| 51,7 → 51,7 |
|---|
| // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
| // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // Aenderungen von Peter Muehlenbrock ("Salvo") Stand 9.11.2008 |
| // Aenderungen von Peter Muehlenbrock ("Salvo") Stand 29.12.2008 |
| /* |
| Driftkompensation fuer Gyros verbessert |
| Linearsensor optional mit fixem Neutralwert |
| 1101,6 → 1101,7 |
|---|
| ZaehlMessungen = 0; |
| } |
| //DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor); |
| |
| // Salvo Ersatzkompass und Giergyrokompensation 15.12.2007 ********************** |
| if ((Kompass_Neuer_Wert > 0)) //nur wenn Kompass einen neuen Wert geliefert hat |
| { |
| 1111,7 → 1112,6 |
|---|
| { |
| if ((abs(KompassValue - Kompass_Value_Old)) <= 5) // Aufeinanderfolgende Werte duerfen nur minimal abweichen |
| { |
| |
| if ((abs(StickGier) < 20)) //Giergyroabgleich mit Kompass |
| { |
| if (cnt_stickgier_zero < 255) cnt_stickgier_zero += 1; |
| 1166,20 → 1166,19 |
|---|
| GyroKomp_Int = (GyroKomp_Int%360L) * (long)GIER_GRAD_FAKTOR; // An Magnetkompasswert annaehern |
| } |
| } |
| else //Kompassfehler |
| else //Kompass wegen grosser Neigung ungueltig |
| { |
| magkompass_ok = 0; |
| GyroGier_Comp = 0; |
| } |
| Kompass_Value_Old = KompassValue; |
| Kompass_Value_Old =KompassValue; |
| } |
| else magkompass_ok = 0; |
| |
| // Salvo End ************************* |
| |
| |
| // Salvo 6.10.2007 |
| // GPS Home aktivieren wenn Knueppel in Ruhelage und Hoehenschalter aktiviert ist |
| //GPS Hold Aktiveren wenn Knueppel in Ruhelage sind |
| //GPS Home aktivieren wenn Knueppel in Ruhelage und Hoehenschalter aktiviert ist |
| //GPS Hold Aktivieren wenn Knueppel in Ruhelage sind |
| if ((abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) < Parameter_NaviStickThreshold) |
| && (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < Parameter_NaviStickThreshold) && (gps_alive_cnt > 0)) |
| { |
| 1219,10 → 1218,10 |
|---|
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;}; |
| if(abs(StickGier) > 15) // war 35 |
| { |
| { |
| KompassSignalSchlecht = 1000; |
| if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1; |
| } |
| } |
| tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx² |
| tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4; |
| sollGier = tmp_int; |
| 1233,27 → 1232,24 |
|---|
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // Kompass |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| //DebugOut.Analog[29] = (MaxStickNick + MaxStickRoll); |
| |
| // Salvo 29.12.2008 |
| if (NeueKompassRichtungMerken) |
| { |
| KompassStartwert = KompassValue; |
| NeueKompassRichtungMerken = 0; |
| } |
| if (NeueKompassRichtungMerken) |
| { |
| KompassStartwert = KompassValue; |
| NeueKompassRichtungMerken = 0; |
| } |
| // Salvo 13.9.2007 |
| w=0; |
| w=0; |
| // w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64; // auf die Wirkung normieren |
| // Salvo End |
| w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64; // auf die Wirkung normieren |
| w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
| if(w >= 0) |
| { |
| w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
| if(w > 0) |
| { |
| // Salvo Kompasssteuerung ********************** |
| if (magkompass_ok > 0) Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32; // nach Kompass ausrichten wenn dieser ok ist |
| if (magkompass_ok > 0) Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32; // nach Kompass ausrichten wenn dieser ok ist |
| // Salvo End |
| } |
| } |
| |
| |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |