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1 ingob 1
/*#######################################################################################
2
Flight Control
3
#######################################################################################*/
4
 
5
#ifndef _FC_H
6
#define _FC_H
693 hbuss 7
#define GIER_GRAD_FAKTOR 1300L // Abhängigkeit wzischen GyroIntegral und Winkel
1 ingob 8
 
173 holgerb 9
extern volatile unsigned int I2CTimeout;
1 ingob 10
extern unsigned char Sekunde,Minute;
693 hbuss 11
extern long IntegralNick,IntegralNick2;
12
extern long IntegralRoll,IntegralRoll2;
13
extern long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2;
14
extern long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2;
15
extern long IntegralAccNick,IntegralAccRoll;
1 ingob 16
extern volatile long Mess_Integral_Hoch;
693 hbuss 17
extern long Integral_Gier,Mess_Integral_Gier,Mess_Integral_Gier2;
1 ingob 18
extern volatile int  KompassValue;
19
extern volatile int  KompassStartwert;
20
extern volatile int  KompassRichtung;
717 hbuss 21
extern long  ErsatzKompass;
22
extern int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
1 ingob 23
extern int HoehenWert;
24
extern int SollHoehe;
25
extern volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
26
extern volatile int AdNeutralNick,AdNeutralRoll,AdNeutralGier, Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
27
extern volatile int NeutralAccX, NeutralAccY,Mittelwert_AccHoch;
28
extern volatile float NeutralAccZ;
396 hbuss 29
extern long Umschlag180Nick, Umschlag180Roll;
492 hbuss 30
extern signed int ExternStickNick,ExternStickRoll,ExternStickGier;
513 hbuss 31
extern unsigned char Parameter_UserParam1,Parameter_UserParam2,Parameter_UserParam3,Parameter_UserParam4,Parameter_UserParam5,Parameter_UserParam6,Parameter_UserParam7,Parameter_UserParam8;
1 ingob 32
 
33
void MotorRegler(void);
34
void SendMotorData(void);
35
void CalibrierMittelwert(void);
36
void Mittelwert(void);
37
void SetNeutral(void);
304 ingob 38
void Piep(unsigned char Anzahl);
39
extern void DefaultKonstanten(void);
40
void DefaultKonstanten1(void);
41
void DefaultKonstanten2(void);
1 ingob 42
 
304 ingob 43
extern unsigned char h,m,s;
44
extern volatile unsigned char Timeout ;
45
extern unsigned char CosinusNickWinkel, CosinusRollWinkel;
46
extern volatile int  DiffNick,DiffRoll;
1 ingob 47
extern int  Poti1, Poti2, Poti3, Poti4;
304 ingob 48
extern volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
49
extern unsigned char MotorWert[5];
50
extern volatile unsigned char SenderOkay;
51
extern int StickNick,StickRoll,StickGier;
52
extern char MotorenEin;
396 hbuss 53
extern void DefaultKonstanten1(void);
54
extern void DefaultKonstanten2(void);
1 ingob 55
 
499 hbuss 56
#define  STRUCT_PARAM_LAENGE  71
1 ingob 57
struct mk_param_struct
58
 {
59
   unsigned char Kanalbelegung[8];        // GAS[0], GIER[1],NICK[2], ROLL[3], POTI1, POTI2, POTI3
60
   unsigned char GlobalConfig;            // 0x01=Höhenregler aktiv,0x02=Kompass aktiv, 0x04=GPS aktiv, 0x08=Heading Hold aktiv
61
   unsigned char Hoehe_MinGas;            // Wert : 0-100
62
   unsigned char Luftdruck_D;             // Wert : 0-250
63
   unsigned char MaxHoehe;                // Wert : 0-32
64
   unsigned char Hoehe_P;                 // Wert : 0-32
65
   unsigned char Hoehe_Verstaerkung;      // Wert : 0-50
66
   unsigned char Hoehe_ACC_Wirkung;      // Wert : 0-250
67
   unsigned char Stick_P;                // Wert : 1-6
68
   unsigned char Stick_D;                // Wert : 0-64
69
   unsigned char Gier_P;                 // Wert : 1-20
70
   unsigned char Gas_Min;                // Wert : 0-32
71
   unsigned char Gas_Max;                // Wert : 33-250
72
   unsigned char GyroAccFaktor;          // Wert : 1-64
73
   unsigned char KompassWirkung;         // Wert : 0-32
74
   unsigned char Gyro_P;                 // Wert : 10-250
75
   unsigned char Gyro_I;                 // Wert : 0-250
76
   unsigned char UnterspannungsWarnung;  // Wert : 0-250
77
   unsigned char NotGas;                 // Wert : 0-250     //Gaswert bei Empängsverlust
78
   unsigned char NotGasZeit;             // Wert : 0-250     // Zeitbis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
79
   unsigned char UfoAusrichtung;         // X oder + Formation
80
   unsigned char I_Faktor;               // Wert : 0-250
81
   unsigned char UserParam1;             // Wert : 0-250
82
   unsigned char UserParam2;             // Wert : 0-250
83
   unsigned char UserParam3;             // Wert : 0-250
84
   unsigned char UserParam4;             // Wert : 0-250
85
   unsigned char ServoNickControl;       // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
86
   unsigned char ServoNickComp;          // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
87
   unsigned char ServoNickMin;           // Wert : 0-250     // Anschlag
88
   unsigned char ServoNickMax;           // Wert : 0-250     // Anschlag
173 holgerb 89
   unsigned char ServoNickRefresh;       //
90
   unsigned char LoopGasLimit;           // Wert: 0-250  max. Gas während Looping
91
   unsigned char LoopThreshold;          // Wert: 0-250  Schwelle für Stickausschlag
396 hbuss 92
   unsigned char LoopHysterese;          // Wert: 0-250  Hysterese für Stickausschlag
93
   unsigned char AchsKopplung1;          // Wert: 0-250  Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick koppelt (NickRollMitkopplung)
94
   unsigned char AchsGegenKopplung1;     // Wert: 0-250  Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick Gegenkoppelt (NickRollGegenkopplung)
95
   unsigned char WinkelUmschlagNick;     // Wert: 0-250  180°-Punkt
96
   unsigned char WinkelUmschlagRoll;     // Wert: 0-250  180°-Punkt
97
   unsigned char GyroAccAbgleich;        // 1/k  (Koppel_ACC_Wirkung)
499 hbuss 98
   unsigned char Driftkomp;              
99
   unsigned char DynamicStability;
100
   unsigned char UserParam5;             // Wert : 0-250
101
   unsigned char UserParam6;             // Wert : 0-250
102
   unsigned char UserParam7;             // Wert : 0-250
103
   unsigned char UserParam8;             // Wert : 0-250
104
 
173 holgerb 105
//------------------------------------------------
106
   unsigned char LoopConfig;             // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
107
   unsigned char ServoNickCompInvert;    // Wert : 0-250   0 oder 1  // WICHTIG!!! am Ende lassen
108
   unsigned char Reserved[4];
1 ingob 109
   char Name[12];
110
 };
111
 
396 hbuss 112
 
173 holgerb 113
/*
114
unsigned char ServoNickMax;           // Wert : 0-250
115
    unsigned char ServoNickRefresh;       //
116
    unsigned char LoopGasLimit;           // Wert: 0-250  max. Gas während Looping
117
    unsigned char LoopThreshold;          // Wert: 0-250  Schwelle für Stickausschlag
118
//------------------------------------------------
119
    unsigned char LoopConfig;             // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
120
    unsigned char ServoNickCompInvert;    // Wert : 0-250   0 oder 1  // WICHTIG!!! am Ende lassen
121
    unsigned char Reserved[4];
122
    char Name[12];
123
*/
124
 
1 ingob 125
extern struct mk_param_struct EE_Parameter;
126
 
127
extern unsigned char Parameter_Luftdruck_D;
128
extern unsigned char Parameter_MaxHoehe;
129
extern unsigned char Parameter_Hoehe_P;
130
extern unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung;
131
extern unsigned char Parameter_KompassWirkung;
132
extern unsigned char Parameter_Gyro_P;
133
extern unsigned char Parameter_Gyro_I;
134
extern unsigned char Parameter_Gier_P;
135
extern unsigned char Parameter_ServoNickControl;
396 hbuss 136
extern unsigned char Parameter_AchsKopplung1;
137
extern unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1;
1 ingob 138
 
396 hbuss 139
 
1 ingob 140
#endif //_FC_H
141