Subversion Repositories MK3Mag

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12 hbuss 1
/*#######################################################################################
2
MK3Mag 3D-Magnet sensor
3
!!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!                                                      
4
#######################################################################################*/
5
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
6
// + Copyright (c) 05.2008 Holger Buss
7
// + Thanks to Ilja Fähnrich (P_Latzhalter)
7 hbuss 8
// + Nur für den privaten Gebrauch
12 hbuss 9
// + www.MikroKopter.com
10
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
11
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur 
12
// + mit unserer Zustimmung zulässig
13
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
14
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), 
15
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. 
16
// + AUSNAHME: Ein bei www.mikrokopter.de erworbener vorbestückter MK3Mag darf als Baugruppe auch in kommerziellen Systemen verbaut werden
17
// + Im Zweifelsfall bitte anfragen bei: info@mikrokopter.de
18
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, 
20
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
21
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
22
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
23
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
24
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
25
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
26
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
27
// + Benutzung auf eigene Gefahr
28
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
29
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, 
33
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34
// +   * PORTING this software (or parts of it) to systems (other than hardware from www.mikrokopter.de) is NOT allowed
35
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
36
// +     from this software without specific prior written permission.
37
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet 
38
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
39
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted 
40
// +     with our written permission
41
// +     Exception: A preassembled MK3Mag, purchased from www.mikrokopter.de may be used as a part of commercial systems
42
// +     In case of doubt please contact: info@MikroKopter.de
43
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, our webpage (http://www.MikroKopter.de) must be 
44
// +     clearly linked as origin 
45
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
46
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
47
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
48
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
49
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
50
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
51
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
52
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
53
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
54
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
55
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. 
56
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 57
#include "main.h"
58
volatile unsigned int CountMilliseconds = 0;
59
volatile unsigned char Timer0Overflow;
60
unsigned int I2C_Timeout = 0;
61
unsigned int SIO_Timeout = 0;
62
 
63
 
64
enum {
65
  STOP             = 0,
66
  CK               = 1,
67
  CK8              = 2,
68
  CK64             = 3,
69
  CK256            = 4,
70
  CK1024           = 5,
71
  T0_FALLING_EDGE  = 6,
72
  T0_RISING_EDGE   = 7
73
};
74
 
75
 
76
SIGNAL(SIG_OVERFLOW0)
77
{
78
 static unsigned char cnt;
79
 static unsigned int cmps_cnt;
7 hbuss 80
 TCNT0 -= 101;  // reload
1 ingob 81
 Timer0Overflow++;
82
 
83
 if(++cmps_cnt == 380)
84
 {
85
  PORTB |= 0x04;
86
  cmps_cnt = 0;
87
 }
88
 else
89
 if(cmps_cnt == PwmHeading)
90
 {
91
  PORTB &= ~0x04;
92
 }
93
 
94
 if(!--cnt)
95
  {
96
   cnt = 10;
97
   CountMilliseconds += 1;
98
   if(I2C_Timeout) I2C_Timeout--;
99
   if(SIO_Timeout) SIO_Timeout--;
100
  }
101
}
102
 
103
 
104
void Timer0_Init(void)
105
{
106
 TCCR0B = TIMER_TEILER;  // Starten des Timers
107
// TCNT0 = 100;  // reload
108
 TIM0_START;
109
 TIMER2_INT_ENABLE;
110
}
111
 
112
 
113
unsigned int SetDelay(unsigned int t)
114
{
115
  return(CountMilliseconds + t - 1);                                            
116
}
117
 
118
char CheckDelay (unsigned int t)
119
{
120
  return(((t - CountMilliseconds) & 0x8000) >> 8);
121
}
122
 
123
void Delay_ms(unsigned int w)
124
{
125
 unsigned int akt;
126
 akt = SetDelay(w);
127
 while (!CheckDelay(akt));
128
}