Subversion Repositories FlightCtrl

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889 Nick666 1
/*#######################################################################################
2
Flight Control
3
#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
6
// + Nur für den privaten Gebrauch
7
// + www.MikroKopter.com
8
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
9
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), 
10
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. 
11
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt 
12
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. 
13
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, 
17
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur 
28
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, 
33
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35
// +     from this software without specific prior written permission.
36
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet 
37
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted 
39
// +     with our written permission
40
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be 
41
// +     clearly linked as origin 
42
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
43
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
50
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
51
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
52
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. 
53
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
54
 
55
#include "main.h"
56
#include "eeprom.c"
57
 
58
unsigned char h,m,s;
59
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
60
volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
61
volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
62
volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch;
63
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
64
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
65
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
66
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
67
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
68
long Integral_Gier = 0;
69
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
70
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
71
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
72
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
73
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
74
volatile int  KompassValue = 0;
75
volatile int  KompassStartwert = 0;
76
volatile int  KompassRichtung = 0;
77
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
78
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
79
unsigned char Notlandung = 0;
80
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
81
unsigned char TrichterFlug = 0;
82
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
83
long  ErsatzKompass;
84
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
85
int   GierGyroFehler = 0;
86
float GyroFaktor;
87
float IntegralFaktor;
88
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
890 Nick666 89
uint8_t  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
889 Nick666 90
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
91
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
92
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
93
char MotorenEin = 0;
94
int HoehenWert = 0;
95
int SollHoehe = 0;
96
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
97
float Ki =  FAKTOR_I;
98
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
99
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
100
 
101
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
102
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
103
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
104
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
105
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
106
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
107
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
108
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
109
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
110
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
111
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
112
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
113
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
114
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
115
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
116
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
117
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
118
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
119
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
120
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0;
121
unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
122
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
123
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
124
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
125
unsigned int  modell_fliegt = 0;
126
 
127
struct mk_param_struct EE_Parameter;
128
struct acc_neutral_struct ee_acc_neutral EEMEM;         // Reservierung im EEPROM
129
struct acc_neutral_struct acc_neutral;
130
 
131
void Piep(unsigned char Anzahl)
132
{
133
 while(Anzahl--)
134
 {
135
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
136
  beeptime = 100;
137
  Delay_ms(250);
138
 }
139
}
140
 
141
//############################################################################
142
//  Neutrallage kalibrieren und fest im EEPROM abspeichern
143
void calib_acc(void)
144
//############################################################################
145
{
146
        acc_neutral.X = 0;
147
        acc_neutral.Y = 0;
148
        acc_neutral.Z = 0;
149
 
150
        Piep(1);
151
        while (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -100)       //Warten, bis Benutzer den Kopter neu ausgerichtet hat
152
 
153
    CalibrierMittelwert();     
154
    Delay_ms_Mess(100);
155
        CalibrierMittelwert();
156
 
157
        acc_neutral.X = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
158
        acc_neutral.Y = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
159
        acc_neutral.Z = Aktuell_az;
160
 
161
        eeprom_write_block(&acc_neutral,&ee_acc_neutral,sizeof(struct acc_neutral_struct));
162
}
163
 
164
//############################################################################
165
//  Nullwerte ermitteln
166
void SetNeutral(void)
167
//############################################################################
168
{
169
        acc_neutral.X = 0;
170
        acc_neutral.Y = 0;
171
        acc_neutral.Z = 0;
172
    AdNeutralNick = 0; 
173
        AdNeutralRoll = 0;     
174
        AdNeutralGier = 0;
175
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
176
    Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
177
    CalibrierMittelwert();     
178
    Delay_ms_Mess(100);
179
        CalibrierMittelwert();
180
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
181
     {    
182
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
183
     }
184
 
185
     AdNeutralNick= AdWertNick;
186
         AdNeutralRoll= AdWertRoll;    
187
         AdNeutralGier= AdWertGier;
188
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
189
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
190
 
191
        eeprom_read_block(&acc_neutral,&ee_acc_neutral,sizeof(struct acc_neutral_struct));
192
 
193
        Mess_IntegralNick = 0; 
194
    Mess_IntegralNick2 = 0;
195
    Mess_IntegralRoll = 0;     
196
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
197
    Mess_Integral_Gier = 0;    
198
    MesswertNick = 0;
199
    MesswertRoll = 0;
200
    MesswertGier = 0;
201
    StartLuftdruck = Luftdruck;
202
    HoeheD = 0;
203
    Mess_Integral_Hoch = 0;
204
    KompassStartwert = KompassValue;
205
    GPS_Neutral();
206
    beeptime = 50;  
207
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
208
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
209
    ExternHoehenValue = 0;
210
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
211
    GierGyroFehler = 0;
212
    SendVersionToNavi = 1;
213
}
214
 
215
//############################################################################
216
// Bearbeitet die Messwerte
217
void Mittelwert(void)
218
//############################################################################
219
{      
890 Nick666 220
    static signed long tmpl,tmpl2;
221
 
889 Nick666 222
    MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
223
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll;
224
    MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick;
225
 
226
//DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
227
DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
228
 
229
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
230
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L;
231
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L;
232
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L;
233
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
234
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
235
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
236
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
237
    NaviCntAcc++;
238
    IntegralAccZ    += Aktuell_az - acc_neutral.Z;
239
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
240
            ErsatzKompass +=  MesswertGier;
241
            Mess_Integral_Gier +=  MesswertGier;
242
            Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier;
243
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
244
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
245
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
246
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
247
         {
248
            tmpl = (MesswertGier * Mess_IntegralNick) / 2048L;
249
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  //125
250
            tmpl /= 4096L;
251
            tmpl2 = (MesswertGier * Mess_IntegralRoll) / 2048L;
252
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
253
            tmpl2 /= 4096L;
254
            if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
255
         }
256
      else  tmpl = tmpl2 = 0;
257
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
258
            MesswertRoll += tmpl;
259
            MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109
260
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll;
261
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll - LageKorrekturRoll;
262
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
263
            {
264
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
265
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
266
            }
267
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
268
            {
269
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
270
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
271
            }  
272
            if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;
273
            if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
274
            if(PlatinenVersion == 10)
275
                         {
276
              if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;
277
              if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000;
278
                         }
279
                         else
280
                         {
281
              if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000;
282
              if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000;
283
                         }
284
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
285
            MesswertNick -= tmpl2;
286
            MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L;
287
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick;
288
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick - LageKorrekturNick;
289
 
290
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
291
             {
292
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
293
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
294
             }
295
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
296
            {
297
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
298
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
299
            }
300
            if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;
301
            if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
302
            if(PlatinenVersion == 10)
303
                         {
304
              if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;
305
              if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000;
306
                         }
307
                         else
308
                         {
309
              if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000;
310
              if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000;
311
                         }
312
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
890 Nick666 313
// Neue ADC-Runde starten
889 Nick666 314
    ANALOG_ON; 
315
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
316
 
317
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
318
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
319
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
320
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
321
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
322
 
323
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
324
  {
325
    if(MesswertNick > 200)       MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
326
    else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
327
    if(MesswertRoll > 200)       MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
328
    else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
329
  }
890 Nick666 330
 
331
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 128 && Poti1 < 255) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 128 && Poti1 > 0) Poti1--;
332
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 128 && Poti2 < 255) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 128 && Poti2 > 0) Poti2--;
333
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 128 && Poti3 < 255) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 128 && Poti3 > 0) Poti3--;
334
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 128 && Poti4 < 255) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 128 && Poti4 > 0) Poti4--;
889 Nick666 335
}
336
 
337
//############################################################################
338
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
339
void CalibrierMittelwert(void)
340
//############################################################################
341
{                
342
    // IRQ auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
343
        uint8_t temp_sreg = SREG;
344
        cli();
345
         MesswertNick = AdWertNick;
346
         MesswertRoll = AdWertRoll;
347
         MesswertGier = AdWertGier;
348
         Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
349
         Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
350
         Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
351
    // IRQ einschalten
352
    SREG = temp_sreg;
353
 
890 Nick666 354
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 128 && Poti1 < 255) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 128 && Poti1 > 0) Poti1--;
355
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 128 && Poti2 < 255) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 128 && Poti2 > 0) Poti2--;
356
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 128 && Poti3 < 255) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 128 && Poti3 > 0) Poti3--;
357
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 128 && Poti4 < 255) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 128 && Poti4 > 0) Poti4--;
358
 
889 Nick666 359
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
360
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
361
}
362
 
363
//############################################################################
364
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
365
void SendMotorData(void)
366
//############################################################################
367
{
368
    if(MOTOR_OFF || !MotorenEin)
369
        {
370
        Motor_Hinten = 0;
371
        Motor_Vorne = 0;
372
        Motor_Rechts = 0;
373
        Motor_Links = 0;
374
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
375
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
376
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
377
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
378
        }
379
 
380
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
381
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
382
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
383
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;  
384
 
385
    //Start I2C Interrupt Mode
386
    twi_state = 0;
387
    motor = 0;
388
    i2c_start();
389
}
390
 
391
//############################################################################
392
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
393
void ParameterZuordnung(void)
394
//############################################################################
395
{
396
 
397
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
398
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
399
 CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
400
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
401
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
402
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
403
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
404
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
405
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
406
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
407
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
408
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
409
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
410
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
411
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
412
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
413
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
414
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
415
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
416
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
417
 CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
418
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
419
 
420
 Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
421
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
422
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
423
}
424
 
425
 
426
//############################################################################
427
//
428
void MotorRegler(void)
429
//############################################################################
430
{
431
         int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;
432
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
433
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
434
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
435
     static long IntegralFehlerNick = 0;
436
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
437
         static unsigned int RcLostTimer;
438
         static unsigned char delay_neutral = 0;
439
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
440
     static int hoehenregler = 0;
441
     static char TimerWerteausgabe = 0;
442
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
443
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
444
 
445
        Mittelwert();
446
 
447
    GRN_ON;
448
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
449
// Gaswert ermitteln
450
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
451
        GasMischanteil = StickGas;
452
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
890 Nick666 453
 
454
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
455
// Datenübernahme von RC
456
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
457
        int16_t PPM_in_nick, PPM_in_roll, PPM_in_gier, PPM_diff_nick, PPM_diff_roll, PPM_in_gas;
458
 
459
        uint8_t tmp_sreg = SREG;
460
    cli();  
461
     PPM_in_nick = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]];
462
     PPM_diff_nick = PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]];
463
     PPM_in_roll = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]];
464
     PPM_diff_roll = PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]];
465
     PPM_in_gier = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
466
     PPM_in_gas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]];
467
    SREG = tmp_sreg;
468
 
889 Nick666 469
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
470
// Empfang schlecht
471
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
472
   if(SenderOkay < 100)
473
        {
474
        if(!PcZugriff)
475
         {
476
           if(BeepMuster == 0xffff)
477
            {
478
             beeptime = 15000;
479
             BeepMuster = 0x0c00;
480
            }
481
         }
482
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
483
        else
484
         {
485
          MotorenEin = 0;
486
          Notlandung = 0;
487
         }
488
        ROT_ON;
489
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
490
            {
491
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
492
            Notlandung = 1;
890 Nick666 493
            PPM_diff_nick = 0;
494
            PPM_diff_roll = 0;            
495
            PPM_in_nick = 0;
496
            PPM_in_roll = 0;
497
            PPM_in_gier = 0;
889 Nick666 498
            }
499
         else MotorenEin = 0;
500
        }
501
        else
502
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
503
// Emfang gut
504
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
505
        if(SenderOkay > 140)
506
            {
507
            Notlandung = 0;
508
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
509
            if(GasMischanteil > 40)
510
                {
511
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
512
                }
513
            if((modell_fliegt < 256))
514
                {
515
                SummeNick = 0;
516
                SummeRoll = 0;
517
                if(modell_fliegt == 250) NeueKompassRichtungMerken = 1;
518
                }
890 Nick666 519
            if((PPM_in_gas > 80) && MotorenEin == 0)
889 Nick666 520
                {
521
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
522
// auf Nullwerte kalibrieren
523
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
890 Nick666 524
                if(PPM_in_gier > 75)  // Neutralwerte
889 Nick666 525
                    {
526
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
527
                        {
528
                        GRN_OFF;
529
                        MotorenEin = 0;
530
                        delay_neutral = 0;
531
                        modell_fliegt = 0;
890 Nick666 532
                        if(PPM_in_nick > 70 || abs(PPM_in_roll) > 70)
889 Nick666 533
                        {
534
                         unsigned char setting=1;
890 Nick666 535
                         if(PPM_in_roll > 70 && PPM_in_nick < 70) setting = 1;
536
                         if(PPM_in_roll > 70 && PPM_in_nick > 70) setting = 2;
537
                         if(PPM_in_roll < 70 && PPM_in_nick > 70) setting = 3;
538
                         if(PPM_in_roll <-70 && PPM_in_nick > 70) setting = 4;
539
                         if(PPM_in_roll <-70 && PPM_in_nick < 70) setting = 5;
889 Nick666 540
                         eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting);  // aktiven Datensatz merken
541
                        }
542
//                        else
890 Nick666 543
                         if(abs(PPM_in_roll) < 20 && PPM_in_nick < -70)
889 Nick666 544
                          {
545
                           WinkelOut.CalcState = 1;
546
                           beeptime = 1000;
547
                          }
548
                          else
549
                          {
550
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
551
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
552
                            {
553
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
554
                            }  
555
                           SetNeutral();
556
                           Piep(GetActiveParamSetNumber());
557
                         }
558
                        }
559
                    }
560
                 else delay_neutral = 0;
561
                }
562
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
563
// Gas ist unten
564
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
890 Nick666 565
            if(PPM_in_gas < 35-120)
889 Nick666 566
                {
567
                // Starten
890 Nick666 568
                if(PPM_in_gier < -75)
889 Nick666 569
                    {
570
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
571
// Einschalten
572
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
573
                    if(++delay_einschalten > 200)
574
                        {
575
                        delay_einschalten = 200;
576
                        modell_fliegt = 1;
577
                        MotorenEin = 1;
578
                        sollGier = 0;
579
                        Mess_Integral_Gier = 0;
580
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
581
                        Mess_IntegralNick = 0;
582
                        Mess_IntegralRoll = 0;
583
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
584
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
585
                        SummeNick = 0;
586
                        SummeRoll = 0;
587
                        }          
588
                    }  
589
                    else delay_einschalten = 0;
590
                //Auf Neutralwerte setzen
591
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
592
// Auschalten
593
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
890 Nick666 594
                if(PPM_in_gier > 75)
889 Nick666 595
                    {
596
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
597
                        {
598
                        MotorenEin = 0;
599
                        delay_ausschalten = 200;
600
                        modell_fliegt = 0;
601
                        }
602
                    }
603
                else delay_ausschalten = 0;
604
                }
605
            }
606
 
607
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
608
// neue Werte von der Funke
609
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
610
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)  
611
  {
612
    int tmp_int;
613
        static int stick_nick,stick_roll;
614
    ParameterZuordnung();
890 Nick666 615
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in_nick * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
616
    stick_nick += PPM_diff_nick * EE_Parameter.Stick_D;
889 Nick666 617
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
890 Nick666 618
//    StickNick  = (StickNick  * 3 + PPM_in_nick * EE_Parameter.Stick_P) / 4; 
889 Nick666 619
 
890 Nick666 620
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in_roll * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
621
    stick_roll += PPM_diff_roll * EE_Parameter.Stick_D;
889 Nick666 622
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
623
 
890 Nick666 624
//    StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in_roll * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
889 Nick666 625
 
890 Nick666 626
    StickGier = -PPM_in_gier;
627
        StickGas  = PPM_in_gas + 120;
889 Nick666 628
 
890 Nick666 629
/*   if(abs(PPM_in_nick) > MaxStickNick)
630
     MaxStickNick = abs(PPM_in_nick); else MaxStickNick--;
631
   if(abs(PPM_in_roll) > MaxStickRoll)
632
     MaxStickRoll = abs(PPM_in_roll); else MaxStickRoll--;
889 Nick666 633
*/
634
    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256.0/STICK_GAIN);
635
    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN);
636
 
637
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
638
//+ Digitale Steuerung per DubWise
639
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
640
#define KEY_VALUE (Parameter_UserParam8 * 4)  //(Poti3 * 8)
641
if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10;
642
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP)    tmp_int = KEY_VALUE;   else
643
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN)  tmp_int = -KEY_VALUE;  else   tmp_int = 0;
644
    ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8;
645
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT)  tmp_int = KEY_VALUE; else
646
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0;
647
    ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8;
648
 
649
    if(DubWiseKeys[0] & 8)  ExternStickGier = 50;else
650
    if(DubWiseKeys[0] & 4)  ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0;
651
    if(DubWiseKeys[0] & 2)  ExternHoehenValue++;
652
    if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--;
653
 
654
    StickNick += (STICK_GAIN * ExternStickNick) / 8;
655
    StickRoll += (STICK_GAIN * ExternStickRoll) / 8;
656
    StickGier += STICK_GAIN * ExternStickGier;
657
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
658
//+ Analoge Steuerung per Seriell
659
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
660
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_UserParam8 > 128)
661
    {
662
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
663
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
664
         StickGier += ExternControl.Gier;
665
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
666
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
667
    }
668
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
669
 
670
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
671
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
672
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
673
 
674
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick) MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN; else MaxStickNick--;
675
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll) MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN; else MaxStickRoll--;
676
    if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
677
 
678
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
679
// Looping?
680
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
890 Nick666 681
  if((PPM_in_roll > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
889 Nick666 682
  else
683
   {
684
     {
890 Nick666 685
      if((PPM_in_roll < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;  
889 Nick666 686
     }  
687
   }
890 Nick666 688
  if((PPM_in_roll < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
889 Nick666 689
   else
690
   {
691
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
692
     {
890 Nick666 693
      if(PPM_in_roll > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
889 Nick666 694
     }
695
   }
696
 
890 Nick666 697
  if((PPM_in_nick > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
889 Nick666 698
  else
699
   {
700
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
701
     {
890 Nick666 702
      if((PPM_in_nick < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;  
889 Nick666 703
     }  
704
   }
890 Nick666 705
  if((PPM_in_nick < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
889 Nick666 706
   else
707
   {
708
    if(Looping_Unten) // Hysterese
709
     {
890 Nick666 710
      if(PPM_in_nick > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
889 Nick666 711
     }
712
   }
713
 
714
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
715
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
716
  } // Ende neue Funken-Werte
717
 
718
  if(Looping_Roll) beeptime = 100;
719
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
720
   {
721
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
722
   }
723
 
724
 
725
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
726
// Bei Empfangsausfall im Flug 
727
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
728
   if(Notlandung)
729
    {
730
     StickGier = 0;
731
     StickNick = 0;
732
     StickRoll = 0;
733
     GyroFaktor     = (float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN);
734
     IntegralFaktor = (float) 120 / (44000 / STICK_GAIN);
735
     Looping_Roll = 0;
736
     Looping_Nick = 0;
737
    }  
738
 
739
 
740
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
741
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
742
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
743
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
744
 
745
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
746
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
747
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
748
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
749
 
750
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
751
  {
752
    IntegralAccNick = 0;
753
    IntegralAccRoll = 0;
754
    MittelIntegralNick = 0;
755
    MittelIntegralRoll = 0;
756
    MittelIntegralNick2 = 0;
757
    MittelIntegralRoll2 = 0;
758
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
759
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
760
    ZaehlMessungen = 0;
761
    LageKorrekturNick = 0;
762
    LageKorrekturRoll = 0;
763
  }
764
 
765
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
766
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
767
  {
768
   long tmp_long, tmp_long2;
769
    tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
770
    tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
771
    tmp_long /= 16;
772
    tmp_long2 /= 16;
773
   if((MaxStickNick > 32) || (MaxStickRoll > 32))
774
    {
775
    tmp_long  /= 3;
776
    tmp_long2 /= 3;
777
    }
890 Nick666 778
   if(abs(PPM_in_gier) > 25)
889 Nick666 779
    {
780
    tmp_long  /= 3;
781
    tmp_long2 /= 3;
782
    }
783
 
784
 #define AUSGLEICH 32
785
    if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
786
    if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
787
    if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
788
    if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
789
 
790
    Mess_IntegralNick -= tmp_long;
791
    Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
792
  }
793
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
794
 
795
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
796
 {
797
  static int cnt = 0;
798
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
799
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
800
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug)
801
  {
802
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
803
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
804
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
805
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
806
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
807
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
808
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
809
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
810
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
811
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++     
812
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
813
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
814
 
815
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
816
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
817
 
890 Nick666 818
   if((MaxStickNick > 32) || (MaxStickRoll > 32) || (abs(PPM_in_gier) > 25))
889 Nick666 819
    {
820
     LageKorrekturNick /= 2;
821
     LageKorrekturRoll /= 2;
822
    }
823
 
824
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
825
// Gyro-Drift ermitteln
826
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
827
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
828
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
829
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
830
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
831
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
832
 
833
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
834
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
835
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
836
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
837
 
838
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
839
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
840
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) AdNeutralGier++;
841
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) AdNeutralGier--;
842
 
843
DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
844
 
845
    GierGyroFehler = 0;
846
 
847
 
848
/*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
849
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
850
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
851
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
852
*/
853
//DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
854
//MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
855
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
856
/*
857
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
858
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
859
*/
860
 
861
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
862
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
863
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
864
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
865
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
866
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT)
867
        {
868
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
869
         {
870
           if(last_n_p)
871
           {
872
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
873
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
874
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
875
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
876
           }
877
           else last_n_p = 1;
878
         } else  last_n_p = 0;
879
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
880
         {
881
           if(last_n_n)
882
            {
883
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
884
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
885
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
886
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
887
            }
888
           else last_n_n = 1;
889
         } else  last_n_n = 0;
890
        }
891
        else
892
        {
893
         cnt = 0;
894
         KompassSignalSchlecht = 500;
895
        }
896
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
897
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
898
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
899
 
900
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
901
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
902
 
903
        ausgleichRoll = 0;
904
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT)
905
        {
906
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
907
         {
908
           if(last_r_p)
909
           {
910
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
911
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
912
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
913
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
914
           }
915
           else last_r_p = 1;
916
         } else  last_r_p = 0;
917
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
918
         {
919
           if(last_r_n)
920
           {
921
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
922
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
923
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
924
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
925
           }
926
           else last_r_n = 1;
927
         } else  last_r_n = 0;
928
        } else
929
        {
930
         cnt = 0;
931
         KompassSignalSchlecht = 500;
932
        }
933
 
934
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
935
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
936
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
937
/*DebugOut.Analog[27] = ausgleichRoll;
938
DebugOut.Analog[23] = AdNeutralNick;//10*(AdNeutralNick - StartNeutralNick);
939
DebugOut.Analog[24] = 10*(AdNeutralRoll - StartNeutralRoll);
940
*/
941
  }
942
  else
943
  {
944
   LageKorrekturRoll = 0;
945
   LageKorrekturNick = 0;
946
   TrichterFlug = 0;
947
  }
948
 
949
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
950
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++     
951
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;      
952
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;      
953
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++     
954
    IntegralAccNick = 0;
955
    IntegralAccRoll = 0;
956
    IntegralAccZ = 0;
957
    MittelIntegralNick = 0;
958
    MittelIntegralRoll = 0;
959
    MittelIntegralNick2 = 0;
960
    MittelIntegralRoll2 = 0;
961
    ZaehlMessungen = 0;
962
 }
963
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor);
964
 
965
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
966
//  Gieren
967
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
968
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
969
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35 
970
     {
971
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
972
       {
973
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
974
         KompassStartwert = ErsatzKompass;
975
         KompassSignalSchlecht = 250;
976
        };
977
     }
978
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
979
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
980
    sollGier = tmp_int;
981
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;  
982
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
983
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
984
 
985
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
986
//  Kompass
987
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
988
//DebugOut.Analog[29] = (MaxStickNick + MaxStickRoll);
989
 
990
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
991
     {
992
       int w,v,r,fehler,korrektur;
993
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
994
       v = abs(IntegralRoll /512);
995
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
996
       korrektur = w / 8 + 1;
997
       if(w < 25 && NeueKompassRichtungMerken && !KompassSignalSchlecht)    
998
        {
999
         beeptime = 200;
1000
//         KompassStartwert = KompassValue;
1001
         KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1002
         NeueKompassRichtungMerken = 0;
1003
        }
1004
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1005
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
1006
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64;           // auf die Wirkung normieren
1007
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
1008
       if(w > 0)
1009
        {
1010
          if(!KompassSignalSchlecht)
1011
          {
1012
           GierGyroFehler += fehler;
1013
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;  
1014
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
1015
//           r = KompassRichtung;
1016
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1017
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
1018
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1019
           else
1020
           if(v < -w) v = -w;
1021
           Mess_Integral_Gier += v;
1022
          }
1023
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1024
        }  
1025
        else KompassSignalSchlecht = 250; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 0,5 sek
1026
 
1027
     }
1028
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1029
 
1030
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1031
//  Debugwerte zuordnen
1032
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1033
  if(!TimerWerteausgabe--)
1034
   {
1035
    TimerWerteausgabe = 24;
1036
 
1037
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
1038
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
1039
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
1040
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
1041
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
1042
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
1043
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);
1044
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
1045
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
1046
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;  
1047
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
1048
    DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
1049
 
1050
    //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
1051
    //DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar;
1052
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
1053
    DebugOut.Analog[20] = ServoValue;
1054
 
1055
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
1056
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1057
 
1058
 
1059
//    DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128;
1060
//    if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++;
1061
 
1062
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
1063
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
1064
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
1065
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
1066
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
1067
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
1068
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
1069
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
1070
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
1071
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
1072
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
1073
*/
1074
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
1075
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
1076
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
1077
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
1078
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;    
1079
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;    
1080
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;    
1081
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
1082
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
1083
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
1084
  }
1085
 
1086
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1087
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1088
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1089
 
1090
    if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor;
1091
    else             MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
1092
    if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor;
1093
    else             MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
1094
    MesswertGier =   MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2;
1095
 
1096
    DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
1097
    DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
1098
 
1099
    // Maximalwerte abfangen
1100
    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1101
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1102
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1103
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1104
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1105
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1106
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1107
 
1108
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1109
// Höhenregelung
1110
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1111
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1112
//OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4;
1113
//DruckOffsetSetting = OCR0B;
1114
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1115
 
1116
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
1117
  {
1118
    int tmp_int;
1119
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1120
    {
1121
     if(Parameter_MaxHoehe < 50)
1122
      {
1123
       SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
1124
       HoehenReglerAktiv = 0;
1125
      }
1126
      else  
1127
        HoehenReglerAktiv = 1;
1128
    }
1129
    else
1130
    {
1131
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
1132
     HoehenReglerAktiv = 1;
1133
    }
1134
 
1135
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
1136
    h = HoehenWert;
1137
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
1138
     {      
1139
      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil
1140
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
1141
//      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
1142
      h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
1143
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
1144
      if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN;
1145
      else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN);
1146
      h -= tmp_int;
1147
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;      
1148
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN
1149
       {
1150
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN;
1151
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil;
1152
       }  
1153
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
1154
      GasMischanteil = hoehenregler;
1155
     }
1156
  }
1157
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1158
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1159
// + Mischer und PI-Regler
1160
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1161
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1162
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1163
// Gier-Anteil
1164
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1165
#define MUL_G  1.0
1166
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1167
// GierMischanteil = 0;
1168
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
1169
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1170
    {
1171
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1172
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1173
    }
1174
    else
1175
    {
1176
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1177
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
1178
    }
1179
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1180
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
1181
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
1182
 
1183
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1184
// Nick-Achse
1185
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1186
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1187
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1188
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH 
1189
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1190
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1191
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick                                      
1192
    // Motor Vorn
1193
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1194
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1195
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
1196
 
1197
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
1198
    motorwert /= STICK_GAIN;
1199
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1200
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1201
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
1202
        Motor_Vorne = motorwert;           
1203
    // Motor Heck
1204
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
1205
    motorwert /= STICK_GAIN;
1206
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1207
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1208
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1209
        Motor_Hinten = motorwert;              
1210
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1211
// Roll-Achse
1212
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1213
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1214
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1215
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1216
    if(SummeRoll >  16000) SummeRoll =  16000;
1217
    if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000;
1218
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
1219
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1220
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1221
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
1222
    // Motor Links
1223
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
1224
    motorwert /= STICK_GAIN;
1225
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1226
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1227
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1228
    Motor_Links = motorwert;           
1229
    // Motor Rechts
1230
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
1231
    motorwert /= STICK_GAIN;
1232
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1233
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1234
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
1235
    Motor_Rechts = motorwert;          
1236
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1237
}
1238