = 80;             // Wert : 0-250
55 
 ParamSet.Gyro_I = 150;               // Wert : 0-250
690 killagreg 56 
 ParamSet.LowVoltageWarning = 94;       // Wert : 0-250
707 killagreg 57 
 ParamSet.EmergencyThrust = 35;                // Wert : 0-250     // Gaswert bei Empangsverlust
58 
 ParamSet.EmergencyThrustDuration = 20;            // Wert : 0-250     // Zeit bis auf EmergencyThrust geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
690 killagreg 59 
 ParamSet.UfoArrangement = 0;         // X oder + Formation
60 
 ParamSet.I_Factor = 32;
687 killagreg 61 
 ParamSet.UserParam1 = 32 * 4;             //zur freien Verwendung
62 
 ParamSet.UserParam2 = 0;             //zur freien Verwendung
63 
 ParamSet.UserParam3 = 0;             //zur freien Verwendung
64 
 ParamSet.UserParam4 = 0;             //zur freien Verwendung
65 
 ParamSet.UserParam5 = 0;             // zur freien Verwendung
66 
 ParamSet.UserParam6 = 0;             // zur freien Verwendung
67 
 ParamSet.UserParam7 = 0;             // zur freien Verwendung
68 
 ParamSet.UserParam8 = 0;             // zur freien Verwendung
701 killagreg 69 
 ParamSet.ServoPitchControl = 100;     // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
70 
 ParamSet.ServoPitchComp = 40;         // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
71 
 ParamSet.ServoPitchCompInvert = 0;    // Wert : 0-250     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
72 
 ParamSet.ServoPitchMin = 50;          // Wert : 0-250     // Anschlag
73 
 ParamSet.ServoPitchMax = 150;         // Wert : 0-250     // Anschlag
74 
 ParamSet.ServoPitchRefresh = 5;
707 killagreg 75 
 ParamSet.LoopThrustLimit = 50;
687 killagreg 76 
 ParamSet.LoopThreshold = 90;         // Wert: 0-250  Schwelle für Stickausschlag
690 killagreg 77 
 ParamSet.LoopHysteresis = 50;
687 killagreg 78 
 ParamSet.LoopConfig = 0;             // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
706 killagreg 79 
 ParamSet.Yaw_PosFeedback = 90;
80 
 ParamSet.Yaw_NegFeedback = 5;
701 killagreg 81 
 ParamSet.AngleTurnOverPitch = 100;
82 
 ParamSet.AngleTurnOverRoll = 100;
83 
 ParamSet.GyroAccTrim = 16;        // 1/k
690 killagreg 84 
 ParamSet.DriftComp = 4;
687 killagreg 85 
 ParamSet.DynamicStability = 100;
762 killagreg 86 
 memcpy(ParamSet.Name, "Sport\0",6);
395 hbuss 87 
}
687 killagreg 88 
 
89 
 
90 
/***************************************************/
91 
/*    Default Values for parameter set 2           */
92 
/***************************************************/
93 
void ParamSet_DefaultSet2(void) // normal
395 hbuss 94 
{
701 killagreg 95 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_PITCH]  = 1;
690 killagreg 96 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]  = 2;
707 killagreg 97 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_THRUST]   = 3;
701 killagreg 98 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_YAW]  = 4;
690 killagreg 99 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI1] = 5;
100 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI2] = 6;
101 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI3] = 7;
102 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI4] = 8;
103 
 ParamSet.GlobalConfig = CFG_AXIS_COUPLING_ACTIVE;//CFG_HEIGHT_CONTROL | /*CFG_HEIGHT_SWITCH |*/ CFG_COMPASS_ACTIVE;//0x01;
761 killagreg 104 
 ParamSet.Height_MinThrust = 30;
105 
 ParamSet.MaxHeight     = 251;         // Wert : 0-250   251 -> Poti1
106 
 ParamSet.Height_P      = 10;          // Wert : 0-32
107 
 ParamSet.Height_D  = 30;          // Wert : 0-250
108 
 ParamSet.Height_ACC_Effect = 30;     // Wert : 0-250
109 
 ParamSet.Height_Gain = 3;     // Wert : 0-50
687 killagreg 110 
 ParamSet.Stick_P = 3; //2            // Wert : 1-6
111 
 ParamSet.Stick_D = 4; //8            // Wert : 0-64
701 killagreg 112 
 ParamSet.Yaw_P = 6;                 // Wert : 1-20
707 killagreg 113 
 ParamSet.Trust_Min = 15;               // Wert : 0-32
114 
 ParamSet.Trust_Max = 250;              // Wert : 33-250
687 killagreg 115 
 ParamSet.GyroAccFaktor = 30;         // Wert : 1-64
701 killagreg 116 
 ParamSet.CompassYawEffect = 128;        // Wert : 0-250
687 killagreg 117 
 ParamSet.Gyro_P = 80;                // Wert : 0-250
118 
 ParamSet.Gyro_I = 120;               // Wert : 0-250
690 killagreg 119 
 ParamSet.LowVoltageWarning = 94; // Wert : 0-250
707 killagreg 120 
 ParamSet.EmergencyThrust = 35;                // Wert : 0-250     // Gaswert bei Empangsverlust
121 
 ParamSet.EmergencyThrustDuration = 20;            // Wert : 0-250     // Zeit bis auf EmergencyThrust geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
690 killagreg 122 
 ParamSet.UfoArrangement = 0;         // X oder + Formation
123 
 ParamSet.I_Factor = 32;
687 killagreg 124 
 ParamSet.UserParam1 = 20 * 4;             // zur freien Verwendung
125 
 ParamSet.UserParam2 = 0;             // zur freien Verwendung
126 
 ParamSet.UserParam3 = 0;             // zur freien Verwendung
127 
 ParamSet.UserParam4 = 0;             // zur freien Verwendung
128 
 ParamSet.UserParam5 = 0;             // zur freien Verwendung
129 
 ParamSet.UserParam6 = 0;             // zur freien Verwendung
130 
 ParamSet.UserParam7 = 0;             // zur freien Verwendung
131 
 ParamSet.UserParam8 = 0;             // zur freien Verwendung
701 killagreg 132 
 ParamSet.ServoPitchControl = 100;     // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
133 
 ParamSet.ServoPitchComp = 40;         // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
134 
 ParamSet.ServoPitchCompInvert = 0;    // Wert : 0-250     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
135 
 ParamSet.ServoPitchMin = 50;          // Wert : 0-250     // Anschlag
136 
 ParamSet.ServoPitchMax = 150;         // Wert : 0-250     // Anschlag
137 
 ParamSet.ServoPitchRefresh = 5;
707 killagreg 138 
 ParamSet.LoopThrustLimit = 50;
687 killagreg 139 
 ParamSet.LoopThreshold = 90;         // Wert: 0-250  Schwelle für Stickausschlag
690 killagreg 140 
 ParamSet.LoopHysteresis = 50;
687 killagreg 141 
 ParamSet.LoopConfig = 0;             // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts
706 killagreg 142 
 ParamSet.Yaw_PosFeedback = 90;        // Faktor, mit dem Yaw die Achsen Roll und Pitch verkoppelt
143 
 ParamSet.Yaw_NegFeedback = 5;
701 killagreg 144 
 ParamSet.AngleTurnOverPitch = 100;
145 
 ParamSet.AngleTurnOverRoll = 100;
146 
 ParamSet.GyroAccTrim = 32;        // 1/k
690 killagreg 147 
 ParamSet.DriftComp = 4;
687 killagreg 148 
 ParamSet.DynamicStability = 75;
762 killagreg 149 
 memcpy(ParamSet.Name, "Normal\0", 7);
395 hbuss 150 
}
151 
 
687 killagreg 152 
 
153 
/***************************************************/
154 
/*    Default Values for parameter set 3           */
155 
/***************************************************/
156 
void ParamSet_DefaultSet3(void) // beginner
395 hbuss 157 
{
701 killagreg 158 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_PITCH]  = 1;
690 killagreg 159 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]  = 2;
707 killagreg 160 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_THRUST]   = 3;
701 killagreg 161 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_YAW]  = 4;
690 killagreg 162 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI1] = 5;
163 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI2] = 6;
164 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI3] = 7;
165 
 ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI4] = 8;
166 
 ParamSet.GlobalConfig = CFG_ROTARY_RATE_LIMITER | CFG_AXIS_COUPLING_ACTIVE;///*CFG_HEIGHT_SWITCH |*/ CFG_COMPASS_ACTIVE;//0x01;
761 killagreg 167 
 ParamSet.Height_MinThrust = 30;
168 
 ParamSet.MaxHeight     = 251;         // Wert : 0-250   251 -> Poti1
169 
 ParamSet.Height_P      = 10;          // Wert : 0-32
170 
 ParamSet.Height_D  = 30;          // Wert : 0-250
171 
 ParamSet.Height_ACC_Effect = 30;     // Wert : 0-250
172 
 ParamSet.Height_Gain = 2;     // Wert : 0-50
687 killagreg 173 
 ParamSet.Stick_P = 2; //2            // Wert : 1-6
174 
 ParamSet.Stick_D = 4; //8            // Wert : 0-64
701 killagreg 175 
 ParamSet.Yaw_P  = 6;                // Wert : 1-20
707 killagreg 176 
 ParamSet.Trust_Min = 15;               // Wert : 0-32
177 
 ParamSet.Trust_Max = 250;              // Wert : 33-250
687 killagreg 178 
 ParamSet.GyroAccFaktor = 30;         // Wert : 1-64
701 killagreg 179 
 ParamSet.CompassYawEffect = 128;       // Wert : 0-250
687 killagreg 180 
 ParamSet.Gyro_P = 100;               // Wert : 0-250
181 
 ParamSet.Gyro_I = 140;               // Wert : 0-250
690 killagreg 182 
 ParamSet.LowVoltageWarning = 94; // Wert : 0-250
707 killagreg 183 
 ParamSet.EmergencyThrust = 35;                // Wert : 0-250     // Gaswert bei Empangsverlust
184 
 ParamSet.EmergencyThrustDuration = 20;            // Wert : 0-250     // Zeit bis auf EmergencyThrust geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
690 killagreg 185 
 ParamSet.UfoArrangement = 0;         // X oder + Formation
186 
 ParamSet.I_Factor = 16;
687 killagreg 187 
 ParamSet.UserParam1 = 20 * 4;             // zur freien Verwendung
188 
 ParamSet.UserParam2 = 0;             // zur freien Verwendung
189 
 ParamSet.UserParam3 = 0;             // zur freien Verwendung
190 
 ParamSet.UserParam4 = 0;             // zur freien Verwendung
191 
 ParamSet.UserParam5 = 0;             // zur freien Verwendung
192 
 ParamSet.UserParam6 = 0;             // zur freien Verwendung
193 
 ParamSet.UserParam7 = 0;             // zur freien Verwendung
194 
 ParamSet.UserParam8 = 0;             // zur freien Verwendung
701 killagreg 195 
 ParamSet.ServoPitchControl = 100;     // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
196 
 ParamSet.ServoPitchComp = 40;         // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
197 
 ParamSet.ServoPitchCompInvert = 0;    // Wert : 0-250     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
198 
 ParamSet.ServoPitchMin = 50;          // Wert : 0-250     // Anschlag
199 
 ParamSet.ServoPitchMax = 150;         // Wert : 0-250     // Anschlag
200 
 ParamSet.ServoPitchRefresh = 5;
707 killagreg 201 
 ParamSet.LoopThrustLimit = 50;
687 killagreg 202 
 ParamSet.LoopThreshold = 90;         // Wert: 0-250  Schwelle für Stickausschlag
690 killagreg 203 
 ParamSet.LoopHysteresis = 50;
687 killagreg 204 
 ParamSet.LoopConfig = 0;             // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts
706 killagreg 205 
 ParamSet.Yaw_PosFeedback = 90;        // Faktor, mit dem Yaw die Achsen Roll und Pitch verkoppelt
206 
 ParamSet.Yaw_NegFeedback = 5;
701 killagreg 207 
 ParamSet.AngleTurnOverPitch = 100;
208 
 ParamSet.AngleTurnOverRoll = 100;
209 
 ParamSet.GyroAccTrim = 32;        // 1/k
690 killagreg 210 
 ParamSet.DriftComp = 4;
687 killagreg 211 
 ParamSet.DynamicStability = 50;
762 killagreg 212 
 memcpy(ParamSet.Name, "Beginner\0", 9);
395 hbuss 213 
}
687 killagreg 214 
 
215 
/***************************************************/
216 
/*       Read Parameter from EEPROM as byte        */
217 
/***************************************************/
218 
uint8_t GetParamByte(uint8_t param_id)
219 
{
220 
        return eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + param_id]);
221 
}
222 
 
223 
/***************************************************/
224 
/*       Write Parameter to EEPROM as byte         */
225 
/***************************************************/
226 
void SetParamByte(uint8_t param_id, uint8_t value)
227 
{
228 
        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + param_id], value);
229 
}
230 
 
231 
/***************************************************/
232 
/*       Read Parameter from EEPROM as word        */
233 
/***************************************************/
234 
uint16_t GetParamWord(uint8_t param_id)
235 
{
236 
        return eeprom_read_word((uint16_t *) &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + param_id]);
237 
}
238 
 
239 
/***************************************************/
240 
/*       Write Parameter to EEPROM as word         */
241 
/***************************************************/
242 
void SetParamWord(uint8_t param_id, uint16_t value)
243 
{
244 
        eeprom_write_word((uint16_t *) &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + param_id], value);
245 
}
246 
 
247 
 
248 
/***************************************************/
249 
/*       Read Parameter Set from EEPROM            */
250 
/***************************************************/
251 
// number [0..5]
252 
void ParamSet_ReadFromEEProm(uint8_t setnumber)
253 
{
254 
   if (setnumber > 5) setnumber = 5;
690 killagreg 255 
   eeprom_read_block((uint8_t *) &ParamSet.ChannelAssignment[0], &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAMSET_BEGIN + PARAMSET_STRUCT_LEN * setnumber], PARAMSET_STRUCT_LEN);
687 killagreg 256 
}
257 
 
258 
/***************************************************/
259 
/*        Write Parameter Set to EEPROM            */
260 
/***************************************************/
261 
// number [0..5]
262 
void ParamSet_WriteToEEProm(uint8_t setnumber)
263 
{
264 
   if(setnumber > 5) setnumber = 5;
690 killagreg 265 
   eeprom_write_block((uint8_t *) &ParamSet.ChannelAssignment[0], &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAMSET_BEGIN + PARAMSET_STRUCT_LEN * setnumber], PARAMSET_STRUCT_LEN);
687 killagreg 266 
   // set this parameter set to active set
267 
   eeprom_write_byte(&EEPromArray[PID_ACTIVE_SET], setnumber);
268 
}
269 
 
270 
/***************************************************/
271 
/*       Get active parameter set                  */
272 
/***************************************************/
273 
uint8_t GetActiveParamSet(void)
274 
{
275 
        uint8_t setnumber;
276 
        setnumber = eeprom_read_byte(&EEPromArray[PID_ACTIVE_SET]);
277 
        if(setnumber > 5)
278 
        {
279 
        setnumber = 2;
280 
        eeprom_write_byte(&EEPromArray[PID_ACTIVE_SET], setnumber);
281 
        }
282 
        return(setnumber);
283 
}
284 
 
285 
/***************************************************/
286 
/*       Set active parameter set                  */
287 
/***************************************************/
288 
void SetActiveParamSet(uint8_t setnumber)
289 
{
290 
        if(setnumber > 5) setnumber = 5;
291 
        eeprom_write_byte(&EEPromArray[PID_ACTIVE_SET], setnumber);
292 
}
293 
 
294 
/***************************************************/
295 
/*       Initialize EEPROM Parameter Sets          */
296 
/***************************************************/
297 
void ParamSet_Init(void)
298 
{
299 
        // version  check
300 
        if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[PID_VERSION]) != EEPARAM_VERSION)
301 
        {
302 
                // if version check faild
303 
                printf("\n\rInit. EEPROM: Generating Default-Parameter...");
304 
                ParamSet_DefaultSet1(); // Fill ParamSet Structure to default parameter set 1 (Sport)
305 
                // fill all 5 parameter settings with set 1 except otherwise defined
306 
                for (unsigned char i=0;i<6;i++)
307 
                {
308 
                if(i==2) ParamSet_DefaultSet2(); // Kamera
309 
                if(i==3) ParamSet_DefaultSet3(); // Beginner
310 
                if(i>3)  ParamSet_DefaultSet2(); // Kamera
311 
                ParamSet_WriteToEEProm(i);
312 
                }
313 
                // default-Setting is parameter set 3
314 
                SetParamByte(PID_ACTIVE_SET, 3);
315 
                // update version info
316 
                SetParamByte(PID_VERSION, EEPARAM_VERSION);
317 
        }
318 
        // read active parameter set to ParamSet stucture
319 
        ParamSet_ReadFromEEProm(GetParamByte(PID_ACTIVE_SET));
320 
        printf("\n\rUsing Parameter Set %d", GetParamByte(PID_ACTIVE_SET));
321 
}