Subversion Repositories Projects

using System;

using System.Collections.Generic;

using System.Text;

using System.IO.Ports;

using System.Threading;

// Written by Michael Oborne

namespace ArdupilotMega

{

    class ArduinoSTK : SerialPort

    {

        public delegate void ProgressEventHandler(int progress);

        public event ProgressEventHandler Progress;

        public new void Open()

        {

            // default dtr status is false

            //from http://svn.savannah.nongnu.org/viewvc/RELEASE_5_11_0/arduino.c?root=avrdude&view=markup

            base.Open();

            base.DtrEnable = false;

            base.RtsEnable = false;

            System.Threading.Thread.Sleep(50);

            base.DtrEnable = true;

            base.RtsEnable = true;

            System.Threading.Thread.Sleep(50);

        }

        /// <summary>

        /// Used to start initial connecting after serialport.open

        /// </summary>

        /// <returns>true = passed, false = failed</returns>

        public bool connectAP()

        {

            if (!this.IsOpen)

            {

                return false;

            }

            int a = 0;

            while (a < 50)

            {

                this.DiscardInBuffer();

                this.Write(new byte[] { (byte)'0', (byte)' ' }, 0, 2);

                a++;

                Thread.Sleep(50);

                Console.WriteLine("btr {0}", this.BytesToRead);

                if (this.BytesToRead >= 2)

                {

                    byte b1 = (byte)this.ReadByte();

                    byte b2 = (byte)this.ReadByte();

                    if (b1 == 0x14 && b2 == 0x10)

                    {

                        return true;

                    }

                }

            }

            return false;

        }

        /// <summary>

        /// Used to keep alive the connection

        /// </summary>

        /// <returns>true = passed, false = lost connection</returns>

        public bool keepalive()

        {

            return connectAP();

        }

        /// <summary>

        /// Syncs after a private command has been sent

        /// </summary>

        /// <returns>true = passed, false = failed</returns>

        public bool sync()

        {

            if (!this.IsOpen)

            {

                return false;

            }

            this.ReadTimeout = 1000;

            int f = 0;

            while (this.BytesToRead < 1)

            {

                f++;

                System.Threading.Thread.Sleep(1);

                if (f > 1000)

                    return false;

            }

            int a = 0;

            while (a < 10)

            {

                if (this.BytesToRead >= 2)

                {

                    byte b1 = (byte)this.ReadByte();

                    byte b2 = (byte)this.ReadByte();

                    Console.WriteLine("bytes {0:X} {1:X}", b1, b2);

                    if (b1 == 0x14 && b2 == 0x10)

                    {

                        return true;

                    }

                }

                Console.WriteLine("btr {0}", this.BytesToRead);

                Thread.Sleep(10);

                a++;

            }

            return false;

        }

        /// <summary>

        /// Downloads the eeprom with the given length - set Address first

        /// </summary>

        /// <param name="length">eeprom length</param>

        /// <returns>downloaded data</returns>

        public byte[] download(short length)

        {

            if (!this.IsOpen)

            {

                throw new Exception();

            }

            byte[] data = new byte[length];

            byte[] command = new byte[] { (byte)'t', (byte)(length >> 8), (byte)(length & 0xff), (byte)'E', (byte)' ' };

            this.Write(command, 0, command.Length);

            if (this.ReadByte() == 0x14)

            { // 0x14

                int step = 0;

                while (step < length)

                {

                    byte chr = (byte)this.ReadByte();

                    data[step] = chr;

                    step++;

                }

                if (this.ReadByte() != 0x10)  // 0x10

                    throw new Exception("Lost Sync 0x10");

            }

            else

            {

                throw new Exception("Lost Sync 0x14");

            }

            return data;

        }

        public byte[] downloadflash(short length)

        {

            if (!this.IsOpen)

            {

                throw new Exception("Port Not Open");

            }

            byte[] data = new byte[length];

            this.ReadTimeout = 1000;

            byte[] command = new byte[] { (byte)'t', (byte)(length >> 8), (byte)(length & 0xff), (byte)'F', (byte)' ' };

            this.Write(command, 0, command.Length);

            if (this.ReadByte() == 0x14)

            { // 0x14

                int read = length;

                while (read > 0)

                {

                    //Console.WriteLine("offset {0} read {1}", length - read, read);

                    read -= this.Read(data, length - read, read);

                    //System.Threading.Thread.Sleep(1);

                }

                if (this.ReadByte() != 0x10)  // 0x10

                    throw new Exception("Lost Sync 0x10");

            }

            else

            {

                throw new Exception("Lost Sync 0x14");

            }

            return data;

        }

        public bool uploadflash(byte[] data, int startfrom, int length, int startaddress)

        {

            if (!this.IsOpen)

            {

                return false;

            }

            int loops = (length / 0x100);

            int totalleft = length;

            int sending = 0;

            for (int a = 0; a <= loops; a++)

            {

                if (totalleft > 0x100)

                {

                    sending = 0x100;

                }

                else

                {

                    sending = totalleft;

                }

                //startaddress = 256;

                if (sending == 0)

                    return true;

                setaddress(startaddress);

                startaddress += sending;

                byte[] command = new byte[] { (byte)'d', (byte)(sending >> 8), (byte)(sending & 0xff), (byte)'F' };

                this.Write(command, 0, command.Length);

                Console.WriteLine((startfrom + (length - totalleft)) + " - " + sending);

                this.Write(data, startfrom + (length - totalleft), sending);

                command = new byte[] { (byte)' ' };

                this.Write(command, 0, command.Length);

                totalleft -= sending;

                if (Progress != null)

                    Progress((int)(((float)startaddress / (float)length) * 100));

                if (!sync())

                {

                    Console.WriteLine("No Sync");

                    return false;

                }

            }

            return true;

        }

        /// <summary>

        /// Sets the eeprom start read or write address

        /// </summary>

        /// <param name="address">address, must be eaven number</param>

        /// <returns>true = passed, false = failed</returns>

        public bool setaddress(int address)

        {

            if (!this.IsOpen)

            {

                return false;

            }

            if (address % 2 == 1)

            {

                throw new Exception("Address must be an even number");

            }

            Console.WriteLine("Sending address   " + ((ushort)(address / 2)));

            address /= 2;

            address = (ushort)address;

            byte[] command = new byte[] { (byte)'U', (byte)(address & 0xff), (byte)(address >> 8), (byte)' ' };

            this.Write(command, 0, command.Length);

            return sync();

        }

        /// <summary>

        /// Upload data at preset address

        /// </summary>

        /// <param name="data">array to read from</param>

        /// <param name="startfrom">start array index</param>

        /// <param name="length">length to send</param>

        /// <param name="startaddress">sets eeprom start programing address</param>

        /// <returns>true = passed, false = failed</returns>

        public bool upload(byte[] data, short startfrom, short length, short startaddress)

        {

            if (!this.IsOpen)

            {

                return false;

            }

            int loops = (length / 0x100);

            int totalleft = length;

            int sending = 0;

            for (int a = 0; a <= loops; a++)

            {

                if (totalleft > 0x100)

                {

                    sending = 0x100;

                }

                else

                {

                    sending = totalleft;

                }

                if (sending == 0)

                    return true;

                setaddress(startaddress);

                startaddress += (short)sending;

                byte[] command = new byte[] { (byte)'d', (byte)(sending >> 8), (byte)(sending & 0xff), (byte)'E' };

                this.Write(command, 0, command.Length);

                Console.WriteLine((startfrom + (length - totalleft)) + " - " + sending);

                this.Write(data, startfrom + (length - totalleft), sending);

                command = new byte[] { (byte)' ' };

                this.Write(command, 0, command.Length);

                totalleft -= sending;

                if (!sync())

                {

                    Console.WriteLine("No Sync");

                    return false;

                }

            }

            return true;

        }

        public new bool Close()

        {

            try

            {

                byte[] command = new byte[] { (byte)'Q', (byte)' ' };

                this.Write(command, 0, command.Length);

            }

            catch { }

            if (base.IsOpen)

                base.Close();

            this.DtrEnable = false;

            this.RtsEnable = false;

            return true;

        }

    }

}