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| Rev | Author | Line No. | Line |
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| 2751 | - | 1 | /*####################################################################################### |
| 2 | Decodieren eines RC Summen Signals |
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| 3 | #######################################################################################*/ |
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| 4 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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| 5 | // + www.MikroKopter.com |
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| 6 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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| 7 | // + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below) |
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| 8 | // + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt - |
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| 9 | // + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den |
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| 10 | // + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool |
||
| 11 | // + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen. |
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| 12 | // + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig. |
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| 13 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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| 14 | // + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im |
||
| 15 | // + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu. |
||
| 16 | // + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie |
||
| 17 | // + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden. |
||
| 18 | // + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren |
||
| 19 | // + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt. |
||
| 20 | // + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren |
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| 21 | // + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand |
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| 22 | // + des Mitverschuldens offen. |
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| 23 | // + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet. |
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| 24 | // + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt. |
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| 25 | // + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern. |
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| 26 | // + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang |
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| 27 | // + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt. |
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| 28 | // + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software. |
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| 29 | // + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####' |
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| 30 | // + Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar. |
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| 31 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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| 32 | // + Software LICENSING TERMS |
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| 33 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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| 34 | // + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor - |
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| 35 | // + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware |
||
| 36 | // + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*. |
||
| 37 | // + The Software may only be used with the Licensor's products. |
||
| 38 | // + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this |
||
| 39 | // + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this |
||
| 40 | // + agreement shall be the property of the Licensor. |
||
| 41 | // + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other |
||
| 42 | // + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer. |
||
| 43 | // + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions |
||
| 44 | // + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the |
||
| 45 | // + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and |
||
| 46 | // + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product |
||
| 47 | // + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence. |
||
| 48 | // + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test |
||
| 49 | // + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software. |
||
| 50 | // + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data |
||
| 51 | // + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations. |
||
| 52 | // + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range. |
||
| 53 | // + #### END OF LICENSING TERMS #### |
||
| 54 | // + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de. |
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| 55 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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| 56 | |||
| 57 | #include "rc.h" |
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| 58 | #include "main.h" |
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| 59 | // Achtung: ACT_S3D_SUMMENSIGNAL wird in der Main.h gesetzt |
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| 60 | #define MAX_RC_IN 16+12+3+4 // 16ch + 12ser + 3stages + 4 reserved |
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| 61 | volatile int PPM_in[MAX_RC_IN]; |
||
| 62 | volatile int PPM_diff[MAX_RC_IN]; // das differnzierte Stick-Signal |
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| 63 | volatile char Channels,tmpChannels = 0; |
||
| 64 | volatile unsigned char NewPpmData = 1; |
||
| 65 | unsigned int PPM_Neutral = 466; |
||
| 66 | signed int ChannelNick,ChannelRoll,ChannelGas,ChannelYaw; |
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| 67 | |||
| 68 | //############################################################################ |
||
| 69 | // Clear the values |
||
| 70 | void rc_sum_init(void) |
||
| 71 | //############################################################################ |
||
| 72 | { |
||
| 73 | unsigned char i; |
||
| 74 | for(i=0;i<MAX_RC_IN;i++) |
||
| 75 | { |
||
| 76 | if(i < 5) PPM_in[i] = 0; else PPM_in[i] = -127; |
||
| 77 | PPM_diff[i] = 0; |
||
| 78 | } |
||
| 79 | PPM_in[PPM_IN_MAX] = +127; |
||
| 80 | PPM_in[PPM_IN_OFF] = -127; |
||
| 81 | PPM_in[PPM_IN_MID] = 0; |
||
| 82 | AdNeutralGier = 0; |
||
| 83 | AdNeutralRoll = 0; |
||
| 84 | AdNeutralNick = 0; |
||
| 85 | return; |
||
| 86 | } |
||
| 87 | |||
| 88 | #ifndef ACT_S3D_SUMMENSIGNAL |
||
| 89 | //############################################################################ |
||
| 90 | // Interrupt function for the PPM-Input |
||
| 91 | ISR(TIMER1_CAPT_vect) |
||
| 92 | //############################################################################ |
||
| 93 | { |
||
| 94 | static unsigned int AltICR=0; |
||
| 95 | signed int signal = 0,tmp; |
||
| 96 | static int index; |
||
| 97 | |||
| 98 | signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR; |
||
| 99 | AltICR = ICR1; |
||
| 100 | //Syncronisationspause? (3.52 ms < signal < 25.6 ms) |
||
| 101 | if((signal > 1100) && (signal < 8000)) |
||
| 102 | { |
||
| 103 | Channels = index; |
||
| 104 | if(index >= 4) NewPpmData = 0; // Null bedeutet: Neue Daten |
||
| 105 | index = 1; |
||
| 106 | } |
||
| 107 | else |
||
| 108 | { |
||
| 109 | if(index < 13+4) |
||
| 110 | { |
||
| 111 | if((signal > 250) && (signal < 687)) |
||
| 112 | { |
||
| 113 | signal -= PPM_Neutral; |
||
| 114 | // Stabiles Signal |
||
| 115 | if(EE_Parameter.FailsafeChannel == 0 || PPM_in[EE_Parameter.FailsafeChannel] < 100) // forces Failsafe if the receiver doesn't have 'signal loss' on Failsafe |
||
| 116 | { |
||
| 117 | if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6) { if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10; else SenderOkay = 200;} |
||
| 118 | } |
||
| 119 | tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4; |
||
| 120 | if(tmp > signal+1) tmp--; else |
||
| 121 | if(tmp < signal-1) tmp++; |
||
| 122 | if(SenderOkay >= 195) PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3; |
||
| 123 | else PPM_diff[index] = 0; |
||
| 124 | PPM_in[index] = tmp; |
||
| 125 | if(SenderOkay < 50) |
||
| 126 | { |
||
| 127 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
||
| 128 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
||
| 129 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
||
| 130 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] = 0; |
||
| 131 | } |
||
| 132 | } |
||
| 133 | index++; |
||
| 134 | /* |
||
| 135 | if(PlatinenVersion < 20) |
||
| 136 | { |
||
| 137 | if(index == 5) J3High; else J3Low; // Servosignal an J3 anlegen |
||
| 138 | if(index == 6) J4High; else J4Low; // Servosignal an J4 anlegen |
||
| 139 | if(index == 7) J5High; else J5Low; // Servosignal an J5 anlegen |
||
| 140 | } |
||
| 141 | */ |
||
| 142 | } |
||
| 143 | } |
||
| 144 | } |
||
| 145 | |||
| 146 | #else |
||
| 147 | //############################################################################ |
||
| 148 | // Interrupt function for the PPM-Input |
||
| 149 | ISR(TIMER1_CAPT_vect) |
||
| 150 | //############################################################################ |
||
| 151 | |||
| 152 | { |
||
| 153 | static unsigned int AltICR=0; |
||
| 154 | signed int signal = 0,tmp; |
||
| 155 | static int index; |
||
| 156 | |||
| 157 | signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR; |
||
| 158 | signal /= 2; |
||
| 159 | AltICR = ICR1; |
||
| 160 | //Syncronisationspause? |
||
| 161 | if((signal > 1100*2) && (signal < 8000*2)) |
||
| 162 | { |
||
| 163 | if(index >= 4) NewPpmData = 0; // Null bedeutet: Neue Daten |
||
| 164 | index = 1; |
||
| 165 | } |
||
| 166 | else |
||
| 167 | { |
||
| 168 | if(index < 13) |
||
| 169 | { |
||
| 170 | if((signal > 250) && (signal < 687*2)) |
||
| 171 | { |
||
| 172 | signal -= 962; |
||
| 173 | // Stabiles Signal |
||
| 174 | if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6) { if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10;} |
||
| 175 | tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4; |
||
| 176 | if(tmp > signal+1) tmp--; else |
||
| 177 | if(tmp < signal-1) tmp++; |
||
| 178 | if(SenderOkay >= 195) PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3; |
||
| 179 | else PPM_diff[index] = 0; |
||
| 180 | PPM_in[index] = tmp; |
||
| 181 | } |
||
| 182 | index++; |
||
| 183 | } |
||
| 184 | } |
||
| 185 | } |
||
| 186 | #endif |
||
| 187 | |||
| 188 | |||
| 189 |