Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Details | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
2751 - 1
/*#######################################################################################
2
Decodieren eines RC Summen Signals oder Spektrum Empfänger-Satellit
3
#######################################################################################*/
4
 
5
#include "Spektrum.h"
6
#include "main.h"
7
 
8
unsigned char SpektrumTimer = 0;
9
 
10
// Achtung: RECEIVER_SPEKTRUM_DX7EXP oder RECEIVER_SPEKTRUM_DX8EXP wird in der main.h gesetzt
11
#if defined (RECEIVER_SPEKTRUM_DX7EXP) || defined (RECEIVER_SPEKTRUM_DX8EXP)
12
unsigned char s_excnt = 0;                   // Bitcounter for Spektrum-Expander
13
unsigned char s_exparity = 0;                // Parity Bit for Spektrum-Expander
14
signed char s_exdata[11];                    // Data for Spektrum-Expander
15
#endif
16
 
17
void s_update(unsigned char channel, signed int value)  // Channel-Diff numbercrunching and finally assign new stickvalue to PPM_in
18
{
19
        if(SenderOkay >= 180) PPM_diff[channel] = ((value - PPM_in[channel]) / 3) * 3;
20
        else PPM_diff[channel] = 0;
21
        PPM_in[channel] = value;
22
}
23
 
24
//############################################################################
25
// USART1 initialisation from killagreg
26
void SpektrumUartInit(void)
27
//############################################################################
28
    {
29
        // -- Start of USART1 initialisation for Spekturm seriell-mode
30
        // USART1 Control and Status Register A, B, C and baud rate register
31
        uint8_t sreg = SREG;
32
 
33
        uint16_t ubrr = (uint16_t) ((uint32_t) SYSCLK/(8 * 115200) - 1);
34
 
35
        // disable all interrupts before reconfiguration
36
        cli();
37
        // disable RX-Interrupt
38
        UCSR1B &= ~(1 << RXCIE1);
39
        // disable TX-Interrupt
40
        UCSR1B &= ~(1 << TXCIE1);
41
        // disable DRE-Interrupt
42
        UCSR1B &= ~(1 << UDRIE1);
43
/*
44
        // set direction of RXD1 and TXD1 pins
45
        // set RXD1 (PD2) as an input pin
46
        PORTD |= (1 << PORTD2);
47
        DDRD &= ~(1 << DDD2);
48
        // set TXD1 (PD3) as an output pin
49
        PORTD |= (1 << PORTD3);
50
        DDRD  |= (1 << DDD3);
51
*/      
52
        // USART0 Baud Rate Register
53
        // set clock divider
54
        UBRR1H = (uint8_t)(ubrr>>8);
55
        UBRR1L = (uint8_t)ubrr;
56
        // enable double speed operation
57
        UCSR1A |= (1 << U2X1);
58
        // enable receiver and transmitter
59
        //UCSR1B = (1<<RXEN1)|(1<<TXEN1);
60
 
61
        UCSR1B = (1<<RXEN1);
62
        // set asynchronous mode
63
        UCSR1C &= ~(1 << UMSEL11);
64
        UCSR1C &= ~(1 << UMSEL10);
65
        // no parity
66
        UCSR1C &= ~(1 << UPM11);
67
        UCSR1C &= ~(1 << UPM10);
68
        // 1 stop bit
69
        UCSR1C &= ~(1 << USBS1);
70
        // 8-bit
71
        UCSR1B &= ~(1 << UCSZ12);
72
        UCSR1C |=  (1 << UCSZ11);
73
        UCSR1C |=  (1 << UCSZ10);
74
        // flush receive buffer explicit
75
        while(UCSR1A & (1<<RXC1)) UDR1;
76
        // enable RX-interrupts at the end
77
        UCSR1B |= (1 << RXCIE1);
78
        // -- End of USART1 initialisation
79
        // restore global interrupt flags
80
 
81
        SREG = sreg;
82
  return;
83
 }
84
 
85
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
86
// + Copyright (c) Rainer Walther
87
// + RC-routines from original MK rc.c (c) H&I
88
// + Useful infos from Walter: http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=714299&page=2
89
// + only for non-profit use
90
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
91
//
92
// 20080808 rw Modified for Spektrum AR6100 (PPM)
93
// 20080823 rw Add Spektrum satellite receiver on USART1 (644P only)
94
// 20081213 rw Add support for Spektrum DS9 Air-Tx-Module (9 channels)
95
//             Replace AR6100-coding with original composit-signal routines
96
//
97
// ---
98
// Entweder Summensignal ODER Spektrum-Receiver anschließen. Nicht beides gleichzeitig betreiben!
99
// Binding is not implemented. Bind with external Receiver.
100
// Servo output J3, J4, J5 not serviced
101
//
102
// Anschuß Spektrum Receiver
103
//              Orange:         3V von der FC (keinesfalls an 5V anschließen!)
104
//              Schwarz:        GND
105
//              Grau:           RXD1 (Pin 3) auf 10-Pol FC-Stecker
106
//
107
// ---
108
// Satellite-Reciever connected on USART1:
109
//
110
// DX7/DX6i: One data-frame at 115200 baud every 22ms.
111
// DX7se:    One data-frame at 115200 baud every 11ms.
112
//              byte1:  unknown
113
//      byte2:  unknown
114
//      byte3:  and byte4:  channel data        (FLT-Mode)
115
//      byte5:  and byte6:  channel data        (Roll)
116
//      byte7:  and byte8:  channel data        (Nick)
117
//      byte9:  and byte10: channel data        (Gier)
118
//      byte11: and byte12: channel data        (Gear Switch)
119
//      byte13: and byte14: channel data        (Gas)
120
//      byte15: and byte16: channel data        (AUX2)
121
//
122
// DS9 (9 Channel): One data-frame at 115200 baud every 11ms, alternating frame 1/2 for CH1-7 / CH8-9
123
//  1st Frame:
124
//              byte1:  unknown
125
//      byte2:  unknown
126
//              byte3:  and byte4:  channel data
127
//      byte5:  and byte6:  channel data
128
//      byte7:  and byte8:  channel data
129
//      byte9:  and byte10: channel data
130
//      byte11: and byte12: channel data
131
//      byte13: and byte14: channel data
132
//      byte15: and byte16: channel data
133
//  2nd Frame:
134
//              byte1:  unknown
135
//      byte2:  unknown
136
//              byte3:  and byte4:  channel data
137
//      byte5:  and byte6:  channel data
138
//      byte7:  and byte8:  0xffff
139
//      byte9:  and byte10: 0xffff
140
//      byte11: and byte12: 0xffff
141
//      byte13: and byte14: 0xffff
142
//      byte15: and byte16: 0xffff
143
//
144
// Each channel data (16 bit= 2byte, first msb, second lsb) is arranged as:
145
//
146
// Bits: F 0 C3 C2 C1 C0 D9 D8 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0
147
//
148
// 0 means a '0' bit
149
// F: 1 = indicates beginning of 2nd frame for CH8-9 (DS9 only)
150
// C3 to C0 is the channel number. 0 to 9 (4 bit, as assigned in the transmitter)
151
// D9 to D0 is the channel data (10 bit) 0xaa..0x200..0x356 for 100% transmitter-travel
152
//
153
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
154
 
155
#define MIN_FRAMEGAP 68  // 7ms
156
#define MAX_BYTEGAP  3   // 310us
157
 
158
 
159
//############################################################################
160
// Wird im UART-Interrupt aufgerufen
161
//############################################################################
162
void SpektrumParser(unsigned char c)
163
{
164
    static unsigned char Sync=0, FrameCnt=0, ByteHigh=0, ReSync=1, Frame2=0;
165
        unsigned int Channel, index = 0;
166
        signed int signal = 0, tmp;
167
        int bCheckDelay;
168
//      c = UDR1; // get data byte
169
        if(ReSync == 1)
170
            {
171
                // wait for beginning of new frame
172
                ReSync = 0;
173
                SpektrumTimer = MIN_FRAMEGAP;
174
                FrameCnt = 0;
175
                Sync = 0;
176
                ByteHigh = 0;
177
                }
178
  else
179
  {
180
        if(!SpektrumTimer) bCheckDelay = 1; else bCheckDelay = 0;//CheckDelay(FrameTimer);
181
        if ( Sync == 0 )
182
            {
183
                if(bCheckDelay)
184
                    {
185
                        // nach einer Pause von mind. 7ms erstes Sync-Character gefunden
186
                        // Zeichen ignorieren, da Bedeutung unbekannt
187
                        Sync = 1;
188
                        FrameCnt ++;
189
                    SpektrumTimer = MAX_BYTEGAP;
190
                        }
191
                else
192
                        {
193
                        // Zeichen kam vor Ablauf der 7ms Sync-Pause
194
                        // warten auf erstes Sync-Zeichen
195
                        SpektrumTimer = MIN_FRAMEGAP;
196
                    FrameCnt = 0;
197
                    Sync = 0;
198
                    ByteHigh = 0;
199
                        }
200
                }
201
        else if((Sync == 1) && !bCheckDelay)
202
            {
203
                // zweites Sync-Character ignorieren, Bedeutung unbekannt
204
                Sync = 2;
205
                FrameCnt ++;
206
                SpektrumTimer = MAX_BYTEGAP;
207
                }
208
        else if((Sync == 2) && !bCheckDelay)
209
            {
210
                SpektrumTimer = MAX_BYTEGAP;
211
                // Datenbyte high
212
                ByteHigh = c;
213
                if (FrameCnt == 2)
214
                    {
215
                    // is 1st Byte of Channel-data
216
                        // Frame 1 with Channel 1-7 comming next
217
                        Frame2 = 0;
218
                        if(ByteHigh & 0x80)
219
                            {
220
                                // DS9: Frame 2 with Channel 8-9 comming next
221
                                Frame2 = 1;
222
                                }
223
                        }
224
                Sync = 3;
225
                FrameCnt ++;
226
                }
227
        else if((Sync == 3) && !bCheckDelay)
228
            {
229
                // Datenbyte low
230
                // High-Byte for next channel comes next
231
                SpektrumTimer = MAX_BYTEGAP;
232
                Sync = 2;
233
                FrameCnt ++;
234
                Channel = ((unsigned int)ByteHigh << 8) | c;
235
                if(EE_Parameter.Receiver == RECEIVER_SPEKTRUM)
236
                {
237
                        signal = Channel & 0x3ff;
238
                        signal -= 0x200;                // Offset, range 0x000..0x3ff?
239
                        signal = signal/3;              // scaling to fit PPM resolution
240
                        index = (ByteHigh >> 2) & 0x0f;
241
                }
242
                else  
243
                if(EE_Parameter.Receiver == RECEIVER_SPEKTRUM_HI_RES)
244
                {
245
                        signal = Channel & 0x7ff;
246
                        signal -= 0x400;                // Offset, range 0x000..0x7ff?
247
                        signal = signal/6;              // scaling to fit PPM resolution
248
                        index = (ByteHigh >> 3) & 0x0f;
249
                }      
250
                else  
251
                //if(EE_Parameter.Receiver == RECEIVER_SPEKTRUM_LOW_RES)
252
                {
253
                        signal = Channel & 0x3ff;
254
                        signal -= 360;          // Offset, range 0x000..0x3ff?
255
                        signal = signal/2;              // scaling to fit PPM resolution
256
                        index = (ByteHigh >> 2) & 0x0f;
257
                }
258
 
259
                index++;
260
                if(index < 13)
261
                {
262
                // Stabiles Signal
263
#if defined (RECEIVER_SPEKTRUM_DX7EXP) || defined (RECEIVER_SPEKTRUM_DX8EXP)
264
                                        if (index == 2) index = 4;                                                              // Analog channel reassigment (2 <-> 4) for logical numbering (1,2,3,4)
265
                                        else if (index == 4) index = 2;
266
#endif
267
                                if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6)
268
                                   {
269
                                                                         if(EE_Parameter.FailsafeChannel == 0 || PPM_in[EE_Parameter.FailsafeChannel] < 100)  // forces Failsafe if the receiver doesn't have 'signal loss' on Failsafe
270
                                                                         {
271
                                        if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10;
272
                                         else
273
                                         {
274
                                                SenderOkay = 200;
275
                                                TIMSK1 &= ~_BV(ICIE1); // disable PPM-Input
276
                                         }
277
                                                                         }    
278
                                                                   }
279
                                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;
280
                                if(tmp > signal+1) tmp--; else
281
                                if(tmp < signal-1) tmp++;
282
 
283
#ifdef RECEIVER_SPEKTRUM_DX7EXP
284
                                if(index == 6)                                                                                  // FLIGHT-MODE - The channel used for our data uplink
285
                                {
286
                                        if (signal > 100)                                                                       // SYNC received
287
                                        {
288
                                                if (s_exdata[s_excnt] == 125) s_exparity = ~s_exparity;                         // Bit = 1 -> Re-Invert parity bit
289
                                                if ((s_excnt == 6 && ((s_exparity != 0 && s_exdata[s_excnt] == -125) || (s_exparity == 0 && s_exdata[s_excnt] == 125))) || (s_excnt == 9 && ((s_exparity == 0 && s_exdata[s_excnt] == -125) || (s_exparity != 0 && s_exdata[s_excnt] == 125)))) // Parity check
290
                                                {
291
                                                        if (s_exdata[1] == 125 && s_exdata[2] == -125) s_update(5,-125);        // Reconstruct tripole Flight-Mode value (CH5)
292
                                                        else if (s_exdata[1] == -125 && s_exdata[2] == -125) s_update(5,0);     // Reconstruct tripole Flight-Mode value (CH5)
293
                                                        else if (s_exdata[1] == -125 && s_exdata[2] == 125) s_update(5,125);    // Reconstruct tripole Flight-Mode value (CH5)
294
                                                        s_update(6,s_exdata[3]);                                                // Elevator (CH6)
295
                                                        s_update(11,s_exdata[4]);                                               // Aileron (CH11)
296
                                                        s_update(12,s_exdata[5]);                                               // Rudder (CH12)
297
 
298
                                                        if (s_excnt == 9)                                                       // New Mode (12 Channels)
299
                                                        {
300
                                                                if (s_exdata[7] == 125) s_update(8,PPM_in[8]+5);                // Hover Pitch UP (CH8)
301
                                                                if (s_exdata[8] == 125) s_update(8,PPM_in[8]-5);                // Hover Pitch DN (CH8)
302
                                                                if (PPM_in[8] < -125) PPM_in[8] = -125;                         // Range-Limit
303
                                                                else if (PPM_in[8] > 125) PPM_in[8] = 125;                      // Range-Limit
304
                                                                s_update(10,s_exdata[6]);                                       // AUX2 (CH10)
305
                                                        }
306
                                                }
307
 
308
                                                s_excnt = 0;                                                                    // Reset bitcounter
309
                                                s_exparity = 0;                                                                 // Reset parity bit
310
                                        }
311
 
312
                                        if (signal < 10) s_exdata[++s_excnt] = -125;                                            // Bit = 0 -> value = -125 (min)
313
                                        if (s_excnt == 10) s_excnt = 0;                                                         // Overflow protection
314
                                        if (signal < -100)
315
                                        {
316
                                                s_exdata[s_excnt] = 125;                                                        // Bit = 1 -> value = 125 (max)
317
                                                s_exparity = ~s_exparity;                                                       // Bit = 1 -> Invert parity bit
318
                                        }
319
 
320
                                }
321
 
322
                                if (index < 5 ) s_update(index,tmp);                                                            // Update normal potis (CH1-4)
323
                                else if (index == 5) s_update(7,signal);                                                        // Gear (CH7)
324
                                else if (index == 7) s_update(9,signal);                                                        // Hover Throttle (CH9)
325
 
326
#elif defined RECEIVER_SPEKTRUM_DX8EXP
327
                                if(index == 6)                                                                                  // FLIGHT-MODE - The channel used for our data uplink
328
                                {
329
                                        if (signal > 100)                                                                       // SYNC received
330
                                        {
331
                                                if (s_exdata[s_excnt] == 125) s_exparity = ~s_exparity; // Bit = 1 -> Re-Invert parity bit
332
                                                if (s_excnt == 9 && ((s_exparity == 0 && s_exdata[s_excnt] == -125) || (s_exparity != 0 && s_exdata[s_excnt] == 125)))  // Parity check
333
                                                {
334
                                                        if (s_exdata[1] == 125 && s_exdata[2] == -125) s_update(5,-125);        // Reconstruct tripole Flight-Mode value (CH5)
335
                                                        else if (s_exdata[1] == -125 && s_exdata[2] == -125) s_update(5,0);     // Reconstruct tripole Flight-Mode value (CH5)
336
                                                        else if (s_exdata[1] == -125 && s_exdata[2] == 125) s_update(5,125);    // Reconstruct tripole Flight-Mode value (CH5)
337
 
338
                                                        if (s_exdata[3] == 125 && s_exdata[6] == -125) s_update(6,125);         // Reconstruct tripole Elev D/R value (CH6)
339
                                                        else if (s_exdata[3] == -125 && s_exdata[6] == -125) s_update(6,0);     // Reconstruct tripole Elev D/R value (CH6)
340
                                                        else if (s_exdata[3] == -125 && s_exdata[6] == 125) s_update(6,-125);   // Reconstruct tripole Elev D/R value (CH6)
341
 
342
 
343
                                                        if (s_exdata[7] == 125 && s_exdata[8] == -125) s_update(9,-125);        // Reconstruct tripole AIL D/R value (CH9)
344
                                                        else if (s_exdata[7] == -125 && s_exdata[8] == -125) s_update(9,0);     // Reconstruct tripole AIL D/R value (CH9)
345
                                                        else if (s_exdata[7] == -125 && s_exdata[8] == 125) s_update(9,125);    // Reconstruct tripole AIL D/R value (CH9)
346
 
347
                                                        s_update(10,s_exdata[5]);                                               // Gear (CH10)
348
                                                        s_update(12,s_exdata[4]);                                               // Mix (CH12)
349
                                                }
350
 
351
                                                s_excnt = 0;                                                                    // Reset bitcounter
352
                                                s_exparity = 0;                                                                 // Reset parity bit
353
                                        }
354
 
355
                                        if (signal < 10) s_exdata[++s_excnt] = -125;                                            // Bit = 0 -> value = -125 (min)
356
                                        if (s_excnt == 10) s_excnt = 0;                                                         // Overflow protection
357
                                        if (signal < -100)
358
                                        {
359
                                                s_exdata[s_excnt] = 125;                                                        // Bit = 1 -> value = 125 (max)
360
                                                s_exparity = ~s_exparity;                                                       // Bit = 1 -> Invert parity bit
361
                                        }
362
 
363
                                }
364
 
365
                                if (index < 5 ) s_update(index,tmp);                                                            // Update normal potis (CH1-4)
366
                                else if (index == 7) s_update(7,signal);                                                        // R Trim (CH7)
367
                                else if (index == 5) s_update(8,signal);                                                        // AUX2 (CH8)
368
                                else if (index == 8) s_update(11,signal);                                                       // AUX3 (CH11)
369
 
370
#else
371
                                if(SenderOkay >= 180) PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
372
                                else PPM_diff[index] = 0;
373
                                PPM_in[index] = tmp;
374
#endif
375
                        }
376
        else if(index > 17) ReSync = 1; // hier stimmt was nicht: neu synchronisieren
377
                }
378
        else
379
                {
380
                // hier stimmt was nicht: neu synchronisieren
381
                ReSync = 1;
382
                FrameCnt = 0;
383
                Frame2 = 0;
384
                // new frame next, nach fruehestens 7ms erwartet
385
                SpektrumTimer = MIN_FRAMEGAP;
386
                }
387
 
388
        // 16 Bytes eingetroffen -> Komplett
389
        if(FrameCnt >= 16)
390
            {
391
                // Frame complete
392
                if(Frame2 == 0)
393
                        {
394
                        // Null bedeutet: Neue Daten
395
                        // nur beim ersten Frame (CH 0-7) setzen
396
                        if(!ReSync) NewPpmData = 0;
397
                        }
398
                FrameCnt = 0;
399
                Frame2 = 0;
400
                Sync = 0;
401
                SpektrumTimer = MIN_FRAMEGAP;
402
                }
403
   }
404
}
405
 
406