Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Details | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
308 osiair 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2
// Peter Muehlenbrock ("Salvo")
3
// Definitionen fuer Modul GPS
4
// Stand 12.10.007
5
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
6
extern signed int GPS_Nick;
7
extern signed int GPS_Roll;
8
extern void GPS_Neutral(void);
9
 
10
extern void Get_Ublox_Msg(uint8_t  rx) ;
11
//extern short int Get_GPS_data(void);
12
extern short int Get_Rel_Position(void);
13
extern void GPS_Save_Home(void);
14
extern short int GPS_CRTL(short int cmd);
15
 
16
typedef struct {
17
        unsigned long   utm_itow;       // time of week
18
        long                    utm_east;       // UTM Ost in cm  
19
        long                    utm_north;  // UTM Nord in cm    
20
        long                    utm_alt;        // hoehe in cm
21
        uint8_t                 utm_zone;       // 
22
        uint8_t                 utm_hem;        // Hemisphere Indicator 
23
        uint8_t                 status;         // 0: kein gueltiges Paket 1: alles ok
24
} NAV_POSUTM_t;
25
 
26
typedef struct {
27
        unsigned long   itow;   // time of week
28
        uint8_t                 gpsfix_type;// 3=3D Fix  
29
        uint8_t                 nav_status_flag;
30
        uint8_t                 nav_diff_status;
31
        uint8_t                 nav_resevd;
32
        long                    nav_tff;  // Time to First Fix in ms    
33
        long                    nav_msss;       // ms since startup
34
        uint8_t                 status;         // 0: kein gueltiges Paket 1: alles ok
35
} NAV_STATUS_t;
36
 
37
typedef struct {
38
        unsigned long   itow;            
39
        long                    speed_n;                // in cm/s  
40
        long                    speed_e;                // in cm/s  
41
        long                    speed_alt;              // in cm/s   
42
        unsigned long   speed_3d;       // in cm/s   
43
        unsigned long   speed_gnd;      // V ueber Grund in cm/s   
44
        long                    heading;        // Richtung in deg/10000 
45
        unsigned long   sacc;           // Speed Genauigkeit in cm/s  
46
        unsigned long   cacc;           // Richtungsgenauigkeit in deg 
47
        uint8_t                 status;         // 0: kein gueltiges Paket 1: alles ok  
48
} NAV_VELNED_t;
49
 
50
 
51
typedef struct {
52
        long                    utm_east;       // UTM Ost in 10 cm  
53
        long                    utm_north;  // UTM Nord in 10 cm    
54
        long                    utm_alt;        // hoehe in 10 cm
55
        unsigned long   speed_gnd;      // V ueber Grund in 10cm/s  
56
        unsigned                heading;        // Richtung in Grad   
57
        uint8_t                 status;         // 0: keine gueltigen Daten 1: alles ok
58
 
59
} GPS_ABS_POSITION_t;
60
 
61
 
62
typedef struct { // Struktur fuer Relative GPS Daten (bezogen z.B. auf Home Position)
63
        int                             utm_east;       // UTM Ost in m  
64
        int                             utm_north;  // UTM Nord in m    
65
        uint8_t                 status;         // 0: keine gueltigen Daten 1: alles ok
66
 
67
} GPS_REL_POSITION_t;
68
 
69
 
70
extern                          GPS_ABS_POSITION_t gps_act_position;
71
extern                          GPS_ABS_POSITION_t gps_home_position;
72
extern                          GPS_REL_POSITION_t gps_rel_act_position;
73
extern                          GPS_REL_POSITION_t gps_rel_hold_position;
74
extern short int        gps_state,gps_sub_state;
75
extern signed int       GPS_hdng_abs_2trgt;
76
extern signed int       GPS_hdng_rel_2trgt;
77
extern signed int       GPS_dist_2trgt;
78
extern signed int       gps_reg_x,gps_reg_y;
79
extern signed int       GPS_dist_2trgt;
80
extern unsigned int gps_alive_cnt;
81
 
82
//nur provisorisch fuer Debugausgaben
83
extern signed           hdng_2home,dist_2home; //Richtung und Entfernung zur home Position 
84
extern long int         dist_flown;
85
 
86
// Zustaende der zentralen GPS statemachine
87
#define GPS_CRTL_IDLE                           0   // 
88
#define GPS_CRTL_HOLD_ACTIVE            1       //  Lageregelung aktiv
89
#define GPS_CRTL_HOME_ACTIVE            2       //  Rueckflug zur Basis Aktiv
90
#define GPS_HOME_FAST_IN_TOL            3       //  Rueckflug: Aktuelle Position innerhalb der Toleranz
91
#define GPS_HOME_FAST_OUTOF_TOL         4       //  Rueckflug: Aktuelle Position ausserhalb der Toleranz
92
#define GPS_HOME_RMPDWN_IN_TOL          5       //  Rueckflug: beim Abbremsen Position  innerhalb der Toleranz
93
#define GPS_HOME_RMPDWN_OUTOF_TOL       6       //  Rueckflug: beim Abbremsen Position  ausserhalb der Toleranz
94
#define GPS_HOME_IN_TOL                         7       //  Rueckflug: Nahe am Ziel innerhalb der Toleranz
95
#define GPS_HOME_OUTOF_TOL                      8       //  Rueckflug: Nahe am Ziel ausserhalb der Toleranz
96
#define GPS_HOME_FINISHED                       9       //  Rueckflug zur Basis abgeschlossen
97
 
98
// Kommandokonstanten fuer die zentrale GPS Statemachine
99
#define GPS_CMD_REQ_INIT                0    // Initialisierung
100
#define GPS_CMD_STOP                    1    // Lageregelung soll deaktiviert werden
101
#define GPS_CMD_REQ_HOLD                3    // Lageregelung soll aktiviert werden
102
#define GPS_CMD_REQ_HOME                4    // Das Heimfliegen soll aktiviert werden
103
 
104
// Statusmeldungen  der zentralen GPS statemachine
105
#define GPS_STST_OK                             0    // Kommando erfolgreich und abgeschlossen
106
#define GPS_STST_PEND                   1    // Kommando noch nicht komplett durchgefuehrt
107
#define GPS_STST_ERR                    2    // Fehler
108
 
109
// GPS Lageregler
110
#define GPS_NICKROLL_MAX                40  // Maximaler Einfluss des GPS Lagereglers auf Nick und Roll
111
#define GPS_DIST_MAX                    400 // Maximal zulaessige Distanz bevor Regelung gestoppt wird (in 10cm)
112
#define GPS_STICK_HOLDOFF               25      // Wenn der Nick oder Roll Stickwerte groesser sind, wird GPS_HOLD deaktiviert
113
#define GPS_V                                   8       // Teilerfaktor Regelabweichung zu  Ausgabewert
114
// Differenzierer Kennwerte fuer von Distanz abhaengige Verstaerkung, abhaengig vom Modus. 
115
#define GPS_DIFF_NRML_MAX_V     20      //maximale Verstaerkung * 10
116
#define GPS_DIFF_NRML_MAX_D     30      //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm
117
#define GPS_DIFF_FAST_MAX_V     15      //maximale Verstaerkung * 10 im Fast mode
118
#define GPS_DIFF_FAST_MAX_D     50      //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm im Fast mode
119
// P-Regler Verstaerkung 
120
#define GPS_PROP_NRML_V                 2       //maximale Verstaerkung * 2
121
#define GPS_PROP_FAST_V                 2       //maximale Verstaerkung * 2 im Fast mode
122
 
123
// GPS G2T /Go to Target Regler
124
#define GPS_G2T_DIST_MAX_STOP   50      // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt soll die Geschwindigkeit runtergeregelt werden( in 10 cm)
125
#define GPS_G2T_DIST_HOLD               30      // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt wird mit Minimaler Geschwindigkeit eingeregelt
126
#define GPS_G2T_V_MAX                   12      // Maximale Geschwindigkeit (in 10cm/0.25 Sekunden) mit der der Sollpunkt geaendert wird.
127
#define GPS_G2T_V_RAMP_DWN              6       // Geschwindigkeit (in 10cm/0.25ekunden) in der Naehe der Home Position um abzubremsen
128
#define GPS_G2T_V_MIN                   3       // Minimale (in 10cm/0.25 Sekunden) ganz nahe an Homeposition.
129
#define GPS_G2T_FAST_TOL                60      // Bei grosser Entfernung vom Ziel: Der Sollwert wird nur geaendert wenn die aktuelle Position nicht mehr als diesem Wert vom Sollwert abweicht
130
#define GPS_G2T_NRML_TOL                40      // Bei kleiner Entfernung vom Ziel: Der Sollwert wird nur geaendert wenn die aktuelle Position nicht mehr als diesem Wert vom Sollwert abweicht
131
 
132