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838 MikeW 1
/*#######################################################################################
2
Flight Control
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#######################################################################################*/
4
 
5
#ifndef _FC_H
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#define _FC_H
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extern unsigned int I2CTimeout;
9
 
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void Piep(unsigned char Anzahl);
11
 
12
 
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extern unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
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extern unsigned char MotorWert[5];
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extern unsigned char SenderOkay;
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extern int StickNick,StickRoll,StickGier;
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extern char MotorenEin;
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extern void DefaultKonstanten1(void);
19
extern void DefaultKonstanten2(void);
20
extern void DefaultKonstanten3(void);
21
 
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#define  STRUCT_PARAM_LAENGE  65
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struct mk_param_struct
24
 {
25
   unsigned char Kanalbelegung[8];        // GAS[0], GIER[1],NICK[2], ROLL[3], POTI1, POTI2, POTI3
26
   unsigned char GlobalConfig;            // 0x01=Höhenregler aktiv,0x02=Kompass aktiv, 0x04=GPS aktiv, 0x08=Heading Hold aktiv
27
   unsigned char Hoehe_MinGas;            // Wert : 0-100
28
   unsigned char Luftdruck_D;             // Wert : 0-250
29
   unsigned char MaxHoehe;                // Wert : 0-32
30
   unsigned char Hoehe_P;                 // Wert : 0-32
31
   unsigned char Hoehe_Verstaerkung;      // Wert : 0-50
32
   unsigned char Hoehe_ACC_Wirkung;      // Wert : 0-250
33
   unsigned char Stick_P;                // Wert : 1-6
34
   unsigned char Stick_D;                // Wert : 0-64
35
   unsigned char Gier_P;                 // Wert : 1-20
36
   unsigned char Gas_Min;                // Wert : 0-32
37
   unsigned char Gas_Max;                // Wert : 33-250
38
   unsigned char GyroAccFaktor;          // Wert : 1-64
39
   unsigned char KompassWirkung;         // Wert : 0-32
40
   unsigned char Gyro_P;                 // Wert : 10-250
41
   unsigned char Gyro_I;                 // Wert : 0-250
42
   unsigned char UnterspannungsWarnung;  // Wert : 0-250
43
   unsigned char NotGas;                 // Wert : 0-250     //Gaswert bei Empängsverlust
44
   unsigned char NotGasZeit;             // Wert : 0-250     // Zeitbis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
45
   unsigned char UfoAusrichtung;         // X oder + Formation
46
   unsigned char I_Faktor;               // Wert : 0-250
47
   unsigned char UserParam1;             // Wert : 0-250
48
   unsigned char UserParam2;             // Wert : 0-250
49
   unsigned char UserParam3;             // Wert : 0-250
50
   unsigned char UserParam4;             // Wert : 0-250
51
   unsigned char ServoNickControl;       // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
52
   unsigned char ServoNickComp;          // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
53
   unsigned char ServoNickMin;           // Wert : 0-250     // Anschlag
54
   unsigned char ServoNickMax;           // Wert : 0-250     // Anschlag
55
   unsigned char ServoNickRefresh;       //
56
   unsigned char LoopGasLimit;           // Wert: 0-250  max. Gas während Looping
57
   unsigned char LoopThreshold;          // Wert: 0-250  Schwelle für Stickausschlag
58
   unsigned char LoopHysterese;          // Wert: 0-250  Hysterese für Stickausschlag
59
   unsigned char AchsKopplung1;          // Wert: 0-250  Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick koppelt (NickRollMitkopplung)
60
   unsigned char AchsGegenKopplung1;     // Wert: 0-250  Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick Gegenkoppelt (NickRollGegenkopplung)
61
   unsigned char WinkelUmschlagNick;     // Wert: 0-250  180°-Punkt
62
   unsigned char WinkelUmschlagRoll;     // Wert: 0-250  180°-Punkt
63
   unsigned char GyroAccAbgleich;        // 1/k  (Koppel_ACC_Wirkung)
64
   unsigned char Driftkomp;
65
 
66
//------------------------------------------------
67
   unsigned char LoopConfig;             // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
68
   unsigned char ServoNickCompInvert;    // Wert : 0-250   0 oder 1  // WICHTIG!!! am Ende lassen
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   unsigned char Reserved[4];
70
   char Name[12];
71
 };
72
 
73
 
74
extern struct mk_param_struct EE_Parameter;
75
#endif //_FC_H
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