Subversion Repositories NaviCtrl

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// + Copyright (c) 2008 Ingo Busker, Holger Buss
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
// + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY
// + www.MikroKopter.com
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
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// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
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#include <string.h>
#include "91x_lib.h"
#include "waypoints.h"
#include "uart1.h"

// the waypoints list
#define WPLISTLEN 20
Waypoint_t WPList[WPLISTLEN];
u8 WPIndex = 0;
u8 WPNumber = 0;


u8 WPList_Init(void)
{
        return WPList_Clear();
}

u8 WPList_Clear(void)
{
        u8 i;
        WPIndex = 0;
        WPNumber = 0;
        NaviData.WaypointNumber = WPNumber;
        NaviData.WaypointIndex = WPIndex;

        for(i = 0; i < WPLISTLEN; i++)
        {
                WPList[i].Position.Status = INVALID;
                WPList[i].Position.Latitude = 0;
                WPList[i].Position.Longitude = 0;
                WPList[i].Position.Altitude = 0;
                WPList[i].Heading = -1;
                WPList[i].ToleranceRadius = 0;  // in meters, if the MK is within that range around the target, then the next target is triggered
                WPList[i].HoldTime = 0;                 // in seconds, if the was once in the tolerance area around a WP, this time defines the delay before the next WP is triggered
                WPList[i].Event_Flag = 0;               // future implementation
        }
        return TRUE;           
}

u8 WPList_GetCount(void)
{
        return WPNumber;
}

u8 WPList_Append(Waypoint_t* pwp)
{
        if(WPNumber < WPLISTLEN) // id there is still some space in the list
        {
                memcpy(&WPList[WPNumber], pwp, sizeof(Waypoint_t)); // copy wp data to list entry
                WPList[WPNumber].Position.Status = NEWDATA;             // mark as new data
                WPNumber++;                                                                             // increment list length
                NaviData.WaypointNumber = WPNumber;
                return TRUE;
        }
        else return FALSE;
}

// rewind to the begin of the list, and returns the first waypoint
Waypoint_t* WPList_Begin(void)
{
        WPIndex = 0; // reset list index
        NaviData.WaypointIndex = WPIndex + 1;
        if(WPNumber > 0)
        {
                NaviData.WaypointIndex = WPIndex + 1;  
                return(&(WPList[WPIndex])); // if list is not empty return pointer to first waypoint in the list
        }
        else
        {
                NaviData.WaypointIndex = 0;
                return NULL; // else return NULL
        }

}

// jump to the end of the list, and returns the last waypoint
Waypoint_t* WPList_End(void)
{
        if(WPNumber > 0)
        {
                NaviData.WaypointIndex = WPNumber;
                WPIndex = WPNumber - 1;
                return(&(WPList[WPIndex])); // if list is not empty return pointer to first waypoint in the list
        }
        else
        {
                return NULL; // else return NULL
        }

}

// returns a pointer to the next waypoint or NULL if the end of the list has been reached
Waypoint_t* WPList_Next(void)
{
        if((WPIndex + 1) < WPNumber) // if the next WPIndex exist
        {
                WPIndex++; // goto next
                NaviData.WaypointIndex = WPIndex + 1;
                return(&(WPList[WPIndex]));     // return pointer to this waypoint
        }
        else return(NULL);
}      
 
Waypoint_t* WPList_GetAt(u8 index)
{
        if(index < WPNumber) return(&(WPList[index]));  // return pointer to this waypoint
        else return(NULL);
}