Subversion Repositories Projects

Rev

Details | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1515 - 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
3
// + Nur f?r den privaten Gebrauch
4
// + www.MikroKopter.com
5
// + porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
6
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
7
// + Es gilt f?r das gesamte Projekt (Hardware, Software, Bin?rfiles, Sourcecode und Dokumentation),
8
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f?r den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zul?ssig ist.
9
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
10
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
11
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Best?ckung und Verkauf von Platinen oder Baus?tzen,
12
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
13
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
14
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder ver?ffentlicht,
15
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright m?ssen dann beiliegen
16
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
17
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
18
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien ver?ffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
19
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
20
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
21
// + Keine Gew?hr auf Fehlerfreiheit, Vollst?ndigkeit oder Funktion
22
// + Benutzung auf eigene Gefahr
23
// + Wir ?bernehmen keinerlei Haftung f?r direkte oder indirekte Personen- oder Sachsch?den
24
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
25
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
26
// + mit unserer Zustimmung zul?ssig
27
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
28
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
29
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
31
// + this list of conditions and the following disclaimer.
32
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
33
// +     from this software without specific prior written permission.
34
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
35
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
36
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
37
// +     with our written permission
38
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
39
// +     clearly linked as origin
40
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
41
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
42
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
43
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
44
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
45
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
46
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
47
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
48
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
49
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
50
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
51
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
52
 
53
#include "cpu.h"
54
#include <avr/io.h>
55
#include <avr/interrupt.h>
56
#include <util/twi.h>
57
#include <util/delay.h>
58
#include "eeprom.h"
59
#include "twimaster.h"
60
#include "timer.h"
61
 
62
volatile uint8_t twi_state      = TWI_STATE_MOTOR_TX;
63
volatile uint8_t dac_channel    = 0;
64
volatile uint8_t motor_write    = 0;
65
volatile uint8_t motor_read     = 0;
66
volatile uint8_t I2C_TransferActive = 0;
67
 
68
volatile uint16_t I2CTimeout = 100;
69
 
70
uint8_t MissingMotor  = 0;
71
uint8_t RequiredMotors = 1;
72
char MotorenEin = 0;
73
 
74
volatile uint8_t BLFlags = 0;
75
 
76
MotorData_t Motor[MAX_MOTORS];
77
 
78
// bit mask for witch BL the configuration should be sent
79
volatile uint16_t BLConfig_WriteMask = 0;
80
// bit mask for witch BL the configuration should be read
81
volatile uint16_t BLConfig_ReadMask = 0;
82
// buffer for BL Configuration
83
BLConfig_t BLConfig;
84
 
85
#define I2C_WriteByte(byte) {TWDR = byte; TWCR = (1<<TWINT) | (1<<TWEN) | (1<<TWIE);}
86
#define I2C_ReceiveByte() {TWCR = (1<<TWINT) | (1<<TWEN) | (1<<TWIE) | (1<<TWEA);}
87
#define I2C_ReceiveLastByte() {TWCR = (1<<TWINT) | (1<<TWEN) | (1<<TWIE);}
88
 
89
#define SCL_CLOCK  200000L
90
#define I2C_TIMEOUT 30000
91
#define TWI_BASE_ADDRESS 0x52
92
 
93
 
94
 
95
 
96
uint8_t RAM_Checksum(uint8_t* pBuffer, uint16_t len)
97
{
98
        uint8_t crc = 0xAA;
99
        uint16_t i;
100
 
101
        for(i=0; i<len; i++)
102
        {
103
                crc += pBuffer[i];
104
        }
105
        return crc;
106
}
107
 
108
 
109
 
110
 
111
//--------------------------------------------------------------
112
// Initialize I2C (TWI)
113
//
114
void I2C_Init(char clear)
115
{
116
        uint8_t i;
117
        uint8_t sreg = SREG;
118
        cli();
119
 
120
        // SDA is INPUT
121
        DDRC  &= ~(1<<DDC1);
122
        // SCL is output
123
        DDRC |= (1<<DDC0);
124
        // pull up SDA
125
        //PORTC |= (1<<PORTC0)|(1<<PORTC1);
126
 
127
        // TWI Status Register
128
        // prescaler 1 (TWPS1 = 0, TWPS0 = 0)
129
        TWSR &= ~((1<<TWPS1)|(1<<TWPS0));
130
 
131
        // set TWI Bit Rate Register
132
        TWBR = ((F_CPU/SCL_CLOCK)-16)/2;
133
 
134
        twi_state               = TWI_STATE_MOTOR_TX;
135
        motor_write     = 0;
136
        motor_read              = 0;
137
 
138
        if(clear) for(i=0; i < MAX_MOTORS; i++)
139
        {
140
                Motor[i].Version        = 0;
141
                Motor[i].SetPoint       = 0;
142
                Motor[i].SetPointLowerBits      = 0;
143
                Motor[i].State          = 0;
144
                Motor[i].ReadMode       = BL_READMODE_STATUS;
145
                Motor[i].Current        = 0;
146
                Motor[i].MaxPWM         = 0;
147
                Motor[i].Temperature = 0;
148
        }
149
        sei();
150
        SREG = sreg;
151
}
152
 
153
 
154
//--------------------------------------------------------------
155
void I2C_Reset(void)
156
{
157
        // stop i2c bus
158
        I2C_Stop(TWI_STATE_MOTOR_TX);
159
        TWCR = (1<<TWINT); // reset to original state incl. interrupt flag reset
160
        TWAMR = 0;
161
        TWAR = 0;
162
        TWDR = 0;
163
        TWSR = 0;
164
        TWBR = 0;
165
        I2C_TransferActive = 0;
166
        I2C_Init(0);
167
        I2C_WriteByte(0);
168
        BLFlags |= BLFLAG_READ_VERSION;
169
}
170
 
171
 
172
//--------------------------------------------------------------
173
// I2C ISR
174
//
175
ISR (TWI_vect)
176
{
177
        static uint8_t missing_motor = 0, motor_read_temperature = 0;
178
        static uint8_t *pBuff = 0;
179
        static uint8_t BuffLen = 0;
180
 
181
        switch (twi_state++)
182
        {
183
                // Master Transmit
184
 
185
        case 0: // TWI_STATE_MOTOR_TX
186
                I2C_TransferActive = 1;
187
                // skip motor if not used in mixer
188
//              while((Mixer.Motor[motor_write][MIX_GAS] <= 0) && (motor_write < MAX_MOTORS)) motor_write++;
189
                if(motor_write >= MAX_MOTORS) // writing finished, read now
190
                {
191
                        BLConfig_WriteMask = 0; // reset configuration bitmask
192
                        motor_write = 0; // reset motor write counter for next cycle
193
                        twi_state = TWI_STATE_MOTOR_RX;
194
                        I2C_WriteByte(TWI_BASE_ADDRESS + TW_READ + (motor_read<<1) ); // select slave address in rx mode
195
                }
196
                else I2C_WriteByte(TWI_BASE_ADDRESS + TW_WRITE + (motor_write<<1) ); // select slave address in tx mode
197
                break;
198
 
199
        case 1: // Send Data to Slave
200
                I2C_WriteByte(Motor[motor_write].SetPoint); // transmit setpoint
201
                // if old version has been detected
202
                if(!(Motor[motor_write].Version & MOTOR_STATE_NEW_PROTOCOL_MASK))
203
                {
204
                        twi_state = 4; //jump over sending more data
205
                }
206
                // the new version has been detected
207
                else if(!( (Motor[motor_write].SetPointLowerBits && (RequiredMotors < 7)) || BLConfig_WriteMask || BLConfig_ReadMask )  )
208
                {       // or LowerBits are zero and no BlConfig should be sent (saves round trip time)
209
                        twi_state = 4; //jump over sending more data
210
                }
211
                break;
212
 
213
        case 2: // lower bits of setpoint (higher resolution)
214
                if ((0x0001<<motor_write) & BLConfig_ReadMask)
215
                {
216
                        Motor[motor_write].ReadMode = BL_READMODE_CONFIG; // configuration request
217
                }
218
                else
219
                {
220
                        Motor[motor_write].ReadMode = BL_READMODE_STATUS; // normal status request
221
                }
222
                // send read mode and the lower bits of setpoint
223
                I2C_WriteByte((Motor[motor_write].ReadMode<<3)|(Motor[motor_write].SetPointLowerBits & 0x07));
224
                // configuration tranmission request?
225
                if((0x0001<<motor_write) & BLConfig_WriteMask)
226
                {       // redirect tx pointer to configuration data
227
                        pBuff = (uint8_t*)&BLConfig; // select config for motor
228
                        BuffLen = sizeof(BLConfig_t);
229
                }
230
                else
231
                {       // jump to end of transmission for that motor
232
                        twi_state = 4;
233
                }
234
                break;
235
 
236
        case 3: // send configuration
237
                I2C_WriteByte(*pBuff);
238
                pBuff++;
239
                if(--BuffLen > 0)
240
                        twi_state = 3; // if there are some bytes left
241
                break;
242
 
243
        case 4: // repeat case 0-4 for all motors
244
                if(TWSR == TW_MT_DATA_NACK) // Data transmitted, NACK received
245
                {
246
                        if(!missing_motor)
247
                                missing_motor = motor_write + 1;
248
 
249
                        if((Motor[motor_write].State & MOTOR_STATE_ERROR_MASK) < MOTOR_STATE_ERROR_MASK)
250
                                Motor[motor_write].State++; // increment error counter and handle overflow
251
                }
252
                I2C_Stop(TWI_STATE_MOTOR_TX);
253
                I2CTimeout = 10;
254
                motor_write++; // next motor
255
                I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); // Repeated start -> switch slave or switch Master Transmit -> Master Receive
256
                break;
257
 
258
        // Master Receive Data
259
        case 5: // TWI_STATE_MOTOR_RX
260
                if(TWSR != TW_MR_SLA_ACK) //  SLA+R transmitted but no ACK received
261
                {       // no response from the addressed slave received
262
                        Motor[motor_read].State &= ~MOTOR_STATE_PRESENT_MASK; // clear present bit
263
                        if(++motor_read >= MAX_MOTORS)
264
                        {       // all motors read
265
                                motor_read = 0;                 // restart from beginning
266
                                BLConfig_ReadMask = 0;  // reset read configuration bitmask
267
                                if(++motor_read_temperature >= MAX_MOTORS)
268
                                {
269
                                        motor_read_temperature = 0;
270
                                        BLFlags &= ~BLFLAG_READ_VERSION;
271
                                }
272
                        }
273
                        BLFlags |= BLFLAG_TX_COMPLETE;
274
                        I2C_Stop(TWI_STATE_MOTOR_TX);
275
                        I2C_TransferActive = 0;
276
                }
277
                else
278
                {       // motor successfully addressed
279
                        Motor[motor_read].State |= MOTOR_STATE_PRESENT_MASK; // set present bit
280
                        if(Motor[motor_read].Version & MOTOR_STATE_NEW_PROTOCOL_MASK)
281
                        {
282
                                // new BL found
283
                                switch(Motor[motor_read].ReadMode)
284
                                {
285
                                        case BL_READMODE_CONFIG:
286
                                                pBuff = (uint8_t*)&BLConfig;
287
                                                BuffLen = sizeof(BLConfig_t);
288
                                                break;
289
 
290
                                        case BL_READMODE_STATUS:
291
                                                pBuff = (uint8_t*)&(Motor[motor_read].Current);
292
                                                if(motor_read == motor_read_temperature) BuffLen = 3; // read Current, MaxPwm & Temp
293
                                                else BuffLen = 1;// read Current only
294
                                                break;
295
                                }
296
                        }
297
                        else // old BL version
298
                        {
299
                                pBuff = (uint8_t*)&(Motor[motor_read].Current);
300
                                if((BLFlags & BLFLAG_READ_VERSION) || (motor_read == motor_read_temperature)) BuffLen = 2; // Current & MaxPwm
301
                                else BuffLen = 1; // read Current only
302
                        }
303
                        if(BuffLen == 1)
304
                        {
305
                                I2C_ReceiveLastByte();  // read last byte
306
                        }
307
                        else
308
                        {
309
                                I2C_ReceiveByte();              // read next byte
310
                        }
311
                }
312
                MissingMotor = missing_motor;
313
                missing_motor = 0;
314
                break;
315
 
316
        case 6: // receive bytes
317
                *pBuff = TWDR;
318
                pBuff++;
319
                BuffLen--;
320
                if(BuffLen>1)
321
                {
322
                        I2C_ReceiveByte(); // read next byte
323
                }
324
                else if (BuffLen == 1)
325
                {
326
                        I2C_ReceiveLastByte();  // read last byte
327
                }
328
                else // nothing left
329
                {
330
                        if(BLFlags & BLFLAG_READ_VERSION)
331
                        {
332
//                              if(!(FC_StatusFlags & FC_STATUS_MOTOR_RUN) && (Motor[motor_read].MaxPWM == 250) ) Motor[motor_read].Version |= MOTOR_STATE_NEW_PROTOCOL_MASK;
333
                                if((Motor[motor_read].MaxPWM == 250) ) Motor[motor_read].Version |= MOTOR_STATE_NEW_PROTOCOL_MASK;
334
                                else Motor[motor_read].Version = 0;
335
                        }
336
                        if(++motor_read >= MAX_MOTORS)
337
                        {
338
                                motor_read = 0;                 // restart from beginning
339
                                BLConfig_ReadMask = 0;  // reset read configuration bitmask
340
                                if(++motor_read_temperature >= MAX_MOTORS)
341
                                {
342
                                        motor_read_temperature = 0;
343
                                        BLFlags &= ~BLFLAG_READ_VERSION;
344
                                }
345
                        }
346
                        I2C_Stop(TWI_STATE_MOTOR_TX);
347
                        BLFlags |= BLFLAG_TX_COMPLETE;
348
                        I2C_TransferActive = 0;
349
                        return;
350
                }
351
                twi_state = 6; // if there are some bytes left
352
                break;
353
 
354
        case 21:
355
                I2C_WriteByte(0x80); // 2nd byte for all channels is 0x80
356
                break;
357
 
358
        case 22:
359
                I2C_Stop(TWI_STATE_MOTOR_TX);
360
                I2C_TransferActive = 0;
361
                I2CTimeout = 10;
362
                // repeat case 18...22 until all DAC Channels are updated
363
                if(dac_channel < 2)
364
                {
365
                        dac_channel ++;         // jump to next channel
366
                        I2C_Start(TWI_STATE_GYRO_OFFSET_TX);            // start transmission for next channel
367
                }
368
                else
369
                {
370
                        dac_channel = 0; // reset dac channel counter
371
                        BLFlags |= BLFLAG_TX_COMPLETE;
372
                }
373
                break;
374
 
375
        default:
376
                I2C_Stop(TWI_STATE_MOTOR_TX);
377
                BLFlags |= BLFLAG_TX_COMPLETE;
378
                I2CTimeout = 10;
379
                motor_write = 0;
380
                motor_read = 0;
381
                I2C_TransferActive = 0;
382
                break;
383
        }
384
 
385
}
386
 
387
 
388
//--------------------------------------------------------------
389
uint8_t I2C_WriteBLConfig(uint8_t motor)
390
{
391
        uint8_t i;
392
        uint16_t timer;
393
 
394
//      if(MotorenEin || PC_MotortestActive)
395
//              return(BLCONFIG_ERR_MOTOR_RUNNING);     // not when motors are running!
396
 
397
        if(MotorenEin)
398
                return(BLCONFIG_ERR_MOTOR_RUNNING);     // not when motors are running!
399
 
400
        if(motor > MAX_MOTORS)
401
                return (BLCONFIG_ERR_MOTOR_NOT_EXIST);                  // motor does not exist!
402
 
403
        if(motor)
404
        {
405
                if(!(Motor[motor-1].State & MOTOR_STATE_PRESENT_MASK))
406
                        return(BLCONFIG_ERR_MOTOR_NOT_EXIST); // motor does not exist!
407
 
408
                if(!(Motor[motor-1].Version & MOTOR_STATE_NEW_PROTOCOL_MASK))
409
                        return(BLCONFIG_ERR_HW_NOT_COMPATIBLE); // not a new BL!
410
        }
411
 
412
        // check BL configuration to send
413
        if(BLConfig.Revision != BLCONFIG_REVISION)
414
                return (BLCONFIG_ERR_SW_NOT_COMPATIBLE); // bad revison
415
 
416
        i = RAM_Checksum((uint8_t*)&BLConfig, sizeof(BLConfig_t) - 1);
417
 
418
        if(i != BLConfig.crc)
419
                return(BLCONFIG_ERR_CHECKSUM); // bad checksum
420
 
421
        timer = SetDelay(2000);
422
        while(!(BLFlags & BLFLAG_TX_COMPLETE) && !CheckDelay(timer));   //wait for complete transfer
423
 
424
        // prepare the bitmask
425
        if(!motor) // 0 means all
426
        {
427
                BLConfig_WriteMask = 0xFF; // all motors at once with the same configuration
428
        }
429
        else //only one specific motor
430
        {
431
                BLConfig_WriteMask = 0x0001<<(motor-1);
432
        }
433
        for(i = 0; i < MAX_MOTORS; i++)
434
        {
435
                if((0x0001<<i) & BLConfig_WriteMask)
436
                {
437
                        Motor[i].SetPoint = 0;
438
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
439
                }
440
        }
441
 
442
        motor_write = 0;
443
        // needs at least MAX_MOTORS loops of 2 ms (12*2ms = 24ms)
444
        do
445
        {
446
                I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); // start an i2c transmission
447
                while(!(BLFlags & BLFLAG_TX_COMPLETE)  && !CheckDelay(timer)); //wait for complete transfer
448
        }
449
        while(BLConfig_WriteMask  && !CheckDelay(timer)); // repeat until the BL config has been sent
450
 
451
        if(BLConfig_WriteMask) return(BLCONFIG_ERR_MOTOR_NOT_EXIST);
452
        return(BLCONFIG_SUCCESS);
453
}
454
 
455
 
456
//--------------------------------------------------------------
457
uint8_t I2C_ReadBLConfig(uint8_t motor)
458
{
459
        uint8_t i;
460
        uint16_t timer;
461
 
462
//      if(MotorenEin || PC_MotortestActive)
463
                return(BLCONFIG_ERR_MOTOR_RUNNING); // not when motors are running!
464
 
465
        if(MotorenEin)
466
                return(BLCONFIG_ERR_MOTOR_RUNNING); // not when motors are running!
467
 
468
        if(motor > MAX_MOTORS)
469
                return (BLCONFIG_ERR_MOTOR_NOT_EXIST);          // motor does not exist!
470
 
471
        if(motor == 0)
472
                return (BLCONFIG_ERR_READ_NOT_POSSIBLE);
473
 
474
        if(!(Motor[motor-1].State & MOTOR_STATE_PRESENT_MASK))
475
                return(BLCONFIG_ERR_MOTOR_NOT_EXIST); // motor does not exist!
476
 
477
        if(!(Motor[motor-1].Version & MOTOR_STATE_NEW_PROTOCOL_MASK))
478
                return(BLCONFIG_ERR_HW_NOT_COMPATIBLE); // not a new BL!
479
 
480
        timer = SetDelay(2000);
481
        while(!(BLFlags & BLFLAG_TX_COMPLETE) && !CheckDelay(timer));                           //wait for complete transfer
482
 
483
        // prepare the bitmask
484
        BLConfig_ReadMask = 0x0001<<(motor-1);
485
 
486
        for(i = 0; i < MAX_MOTORS; i++)
487
        {
488
                if((0x0001<<i) & BLConfig_ReadMask)
489
                {
490
                        Motor[i].SetPoint = 0;
491
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
492
                }
493
        }
494
 
495
        motor_read = 0;
496
        BLConfig.Revision = 0; // bad revision
497
        BLConfig.crc = 0;          // bad checksum
498
        // needs at least MAX_MOTORS loops of 2 ms (12*2ms = 24ms)
499
        do
500
        {
501
                I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); // start an i2c transmission
502
                while(!(BLFlags & BLFLAG_TX_COMPLETE) && !CheckDelay(timer)); //wait for complete transfer
503
        }while(BLConfig_ReadMask && !CheckDelay(timer)); // repeat until the BL config has been received from all motors
504
        // validate result
505
        if(BLConfig.Revision != BLCONFIG_REVISION) return (BLCONFIG_ERR_SW_NOT_COMPATIBLE); // bad revison
506
        i = RAM_Checksum((uint8_t*)&BLConfig, sizeof(BLConfig_t) - 1);
507
        if(i != BLConfig.crc) return(BLCONFIG_ERR_CHECKSUM); // bad checksum
508
        return(BLCONFIG_SUCCESS);
509
}
510
 
511